Drehsensor

Einführung

Die Klasse rotation dient zur Steuerung und zum Zugriff auf Daten eines EXP-Rotationssensors.

Der Rotationssensor misst die Drehung einer Welle. Er kann überall an einem Roboter eingesetzt werden, wo sich eine Welle dreht, selbst wenn diese Welle nicht direkt mit einem Motor verbunden ist.

Ein Motor verfügt über einen eingebauten Encoder, der seine eigene Rotation erfassen kann. Der Rotationssensor funktioniert wie ein externer Encoder, der die Rotation einer separaten Welle erfassen kann.

Der Rotationssensor erfasst Winkel, Position und Geschwindigkeit der Welle. Der Winkel gibt die absolute Position der Welle zwischen 0 und 359,99 Grad an. Er wird weder beim Projektstart noch beim Ausschalten des Roboters zurückgesetzt. Die Position erfasst die Drehung der Welle um mehrere Grad oder Umdrehungen vorwärts oder rückwärts während eines Projekts und kann bei Bedarf zurückgesetzt werden.

Der Rotationssensor ist mit 1/8-Zoll- und 1/4-Zoll-Standard-VEX-Wellen kompatibel.

Klassenkonstruktoren

rotation(
    int32_t index,
    bool    reverse = false );

Klassendestruktor

Zerstört das Objekt mit der Rotation rotation und gibt die zugehörigen Ressourcen frei.

virtual ~rotation();

Parameter

Parameter	Typ	Beschreibung
index	int32_t	Der Smart Port, an den der Rotationssensor angeschlossen ist, wird als PORTxgeschrieben, wobei x die Portnummer ist (zum Beispiel PORT1).
reverse	bool	Optional. Gibt an, ob die Ausgabe des Rotationssensors umgekehrt werden soll: true – Kehrt die Richtung der gemeldeten Winkel- und Positionswerte um. false (Standard) – Meldet Winkel- und Positionswerte in Standardrichtung.

Beispiele

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

Mitgliedsfunktionen

Die Klasse rotation umfasst die folgenden Memberfunktionen:

• setPosition — Setzt die aktuelle Position des Rotationssensors auf einen bestimmten Wert.

• angle — Gibt den aktuellen Winkel der Welle von 0 bis 359,99 Grad zurück.

• position — Gibt zurück, wie weit sich die Welle in Grad oder Umdrehungen gedreht hat.

• velocity — Gibt zurück, wie schnell sich die Welle dreht.

Bevor rotation Memberfunktionen aufgerufen werden können, muss eine rotation Instanz erstellt werden, wie unten gezeigt:

/* This constructor is required when using VS Code.
Rotation Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

setPosition

Setzt die aktuelle Position des Rotationssensors auf einen bestimmten Wert.

Die Position gibt an, wie weit sich die Welle während eines Projekts gedreht hat. Durch Ändern der Position wird der aktuelle Positionswert angepasst, ohne die Welle zu bewegen.

Available Functions

void setPosition(
    double        value,
    rotationUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
value	double	Der Positionswert, der dem Rotationssensor zugewiesen werden soll. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.
units	rotationUnits	Positionseinheit: deg / degrees — Grad turns / rev — Umdrehungen

Return Values

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

angle

Gibt den aktuellen Winkel der Welle zurück.

Der Winkel gibt die absolute Position der Welle innerhalb einer Umdrehung an, von 0 bis 359,99 Grad. Er wird weder beim Start eines Projekts noch beim Ausschalten des Roboters zurückgesetzt.

Available Functions

double angle( rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
units	rotationUnits	Optional. The angle unit: deg / degrees (default) — degrees turns / rev — turns

Return Values

Gibt einen Wert vom Typ double zurück, der den aktuellen Winkel der Welle in den angegebenen Einheiten darstellt.

Examples

// Get the current angle of the shaft
  double angle = Rotation1.angle(degrees);

  // Print the current angle of the shaft to the
  // Brain's screen.
  Brain.Screen.print(angle);

position

Gibt zurück, wie weit sich die Welle gedreht hat.

Im Gegensatz zum Winkel kann die Position über 359,99 Grad hinausgehen oder unter 0 Grad fallen. Die Position erfasst, wie weit sich die Welle während eines Projekts vorwärts oder rückwärts dreht und kann bei Bedarf zurückgesetzt werden.

Available Functions

double position( rotationUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
units	rotationUnits	Positionseinheit: deg / degrees — Grad turns / rev — Umdrehungen

Return Values

Gibt einen Wert vom double zurück, der angibt, wie weit sich die Welle in den angegebenen Einheiten gedreht hat.

velocity

Gibt an, wie schnell sich die Welle dreht.

Available Functions

double velocity( velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
units	velocityUnits	Die Geschwindigkeitseinheit: rpm — Umdrehungen pro Minute dps — Grad pro Sekunde

Return Values

Gibt einen Wert vom double zurück, der angibt, wie schnell sich die Welle in den angegebenen Einheiten dreht.