传感器#

介绍#

VEX AIR 无人机内置惯性传感器，用于测量旋转运动和检测运动变化，以及测距传感器，用于测量距离。VEX AIR 无人机还可以跟踪电池电量。这些传感器使无人机能够追踪其方向、航向、加速度以及与物体的距离。

以下是所有可用块的列表：

惯性 - 跟踪无人机的旋转运动。

  • rotation — 返回无人机自启动以来转动的幅度。

  • heading — 返回无人机的航向角（0 到 359.99 度）。

  • orientation — 返回无人机的横滚、俯仰或偏航（-180.00 到 180.00 度）。

  • 加速度 — 返回沿向前、向右或向下轴向上的加速度。

  • 获取转弯速率 — 返回无人机当前的旋转速度（以度/秒 \(dps\) 为单位）。

  • 重置旋转 — 将旋转值重置为零。

  • 重置航向（#reset-heading）——将航向值重置为零。

范围 - 检测无人机距离传感器的距离。

  • distance — 返回距离传感器的距离。

电池 - 返回无人机的电池电量。

  • 电池电量 — 以百分比返回无人机的电池电量。

惯性#

旋转#

旋转 模块返回无人机自启动以来旋转了多少度。它会将所有旋转角度相加，并以度数形式返回总旋转角度：正数表示顺时针，负数表示逆时针。

旋转报告块。#
(转向角度值)

参数

描述

该块没有参数。

例子

当开始
[Display the rotation after turning.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
[左 v] 转 (450) 度 ▶
在控制台上打印 (转向角度值)▶
土地 ▶

标题#

heading 块返回无人机的航向角。它返回 0 到 359.99 度范围内的十进制数。

标题报告器块。#
(归位角度值)

参数

描述

该块没有参数。

例子

当开始
[Display the rotation after turning left.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
[左 v] 转 (90) 度 ▶
在屏幕上打印 (归位角度值)▶

方向#

orientation 块以十进制数返回无人机在 -180.00 到 180.00 度范围内的滚动、俯仰或偏航。

下图使用箭头表示滚动、俯仰、偏航的正旋转方向。

VEX 无人机图示中有三个彩色箭头，分别指向其旋转轴。红色箭头“俯仰”（Pitch）指向左侧斜下方，绿色箭头“滚转”（Roll）指向右侧斜下方，蓝色箭头“偏航”（Yaw）指向正下方。

方向报告块。#
[横滚 v] 偏转角度值

参数

描述

轴

方向轴：

  • roll
  • pitch
  • yaw

例子

当开始
[Display the drone orientation as it is rotated by hand.]
永久循环
清屏
在屏幕上设定光标至 (7) 行 (1) 列
在屏幕上打印 [Roll:]▶
在屏幕上打印 ([横滚 v] 偏转角度值)▶
结束

加速度#

加速度 模块返回无人机在指定方向上的加速度。返回值表示速度变化率，以 g 为单位（1g ≈ 9.81 m/s²），取值范围为 -4.00 到 4.00。

下图用箭头表示向前和向右的正加速度方向，向下的负加速度方向。

VEX 无人机上显示三个带颜色的箭头，分别指示方向。标有“向右”的红色箭头指向左侧斜下方，标有“向前”的绿色箭头指向右侧斜下方，标有“向下”的蓝色箭头指向正下方。

加速度报告器块。#
([向前 v] 轴加速度值\(g\) :: custom-controller-inertial-timer)

参数

描述

轴

返回加速度的轴：

  • 向前
  • 向右
  • 向下

例子

当开始
[Display the acceleration as the drone takes off.]
起飞至 [500] %2 ◀ 并且不等待
永久循环
清屏
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
在屏幕上打印 ([向下 v] 轴加速度值\(g\))▶
等待 [0.5] 秒
结束

获取转弯率#

获取转弯速率 块返回无人机沿指定轴旋转的速率。它将返回以度/秒 \(dps\) 为单位的整数值。

下图使用箭头表示滚动、俯仰、偏航的正旋转方向。

VEX 无人机图示中有三个彩色箭头，分别指向其旋转轴。红色箭头“俯仰”（Pitch）指向左侧斜下方，绿色箭头“滚转”（Roll）指向右侧斜下方，蓝色箭头“偏航”（Yaw）指向正下方。

获取转弯率报告块。#
([横滚 v] 轴角速度\(dps\))

参数

描述

轴

返回转弯速率的轴：

  • 滚动
  • 俯仰
  • 偏航

例子

当开始
[Display the drone turn rate as it is rotated by hand.]
永久循环
清屏
在屏幕上设定光标至 (7) 行 (1) 列
在屏幕上打印 [Roll:]▶
在屏幕上打印 ([横滚 v] 轴角速度\(dps\))▶
结束

重置旋转#

重置旋转块将无人机的旋转值重置为 0 度。

重置旋转堆栈块。#
重置转向角度值

参数

描述

该块没有参数。

例子

当开始
[Display the rotation after resetting.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
[右 v] 转
等到 <(转向角度值) [math_greater_than v] [360]>
徘徊
重置转向角度值
等待 [1] 秒
在控制台上打印 (转向角度值)▶

重置标题#

重置航向块将无人机的航向重置为零度。

重置标题堆栈块。#
重置航向角度值

参数

描述

该块没有参数。

例子

当开始
[Turn to the same heading before and after resetting.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
归位至 [90] 度 ▶
等待 [1] 秒
重置航向角度值
归位至 [90] 度 ▶
等待 [1] 秒
土地 ▶

范围#

距离#

距离块返回范围传感器和最近物体之间的距离。

向前移动堆栈块#
(distance [forward v] range in [mm v])

参数

描述

范围

要使用

  • 范围传感器：
    • 向前 — 距无人机前部的距离。2
      • 向下 — 距无人机底部的距离

    		•

    单位

    表示距离的单位：

    • 毫米 （毫米）
    • 英寸

    例子

    当开始
[Hover at 200 mm.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
爬升 [向下 v]
等到 <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]>
徘徊
等待 (3) 秒
土地 ▶

    电池#

    电池电量#

    电池电量 模块以百分比形式返回无人机的电池电量。返回值范围为 0 到 100。

    电池电量百分比报告块。#
    (无人机电池电量百分比)

    参数

    描述

    该块没有参数。
    一组块，以“何时启动”块开头，后跟注释块“获取电池电量并显示”。然后，打印块在屏幕上显示电池电量百分比。#
    当开始
[Display the battery level.]
在屏幕上打印 (无人机电池电量百分比)▶
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