Sensores#

Introducción #

El dron VEX AIR incluye un sensor inercial para medir el movimiento de rotación y detectar cambios de movimiento, así como un sensor de alcance para medir distancias. El dron VEX AIR también puede monitorizar el nivel de batería. Estos sensores permiten al dron rastrear su orientación, rumbo, aceleración y distancia a los objetos.

A continuación se muestra una lista de todos los bloques disponibles:

Inercial: rastrea el movimiento de rotación del dron.

rotación — Devuelve cuánto ha girado el dron desde que comenzó.
heading — Devuelve el ángulo de rumbo del dron (0 a 359,99 grados).
orientación — Devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del dron (–180,00 a 180,00 grados).
aceleración — Devuelve la aceleración a lo largo del eje hacia adelante, hacia la derecha o hacia abajo.
obtener velocidad de giro — Devuelve la velocidad de rotación actual del dron en grados por segundo \(dps\).
reset rotation — Restablece el valor de rotación a cero.
reset heading — Restablece el valor del rumbo a cero.

Alcance: Detecta distancias mediante los sensores de alcance del dron.

distancia — Informa la distancia entre el sensor de rango seleccionado y el objeto detectado más cercano.

Batería - Devuelve el nivel de batería del dron.

nivel de batería — Devuelve el nivel de batería del dron en porcentaje.

Inercial #

rotación #

El bloque rotación devuelve cuántos grados ha girado el dron desde que empezó. Suma todos los giros y devuelve el total en grados: positivo para sentido horario, negativo para sentido antihorario.

El bloque de reportero de Rotación.#

(rotación en grados)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie
[Display the rotation after turning.]
despegar a [500] [mm v] ▶
girar [izquierda v] por (450) grados ▶
imprimir (rotación en grados) en consola ▶
aterrizar ▶

título #

El bloque rumbo devuelve el ángulo de rumbo del dron. Este devuelve un número decimal entre 0 y 359,99 grados.

El bloque de reportero de encabezado.#

(rumbo en grados)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie
[Display the rotation after turning left.]
despegar a [500] [mm v] ▶
girar [izquierda v] por (90) grados ▶
imprimir (rumbo en grados) en pantalla ▶

orientación #

El bloque orientación devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del dron en el rango de –180,00 a 180,00 grados como un número decimal.

La imagen a continuación utiliza flechas para mostrar la dirección de rotación positiva para balanceo, cabeceo y guiñada.

Un dron VEX se muestra con tres flechas de colores que indican sus ejes de rotación. Una flecha roja, "Inclinación", apunta diagonalmente hacia abajo a la izquierda; una flecha verde, "Alabeo", apunta diagonalmente hacia abajo a la derecha; y una flecha azul, "Guiñada", apunta directamente hacia abajo desde el centro.

El bloque de reportero de Orientación.#

orientación de [alabeo v] en grados

Parámetros	Descripción
eje	El eje de orientación: rodar el grado de inclinación guiñada

Ejemplo

cuando inicie
[Display the drone orientation as it is rotated by hand.]
por siempre
limpiar pantalla
mover cursor a fila (7) columna (1) en pantalla
imprimir [Roll:] en pantalla ▶
imprimir (orientación de [alabeo v] en grados) en pantalla ▶
fin

aceleración #

El bloque aceleración devuelve la aceleración del dron en una dirección específica. El valor devuelto representa la tasa de cambio de velocidad, medida en unidades de g (donde 1 g ≈ 9,81 m/s²), como un número entre -4,00 y 4,00.

La imagen a continuación utiliza flechas para mostrar la dirección de la aceleración positiva hacia adelante y hacia la derecha, y la aceleración negativa hacia abajo.

Se muestra un dron VEX con tres flechas de colores que indican la dirección. Una flecha roja con la etiqueta HACIA LA DERECHA apunta diagonalmente hacia abajo, a la izquierda; una flecha verde con la etiqueta HACIA ADELANTE apunta diagonalmente hacia abajo, a la derecha; y una flecha azul con la etiqueta HACIA ABAJO apunta directamente hacia abajo desde el centro.

El bloque de reportero de aceleración.#

(aceleración del eje [adelante v] en g :: custom-controller-inertial-timer)

Parámetros	Descripción
eje	El eje para devolver la aceleración de: adelante hacia la derecha hacia abajo

Ejemplo

cuando inicie
[Display the acceleration as the drone takes off.]
despegar a [500] [mm v] ◀ y no esperar
por siempre
limpiar pantalla
mover cursor a fila [1] columna [1] en pantalla
imprimir (aceleración del eje [hacia abajo v] en g) en pantalla ▶
esperar [0.5] segundos
fin

obtener velocidad de giro #

El bloque obtener velocidad de giro devuelve la velocidad a la que el dron gira sobre el eje especificado. Esto devuelve un valor entero en grados por segundo \(dps\).

La imagen a continuación utiliza flechas para mostrar la dirección de rotación positiva para balanceo, cabeceo y guiñada.

El bloque de reportero Obtener tasa de giro.#

(obtener tasa de giro del eje [alabeo v] en dps)

Parámetros	Descripción
eje	El eje para devolver la velocidad de giro de: rodar el grado de inclinación guiñada

Ejemplo

cuando inicie
[Display the drone turn rate as it is rotated by hand.]
por siempre
limpiar pantalla
mover cursor a fila (7) columna (1) en pantalla
imprimir [Roll:] en pantalla ▶
imprimir (obtener tasa de giro del eje [alabeo v] en dps) en pantalla ▶
fin

restablecer rotación #

El bloque reiniciar rotación restablece el valor de rotación del dron a 0 grados.

El bloque de pila de rotación de reinicio.#

restablecer rotación

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie
[Display the rotation after resetting.]
despegar a [500] [mm v] ▶
girar [derecha v]
esperar hasta <(rotación en grados) [math_greater_than v] [360]>
flotar
restablecer rotación
esperar [1] segundos
imprimir (rotación en grados) en consola ▶

restablecer el rumbo #

El bloque reiniciar rumbo restablece el rumbo del dron a cero grados.

El bloque de pila de encabezado Restablecer.#

restablecer rumbo

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando inicie
[Turn to the same heading before and after resetting.]
despegar a [500] [mm v] ▶
girar al rumbo [90] grados ▶
esperar [1] segundos
restablecer rumbo
girar al rumbo [90] grados ▶
esperar [1] segundos
aterrizar ▶

Rango #

distancia #

El bloque de informe de distancia informa la distancia entre el sensor de rango seleccionado y el objeto detectado más cercano.

El bloque de informe de distancia de alcance.#

(distance [forward v] range in [mm v])

Parámetros	Descripción
rango	Sensor de alcance a utilizar: hacia adelante o hacia abajo. Hacia adelante informa la distancia desde la parte frontal del dron. Hacia abajo informa la distancia desde la parte inferior del dron.
unidades	La unidad de distancia: mm o pulgadas.

Ejemplo

cuando inicie
[Hover at 200 mm.]
despegar a [500] [mm v] ▶
ascender [abajo v]
esperar hasta <(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]>
flotar
esperar (3) segundos
aterrizar ▶

Batería #

nivel de batería #

El bloque nivel de batería devuelve el nivel de carga de la batería del dron en porcentaje. Esto devuelve un número del 0 al 100.

Bloque reportero del nivel de batería en porcentaje.#

(nivel de batería del dron en %)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Una pila de bloques que comienza con un bloque “Cuándo se inició”, seguido de un bloque de comentario que dice “Obtener el nivel de batería y mostrarlo”. Un bloque de impresión muestra el porcentaje del nivel de batería en la pantalla.#

cuando inicie
[Display the battery level.]
imprimir (nivel de batería del dron en %) en pantalla ▶