Dönme Sensörü

giriiş

rotation sınıfı, EXP Dönüş Sensöründen gelen verileri kontrol etmek ve bunlara erişmek için kullanılır.

Dönme Sensörü, bir şaftın dönüşünü ölçer. Doğrudan bir motora bağlı olmasa bile, bir şaftın döndüğü robot üzerindeki herhangi bir yerde kullanılabilir.

Bir motorda kendi dönüşünü takip edebilen dahili bir kodlayıcı bulunur. Dönüş Sensörü ise ayrı bir milin dönüşünü takip edebilen harici bir kodlayıcı gibi çalışır.

Dönme Sensörü, şaftın açısını, konumunu ve hızını döndürebilir. Açı, şaftın 0 ile 359,99 derece arasındaki mutlak konumudur. Bir proje başladığında veya robot kapatıldığında sıfırlanmaz. Konum, şaftın bir proje sırasında ileri veya geri kaç derece veya tur döndüğünü izler ve gerektiğinde sıfırlanabilir.

Dönme Sensörü, 1/8 inç ve 1/4 inç standart VEX şaftlarıyla uyumludur.

Sınıf Oluşturucuları

rotation(
    int32_t index,
    bool    reverse = false );

Sınıf Yıkıcısı

rotation nesnesini yok eder ve ilgili kaynakları serbest bırakır.

virtual ~rotation();

Parametreler

Parametre	Tip	Tanım
index	int32_t	Dönme Sensörünün bağlı olduğu Akıllı Bağlantı Noktası, PORTxşeklinde yazılır; burada x bağlantı noktası numarasıdır (örneğin, PORT1).
reverse	bool	İsteğe bağlı. Dönme Sensörü çıkışının tersine çevrilip çevrilmeyeceği: true — Bildirilen açı ve konum değerlerinin yönünü tersine çevirir. false (varsayılan) — Açı ve konum değerlerini standart yönde bildirir.

Örnekler

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

Üye Fonksiyonları

rotation sınıfı aşağıdaki üye fonksiyonlarını içerir:

• setPosition — Dönme Sensörünün mevcut konumunu belirli bir değere ayarlar.

• angle — Milin mevcut açısını 0 ile 359,99 derece arasında döndürür.

• position — Milin kaç derece veya tur döndüğünü döndürür.

• velocity — Milin ne kadar hızlı döndüğünü döndürür.

Herhangi bir rotation üye fonksiyonunu çağırmadan önce, aşağıda gösterildiği gibi bir rotation örneği oluşturulmalıdır:

/* This constructor is required when using VS Code.
Rotation Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

setPosition

Dönme sensörünün mevcut konumunu belirli bir değere ayarlar.

Pozisyon, bir proje sırasında şaftın ne kadar döndüğünü gösterir. Pozisyonu ayarlamak, şaftı hareket ettirmeden mevcut pozisyon değerini değiştirir.

Available Functions

void setPosition(
    double        value,
    rotationUnits units );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
value	double	Dönme Sensörüne atanacak konum değeri. Bu bir tamsayı veya ondalık sayı olabilir.
units	rotationUnits	The position unit: deg / degrees — degrees turns / rev — turns

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

angle

Milin mevcut açısını döndürür.

Açı sensörü, şaftın 0 ile 359,99 derece arasında, tek bir dönüş içindeki mutlak konumunu bildirir. Bir proje başladığında veya robot kapatıldığında sıfırlanmaz.

Available Functions

double angle( rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
units	rotationUnits	İsteğe bağlı. Açı birimi: deg / degrees (varsayılan) — derece turns / rev — dönüş

Return Values

Şaftın belirtilen birimlerdeki mevcut açısını temsil eden double değerini döndürür.

Examples

// Get the current angle of the shaft
  double angle = Rotation1.angle(degrees);

  // Print the current angle of the shaft to the
  // Brain's screen.
  Brain.Screen.print(angle);

position

Milin ne kadar döndüğünü gösterir.

Açıdan farklı olarak, konum 359,99 derecenin üzerine çıkabilir veya 0 derecenin altına düşebilir. Konum, bir proje sırasında şaftın ne kadar ileri veya geri döndüğünü izler ve gerektiğinde sıfırlanabilir.

Available Functions

double position( rotationUnits units );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
units	rotationUnits	The position unit: deg / degrees — degrees turns / rev — turns

Return Values

Milin belirtilen birimlerde ne kadar döndüğünü gösteren double bir değer döndürür.

velocity

Milin dönüş hızını döndürür.

Available Functions

double velocity( velocityUnits units );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
units	velocityUnits	Hız birimi: rpm — dakikadaki devir sayısı dps — saniyede derece

Return Values

Milin dönüş hızını belirtilen birimlerde temsil eden double bir çift sayı döndürür.