Braiteoir Rothlaithe#

Réamhrá#

Úsáidtear an rang rothlaithe rotation chun sonraí ó Braiteoir Rothlaithe EXP a rialú agus rochtain a fháil orthu.

Tomhaiseann an Braiteoir Rothlaithe rothlú seafta. Is féidir é a úsáid in áit ar bith ar róbat ina bhfuil seafta ag rothlú, fiú mura bhfuil an seafta sin ceangailte go díreach le mótar.

Tá ionchódóir ionsuite i mótar ar féidir leis a rothlú féin a rianú. Oibríonn an Braiteoir Rothlaithe cosúil le hionchódóir seachtrach ar féidir leis rothlú seafta ar leithligh a rianú.

Is féidir leis an Braiteoir Rothlaithe uillinn, suíomh agus luas an seafta a thabhairt ar ais. Is é uillinn suíomh absalóideach an seafta ó 0 go 359.99 céim. Ní athshocraítear é nuair a thosaíonn tionscadal nó nuair a mhúchtar an róbat. Rianaíonn suíomh cé mhéad céim nó casadh atá rothlaithe ag an seafta ar aghaidh nó ar gcúl le linn tionscadail, agus is féidir é a athshocrú de réir mar is gá.

Tá an Braiteoir Rothlach comhoiriúnach le seaftaí VEX caighdeánacha 1/8 orlach agus 1/4 orlach.

Tógálaithe Ranga#

rotation(
    int32_t index,
    bool    reverse = false );

Scriostóir Ranga#

Scriosann sé an réad rothlú rotation agus scaoileann sé acmhainní gaolmhara.

virtual ~rotation();

Paraiméadair#

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

index

int32_t

An Port Cliste a bhfuil an Braiteoir Rothlach ceangailte leis, scríofa mar PORTx, áit a seasann x don uimhir phoirt (mar shampla, PORT1).

reverse

bool

Roghnach. Cibé acu ar cheart aschur an Braiteora Rothlaithe a aisiompú:

  • true — Aisiompaíonn sé treo na luachanna uillinne agus suímh a tuairiscíodh.
  • false (réamhshocraithe) — Tuairiscíonn sé luachanna uillinne agus suímh sa treo caighdeánach.

Samplaí#

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

Feidhmeanna na mBall#

Áirítear leis an rang rothlú rotation na feidhmeanna ball seo a leanas:

  • setPosition — Socraíonn sé suíomh reatha an Braiteora Rothlaithe go luach sonrach.

  • angle — Tugann sé seo uillinn reatha an seafta ar ais ó 0 go 359.99 céim.

  • position — Tugann sé seo ar ais cé chomh fada agus atá an seafta rothlaithe i gcéimeanna nó i gcasadh.

  • velocity — Tugann sé seo ar ais cé chomh tapa agus atá an seafta ag rothlú.

Sula nglaoitear ar aon fheidhmeanna comhalta rothlaithe rotation , ní mór sampla rothlaithe rotation a chruthú, mar a thaispeántar thíos:

/* This constructor is required when using VS Code.
Rotation Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Rotation Sensor instance in Port 1
rotation Rotation1 = rotation(PORT1);

setPosition#

Socraíonn sé suíomh reatha an Braiteora Rothlaithe go luach sonrach.

Is é an suíomh cé chomh fada agus atá an seafta rothlaithe le linn tionscadail. Athraíonn socrú an tsuímh luach an tsuímh reatha gan an seafta a bhogadh.

Available Functions 
void setPosition(
    double        value,
    rotationUnits units );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

value

double

An luach suímh atá le sannadh don Braiteoir Rothlach. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil.

units

rotationUnits

An t-aonad suímh:

  • deg / degrees — céimeanna
  • turns / rev — casadh
Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

angle#

Tugann sé uillinn reatha an seafta ar ais.

Tuairiscíonn uillinn suíomh absalóideach an seafta laistigh d’aon rothlú amháin, ó 0 go 359.99 céim. Ní athshocraítear é nuair a thosaíonn tionscadal nó nuair a mhúchtar an róbat.

Available Functions 
double angle( rotationUnits units = degrees );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

rotationUnits

Roghnach. An t-aonad uillinne:

  • deg / degrees (réamhshocraithe) — céimeanna
  • turns / rev — casadh
Return Values

Tugann sé double a léiríonn uillinn reatha an seafta sna haonaid shonraithe.

Examples 
// Get the current angle of the shaft
  double angle = Rotation1.angle(degrees);

  // Print the current angle of the shaft to the
  // Brain's screen.
  Brain.Screen.print(angle);

position#

Tugann sé seo ar ais cé chomh fada agus atá an seafta rothlaithe.

Murab ionann agus uillinn, is féidir leis an suíomh méadú thar 359.99 céim nó laghdú faoi bhun 0 céim. Rianaíonn an suíomh cé chomh fada agus a rothlaíonn an seafta ar aghaidh nó ar gcúl le linn tionscadail agus is féidir é a athshocrú de réir mar is gá.

Available Functions 
double position( rotationUnits units );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

rotationUnits

An t-aonad suímh:

  • deg / degrees — céimeanna
  • turns / rev — casadh
Return Values

Tugann sé double ar ais a léiríonn cé chomh fada agus atá an seafta rothlaithe sna haonaid shonraithe.

velocity#

Tugann sé seo ar ais cé chomh tapa agus atá an seafta ag rothlú.

Available Functions 
double velocity( velocityUnits units );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

velocityUnits

An t-aonad luais:

  • rpm — réabhlóidí in aghaidh an nóiméid
  • dps — céimeanna in aghaidh an tsoicind
Return Values

Tugann sé double ar ais a léiríonn cé chomh tapa agus atá an seafta ag rothlú sna haonaid shonraithe.

On this page