旋转传感器#

介绍#

The rotation class is used to control and access data from an EXP Rotation Sensor.

旋转传感器用于测量轴的旋转。它可以用于机器人上任何有轴旋转的地方，即使该轴没有直接连接到电机。

电机内置编码器，可以跟踪自身的旋转。旋转传感器的工作原理类似于外部编码器，可以跟踪独立轴的旋转。

旋转传感器可以返回轴的角度、位置和速度。角度是指轴的绝对位置，范围从 0 度到 359.99 度。当项目开始或机器人断电时，角度不会重置。位置传感器跟踪轴在项目进行期间正向或反向旋转的角度或圈数，并且可以根据需要进行重置。

旋转传感器兼容 1/8 英寸和 1/4 英寸标准 VEX 轴。

类构造函数#

rotation(
    int32_t index,
    bool    reverse = false );

类析构函数#

Destroys the rotation object and releases associated resources.

virtual ~rotation();

参数#

范围

类型

描述

index

int32_t

The Smart Port that the Rotation Sensor is connected to, written as PORTx, where x is the port number (for example, PORT1).

reverse

bool

Optional. Whether to reverse the Rotation Sensor output:

  • true — Reverses the direction of the reported angle and position values.
  • false (default) — Reports angle and position values in the standard direction.

示例#

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

成员功能#

The rotation class includes the following member functions:

  • setPosition — Sets the Rotation Sensor’s current position to a specific value.

  • angle — Returns the shaft’s current angle from 0 to 359.99 degrees.

  • position — Returns how far the shaft has rotated in degrees or turns.

  • velocity — Returns how fast the shaft is rotating.

Before calling any rotation member functions, a rotation instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Rotation Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

setPosition#

将旋转传感器的当前位置设置为特定值。

位置是指轴在项目进行过程中旋转的距离。设置位置会在不移动轴的情况下改变当前位置值。

Available Functions 
void setPosition(
    double        value,
    rotationUnits units );
Parameters

范围

类型

描述

value

double

要分配给旋转传感器的位置值。该值可以是整数或小数。

units

rotationUnits

The position unit:

  • deg / degrees — degrees
  • turns / rev — turns
Return Values

此函数不返回值。

angle#

返回轴的当前角度。

角度值表示轴在一个旋转周期内的绝对位置，范围从 0 到 359.99 度。项目开始或机器人断电时，该值不会重置。

Available Functions 
double angle( rotationUnits units = degrees );
Parameters

范围

类型

描述

units

rotationUnits

Optional. The angle unit:

  • deg / degrees (default) — degrees
  • turns / rev — turns
Return Values

Returns a double representing the shaft’s current angle in the specified units.

Examples 
// Get the current angle of the shaft
  double angle = Rotation1.angle(degrees);

  // Print the current angle of the shaft to the
  // Brain's screen.
  Brain.Screen.print(angle);

position#

返回轴旋转的距离。

与角度不同，位置可以超过 359.99 度，也可以低于 0 度。位置参数跟踪轴在项目进行过程中正向或反向旋转的距离，并可根据需要进行重置。

Available Functions 
double position( rotationUnits units );
Parameters

范围

类型

描述

units

rotationUnits

The position unit:

  • deg / degrees — degrees
  • turns / rev — turns
Return Values

Returns a double representing how far the shaft has rotated in the specified units.

velocity#

返回轴的旋转速度。

Available Functions 
double velocity( velocityUnits units );
Parameters

范围

类型

描述

units

velocityUnits

The velocity unit:

  • rpm — revolutions per minute
  • dps — degrees per second
Return Values

Returns a double representing how fast the shaft is rotating in the specified units.

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