Трансмиссия#

Введение#

Привод класса drivetrain управляет движением и поворотами робота. Привод состоит из двигателей и колес, которые работают вместе, чтобы перемещать робота.

Трансмиссия drivetrain не использует инерциальный датчик или гироскопический датчик для поворотов, основанных на курсе или вращении. Она может двигаться вперед или назад, а также поворачивать влево или вправо, но не может поворачивать на определенный курс или вращаться. Для поворотов, основанных на курсе и вращении, используйте класс smartdrive.

Производные классы#

Класс drivetrain служит базовым классом для следующих производных классов:

  • smartdrive - Этот класс добавляет поддержку инерциального датчика или гироскопического датчика для выполнения поворотов на основе курса и вращения.

Конструкторы классов#

1 - Создает трансмиссию, используя существующие motor_group для левой (&l) и правой (&r) сторон.

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Создает трансмиссию, используя существующие объекты двигателя motor для левой (&l) и правой (&r) сторон.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Деструктор класса#

Уничтожает объект drivetrain и освобождает связанные с ним ресурсы.

virtual ~drivetrain();

Параметры#

Параметр

Тип

Описание

&l / &r

motor_group / motor

Левый и правый двигатели или группы двигателей. Оба параметра должны иметь один и тот же тип: либо два объекта motor_group , либо два объекта motor ).

wheelTravel

double

Окружность колес трансмиссии. Значение по умолчанию: 320.

trackWidth

double

Расстояние между левым и правым колесами. Значение по умолчанию: 320.

wheelBase

double

Расстояние между передними и задними колесами. Значение по умолчанию: 130.

unit

distanceUnits

Единица измерения для wheelTravel, trackWidthи wheelBase: mm (миллиметров, по умолчанию) или inches.

externalGearRatio

double

Передаточное число, используемое для регулировки приводных расстояний, если используются шестерни. Значение по умолчанию: 1.0.

Пример#

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Функции участников#

Существует множество способов запрограммировать трансмиссию. Ниже приведён список всех функций-членов drivetrain:

Действия - Перемещение и поворот робота.

  • drive - Двигает робота вперед или назад бесконечно.

  • driveFor - Перемещает робота вперед или назад на определенное расстояние.

  • turn - Поворачивает робота влево или вправо навсегда.

  • turnFor - Поворачивает робота влево или вправо на определенное количество градусов.

  • stop - Останавливает движение робота.

Мутаторы — Настройка параметров трансмиссии.

  • setDriveVelocity - Указывает роботу, с какой скоростью двигаться.

  • setTurnVelocity - Указывает роботу, с какой скоростью нужно поворачивать.

  • setStopping - Указывает, как робот остановится: с помощью торможения, движения по инерции или удержания.

  • setTimeout - Устанавливает, сколько секунд робот будет пытаться завершить движение.

Геттеры - Проверка статуса движения.

  • isDone - Возвращает значение логического типа, указывающее, завершил ли робот движение.

  • isMoving - Возвращает значение логического типа, указывающее, движется ли робот.

  • velocity - Возвращает скорость движения робота.

  • current - Возвращает значение электрического тока, потребляемого трансмиссией.

  • power - Возвращает скорость потребления энергии трансмиссией.

  • torque - Возвращает величину крутящего момента, используемого трансмиссией.

  • efficiency - Возвращает, насколько эффективно трансмиссия использует мощность.

  • temperature - Возвращает температуру трансмиссии.

  • voltage - Возвращает электрическое напряжение, подаваемое на трансмиссию.

Перед вызовом любых функций-членов drivetrain необходимо создать объект drivetrain , как показано ниже:

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Действия#

водить машину#

Привод drive перемещает робота вперед или назад бесконечно. Робот будет продолжать движение, пока ему не будет дано другое действие, например, поворот или остановка. Для оборотов в минуту (RPM) или скорости в секунду (DPS) ограничение изменяется в зависимости от передаточного отношения трансмиссии.

Available Functions

1 - Приводы, использующие текущую настроенную скорость привода.

void drive(
    directionType dir );

2 - Двигается с заданной скоростью.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

dir

directionType

Направление движения робота: forward или reverse назад.

velocity

double

Скорость вращения от 0% до 100% при использовании velocityUnits::pct, от 0 до 600 об/мин при использовании параметра rpm rpmили от 0 до 3600 градусов в секунду при использовании параметра dps dpsЕсли скорость не указана, робот вращается с текущей скоростью вращения.

units

velocityUnits

Единица измерения скорости: velocityUnits::pct (процент), rpm (оборотов в минуту) или dps (градусов в секунду).
Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

  • drive не ожидает; проект продолжит выполнение следующей строки кода сразу после вызова.

  • Трансмиссия будет продолжать движение до тех пор, пока не будет вызвана функция stop или не будет выполнена другая функция движения трансмиссии (например, driveFor или turn).

  • Функции, такие как isDone и isMoving, неприменимы к drive, поскольку он не использует движение на основе цели (не имеет distance).

Examples 
// Drive forward and back
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

driveFor#

driveFor перемещает робота вперед или назад на определенное расстояние. По умолчанию проект будет ждать, пока робот не завершит движение, прежде чем будет выполнена следующая строка кода. Для RPM или DPS ограничение изменяется в зависимости от передаточного отношения трансмиссии.

Available Functions

1 - Двигается в указанном направлении на расстояние, используя текущую настроенную скорость движения.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Движется в направлении, зависящем от расстояния, используя текущую настроенную скорость движения.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Движется в направлении, зависящем от пройденного расстояния, с заданной скоростью.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Двигается в заданном направлении на расстояние с заданной скоростью.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

dir

directionType

Направление движения робота: forward или reverse назад.

distance

double

Расстояние, которое проезжает робот.

units

distanceUnits

Единица измерения расстояния: mm (миллиметры), inchesили cm (сантиметры).

velocity

double

Скорость вращения от 0% до 100% при использовании velocityUnits::pct, от 0 до 600 об/мин при использовании параметра rpm rpmили от 0 до 3600 градусов в секунду при использовании параметра dps dpsЕсли скорость не указана, робот вращается с текущей скоростью вращения.

units_v

velocityUnits

Единица измерения скорости: velocityUnits::pct (процент), rpm (оборотов в минуту) или dps (градусов в секунду).

waitForCompletion

bool

true (по умолчанию) заставляет проект ждать, пока робот не закончит движение, прежде чем будет выполнена следующая строка кода. false заставляет следующую строку кода выполниться немедленно.
Return Values

Возвращает значение логического типа (Boolean), указывающее, достиг ли робот целевого расстояния.

  • true - Робот достиг целевого расстояния.

  • false - Робот не завершил движение, или функция вернула управление до завершения движения, потому что waitForCompletion было установлено на false.

Notes

  • Выполнение другой функции перемещения трансмиссии (например, drive или turnFor) во время выполнения driveFor прервет текущее перемещение.

  • Поскольку driveFor основан на цели (использует параметр расстояния distance ), такие функции, как isDone и isMoving, работают с driveFor.

Examples 
// Drive 200 mm, then back 200 mm
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

повернуть#

turn поворачивает робота влево или вправо бесконечно. Робот будет продолжать поворачивать, пока ему не будет дано другое действие, например, движение или остановка. Для RPM или DPS ограничение изменяется в зависимости от передаточного отношения трансмиссии.

Available Functions

1 - Повороты выполняются с использованием текущей настроенной скорости поворота.

void turn(
    turnType dir );

2 - Поворачивает с заданной скоростью.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

dir

turnType

Направление поворота робота: left или right.

velocity

double

Скорость поворота задается в диапазоне от 0% до 100% при использовании velocityUnits::pct, от 0 до 600 об/мин при использовании параметра rpm rpmили от 0 до 3600 градусов в секунду при использовании параметра dps dps. Если скорость не указана, робот поворачивает с текущей скоростью поворота.

units

velocityUnits

Единица измерения скорости: velocityUnits::pct (процент), rpm (оборотов в минуту) или dps (градусов в секунду).
Return Values This function does not return a value. Notes

  • turn означает отсутствие ожидания; проект продолжит выполнение следующей строки кода сразу после вызова.

  • Трансмиссия будет продолжать вращаться до тех пор, пока не будет вызвана функция stop или не будет выполнена другая функция движения трансмиссии (например, turnFor или drive).

  • Функции, такие как isDone и isMoving, неприменимы к turn, поскольку он не использует движение на основе цели (не имеет angle).

Examples 
// Turn right, then left, then stop
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

turnFor#

turnFor повороте робот поворачивает влево или вправо на определенное количество градусов. Поворот осуществляется относительно текущего положения робота. По умолчанию проект будет ждать, пока робот не завершит поворот, прежде чем будет выполнена следующая строка кода. Для RPM или DPS ограничение изменяется в зависимости от передаточного отношения трансмиссии.

Available Functions

1 - Поворот на заданный угол с использованием текущей настроенной скорости поворота.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Поворачивает в указанном направлении на угол, используя текущую настроенную скорость поворота.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Поворачивает на заданный угол с заданной скоростью.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Поворачивает в заданном направлении на угол с заданной скоростью.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

dir

turnType

Направление поворота робота: left или right.

angle

double

Угол поворота робота.

units

rotationUnits

Единица измерения оборота: deg (градус), rev (оборота) или raw (единицы измерения). Один оборот равен 360 градусам.

velocity

double

Скорость поворота задается в диапазоне от 0% до 100% при использовании velocityUnits::pct, от 0 до 600 об/мин при использовании параметра rpm rpmили от 0 до 3600 градусов в секунду при использовании параметра dps dps. Если скорость не указана, робот поворачивает с текущей скоростью поворота.

units_v

velocityUnits

Единица измерения скорости: velocityUnits::pct (процент), rpm (оборотов в минуту) или dps (градусов в секунду).

waitForCompletion

bool

true (по умолчанию) заставляет проект ждать, пока робот не закончит вращение, прежде чем будет выполнена следующая строка кода. false заставляет следующую строку кода выполниться немедленно.
Return Values

Возвращает значение логического типа (Boolean), указывающее, достиг ли робот целевого угла.

  • true - Робот достиг целевого угла.

  • false - Робот не завершил ход, или функция вернула управление до завершения хода, потому что waitForCompletion было установлено на false.

Notes

  • Выполнение другой функции перемещения трансмиссии (например, turn или drive) во время выполнения turnFor прервет текущее перемещение.

  • Поскольку turnFor основан на цели (использует параметр angle ), такие функции, как isDone и isMoving, работают с turnFor.

Examples 
// Turn right then left
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

останавливаться#

stop останавливает движение робота. Если задан режим остановки, он определяет, как робот остановится при данном вызове функции.

Available Functions

1 - Останавливает трансмиссию, используя текущий настроенный режим остановки.

void stop();

2 - Останавливает трансмиссию, используя указанный режим торможения.

void stop(
    brakeType mode );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

mode

brakeType

Как робот остановится:

  • brake - Немедленно останавливается.
  • coast - Замедляется до полной остановки.
  • hold - Немедленно останавливается и удерживает положение колес.
Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Examples 
// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Мутаторы#

setDriveVelocity#

Параметр setDriveVelocity setDriveVelocity уменьшает. Для RPM или DPS ограничение изменяется в зависимости от передаточного отношения трансмиссии.

Каждый проект начинается с того, что робот по умолчанию движется со скоростью, составляющей 50% от максимальной.

Примечание: Более высокая скорость приводит к более быстрому движению робота, но может снизить точность. Более низкая скорость приводит к более медленному движению робота, но может повысить точность.

Available Functions 
void  setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

velocity

double

Скорость вращения от 0% до 100% при использовании velocityUnits::pct, от 0 до 600 об/мин при использовании rpmили от 0 до 3600 градусов в секунду при использовании dps.

units

velocityUnits

Единица измерения скорости: velocityUnits::pct (процент), rpm (оборотов в минуту) или dps (градусов в секунду).
Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

  • Скорость привода применяется ко всем последующим функциям перемещения трансмиссии (таким как drive и driveFor), если в вызове функции не указана конкретная скорость.

Examples 
// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

setTurnVelocity#

Параметр setTurnVelocity setTurnVelocity к более медленному. Для RPM или DPS ограничение изменяется в зависимости от передаточного отношения трансмиссии.

Каждый проект начинается с того, что робот по умолчанию вращается со скоростью, составляющей 50% от его обычной скорости.

Примечание: Более высокая скорость приводит к более быстрому повороту робота, но может быть менее точной. Более низкая скорость приводит к более медленному повороту робота, но может быть более точной.

Available Functions 
void  setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

velocity

double

Скорость вращения от 0% до 100% при использовании velocityUnits::pct, от 0 до 600 об/мин при использовании rpmили от 0 до 3600 градусов в секунду при использовании dps.

units

velocityUnits

Единица измерения скорости: percent или pct (процента), rpm (оборотов в минуту) или dps (градусов в секунду).
Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

  • Скорость поворота применяется ко всем последующим функциям поворота трансмиссии (таким как turn и turnFor), если в вызове функции не указана конкретная скорость.

Examples 
// Try default, slow, then fast
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

setStopping#

Параметр setStopping задает способ остановки робота: торможение, движение по инерции или удержание.

Available Functions 
void setStopping(
  brakeType mode );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

mode

brakeType

Как робот остановится:

  • brake - Немедленно останавливается.
  • coast - Замедляется до полной остановки.
  • hold - Немедленно останавливается и удерживает положение колес.
Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

  • Режим остановки применяется ко всем последующим вызовам stop, если в вызове функции не указан конкретный режим остановки.

setTimeout#

Параметр setTimeout setTimeout задает время, в течение которого робот будет пытаться завершить движение. Если робот не сможет завершить движение за это время, он прекратит попытки и перейдет к следующей строке кода. Это предотвращает застревание робота на определенном этапе движения.

Available Functions 
void  setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

time

int32_t

Время, в течение которого робот может попытаться завершить движение. Это должно быть положительное целое число.

units

timeUnits

Единица времени: sec (секунды) или msec (миллисекунды).
Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

  • Тайм-аут применяется только к функциям перемещения трансмиссии на основе цели (например, driveFor и turnFor).

Examples 
// Start turning if driving takes too long
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Геттеры#

завершено#

Функция isDone возвращает значение логического типа (Boolean), указывающее, завершил ли робот движение. Это можно использовать для управления временем выполнения других действий в зависимости от движения робота.

Available Functions 
bool isDone( void );
Parameters

Эта функция не принимает никаких параметров.

Return Values

  • true - Робот завершил движение.

  • false - Робот все еще движется.

Notes

  • isDone совместим с движениями трансмиссии на основе цели (функции, которые перемещаются к цели, такие как driveFor и turnFor).

  • isDone несовместим с такими функциями, как drive и turn, поскольку они не используют движение на основе цели.

isMoving#

isMoving возвращает значение логического типа (Boolean), указывающее, движется ли робот. Это можно использовать для управления временем выполнения других действий в зависимости от движения робота.

Available Functions 
virtual bool isMoving( void );
Parameters

Эта функция не принимает никаких параметров.

Return Values

  • true - Робот движется.

  • false - Робот не движется.

Notes

  • isMoving совместим с движениями трансмиссии, основанными на цели (функции, которые перемещаются к цели, такие как driveFor и turnFor).

  • isMoving несовместим с такими функциями, как drive и turn, поскольку они не используют движение на основе цели.

скорость#

velocity возвращает скорость движения робота.

Положительное значение означает, что робот движется вперед. Отрицательное значение означает, что робот движется назад.

Available Functions 
double velocity(
  velocityUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

units

velocityUnits

Единица измерения скорости: percent или pct (процента), rpm (оборотов в минуту) или dps (градусов в секунду).
Return Values

Возвращает скорость вращения трансмиссии в виде числа double в выбранном диапазоне.

Examples 
// Show velocity before and during motion
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

текущий#

current — значение тока, потребляемого трансмиссией. Ток — это количество электроэнергии, протекающей через трансмиссию. Он может быть выражен в амперах или в процентах, в зависимости от единицы измерения.

Более высокое значение тока означает, что привод потребляет больше электроэнергии. Это может произойти, когда робот толкает объект или пытается переместиться, застряв.

Это можно использовать для проверки того, испытывает ли трансмиссия трудности во время движения. Если ток остается высоким, трансмиссия может нагреваться или потреблять энергию менее эффективно.

Available Functions

1 - Возвращает электрический ток трансмиссии в амперах.

double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Возвращает электрический ток трансмиссии в процентах от максимального значения.

double current(
    percentUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

units

currentUnits

Единица измерения тока: amp ампер (по умолчанию).

units

percentUnits

Единица измерения возврата тока: percent или pct процента.
Return Values

Возвращает текущий уровень трансмиссии в выбранном блоке в виде значения типа double.

власть#

power мощность, потребляемая трансмиссией, измеряемая в ваттах. Мощность показывает, как быстро трансмиссия расходует энергию.

Более высокое значение мощности означает, что трансмиссия расходует энергию быстрее. Это может происходить, когда робот толкает объект или пытается переместиться, застряв.

Это можно использовать для сравнения движений или проверки того, не испытывает ли трансмиссия перегрузки. Если мощность остается высокой, трансмиссия может нагреваться или потреблять энергию менее эффективно.

Available Functions 
double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

units

powerUnits

Единица измерения мощности: watt (ватт, по умолчанию).
Return Values

Возвращает мощность трансмиссии в ваттах в виде double.

крутящий момент#

Крутящий момент показывает, насколько сильно трансмиссия может толкать или тянуть при вращении колес.

Значение torque возвращает величину крутящего момента, потребляемого трансмиссией, измеряемую в ньютон-метрах (Нм) или дюйм-фунтах (InLb).

Более высокое значение крутящего момента означает, что приводная система работает с большей силой. Это может происходить, когда робот толкает объект или пытается переместиться, если он застрял.

Это можно использовать для проверки того, испытывает ли трансмиссия трудности, или для сравнения того, какое усилие требуется для выполнения различных движений.

Available Functions 
double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

units

torqueUnits

Единица измерения крутящего момента: Nm (ньютон-метры, по умолчанию) или InLb (дюйм-фунты).
Return Values

Возвращает крутящий момент трансмиссии в виде double в выбранном узле.

эффективность#

Показатель эффективности efficiency отражает эффективность использования мощности трансмиссией в процентах от 0% до 100%.

Показатель эффективности демонстрирует, какая часть мощности трансмиссии используется для движения. Более высокое значение эффективности означает, что большая часть мощности трансмиссии используется для движения. Более низкое значение эффективности может наблюдаться, когда трансмиссия работает с большой нагрузкой, но мало перемещается, например, когда робот застрял или толкает какой-либо объект.

Это можно использовать для сравнения движений или проверки того, не расходует ли трансмиссия энергию впустую вместо того, чтобы использовать ее для движения.

Available Functions 
double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

units

percentUnits

Единица измерения эффективности возврата: percent или pct (по умолчанию).
Return Values

Возвращает значение КПД трансмиссии как double в выбранном узле.

температура#

Параметр temperature возвращает среднюю температуру трансмиссии в процентах от 0% до 100%.

Температура показывает, насколько сильно нагрелись двигатели трансмиссии. Более высокая температура означает, что двигатели нагреваются во время работы. Для обеспечения полной производительности температура двигателей должна оставаться ниже 55 °C.

Если двигатели перегреются, они снизят максимальный ток для самозащиты. При температуре 70 °C двигатели прекратят работу до тех пор, пока не остынут.

Это можно использовать для проверки того, не перегревается ли трансмиссия во время многократных движений, длительных поездок или при соприкосновении с каким-либо объектом.

Available Functions 
double temperature(
  percentUnits units );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

units

percentUnits

Единица измерения возвращаемой температуры: percent или pct процента.
Return Values

Возвращает среднюю температуру трансмиссии в выбранном диапазоне значений ( double.

Notes

  • Возвращаемое значение 50% указывает на то, что средняя температура двигателя составляет приблизительно 45°C (113°F).

  • Типичный диапазон рабочих температур для трансмиссии составляет приблизительно 20°C (68°Fдо 70°C C (158°F.

Напряжение#

Напряжение voltage возвращает электрическое напряжение, подаваемое на трансмиссию.

Напряжение — это электрическое напряжение, подаваемое на двигатели трансмиссии. Вместе со значениями тока и мощности оно может использоваться для понимания того, как трансмиссия использует электрическую энергию.

Available Functions 
double  voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

units

voltageUnits

Единица измерения напряжения: volt (вольт, по умолчанию) или voltageUnits::mV (милливольт).
Return Values

Возвращает напряжение трансмиссии в виде значения double в выбранном блоке.

На этой странице