惯性#

要使惯性命令出现在 VEXcode V5 中，必须在设备窗口中配置惯性传感器。

有关惯性传感器如何工作的信息，请阅读使用 VEX V5 的惯性传感器

初始化惯性类 #

使用以下构造函数创建惯性传感器：

inertial(port)

范围	描述
`port`	惯性传感器连接到的有效智能端口。

// Construct a Inertial Sensor "Inertial" with the
// inertial class.
inertial Inertial = inertial(PORT1);

This Inertial object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to inertial class methods.

类方法 #

calibrate()#

该方法通过以下方式调用：

The calibrate() method calibrates the Inertial Sensor. Calibration should be done when the Inertial Sensor is not moving. Allow at least 2 seconds for calibration to complete.

**返回：**无。

// Start calibration.
Inertial.calibrate();

The calibrate(value) method calibrates the Inertial Sensor. Calibration should be done when the Inertial Sensor is not moving. Allow at least 2 seconds for calibration to complete.

参数	描述
价值	设置校准时间。默认值为 0。

**返回：**无。

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
Inertial.calibrate(3);

isCalibrating()#

The isCalibrating() method checks if the Inertial Sensor is currently calibrating.

Returns: true if the Inertial Sensor is calibrating. false if it is not.

// Start calibration.
Inertial.calibrate();
// Print that the Inertial Sensor is calibrating while
// waiting for it to finish calibrating.
while(Inertial.isCalibrating()){
    Brain.Screen.clear();
    Brain.Screen.print("Inertial Calibrating");
    wait(50, MSEC);
}

resetHeading()#

The resetHeading() method resets the heading of the Inertial Sensor to 0.

**返回：**无。

setHeading()#

The setHeading(value, units) method sets the heading of the Inertial Sensor to a specified value.

参数	描述
价值	要设置的航向值。
单位	有效的 rotationUnit。

**返回：**无。

// Set the Inertial Sensor's heading to 180 degrees.
Inertial.setHeading(180);

heading()#

The heading(units) method returns the current heading of the Inertial Sensor.

参数	描述
单位	A valid rotationUnit. The default is `degrees`.

**返回：**以指定单位表示惯性传感器当前航向的双精度值。

// Get the current heading for the Inertial Sensor.
double value = Inertial.heading()

resetRotation()#

The resetRotation() method resets the rotation of the Inertial Sensor to 0.

**返回：**无。

setRotation()#

The setRotation(value, units) method sets the rotation of the Inertial Sensor to a specified value.

参数	描述
价值	要设置的旋转值。
单位	有效的 rotationUnit。

**返回：**无。

// Set the Inertial Sensor's rotation to 180 degrees.
Inertial.setRotation(180);

rotation()#

The rotation(units) method returns the current rotation of the Inertial Sensor.

参数	描述
单位	A valid rotationUnit. The default is `degrees`.

返回： 以指定单位表示惯性传感器当前旋转的双精度值。

// Get the current rotation for the Inertial Sensor.
double value = Inertial.rotation()

angle()#

The angle(units) method returns the current angle of the Inertial Sensor.

参数	描述
单位	A valid rotationUnit. The default is `degrees`.

**返回：**以指定单位表示惯性传感器当前角度的双精度值。

// Get the current angle for the Inertial Sensor.
double value = Inertial.angle()

roll()#

The roll(units) method returns the roll angle of the Inertial Sensor.

参数	描述
单位	A valid rotationUnit. The default is `degrees`.

**返回：**表示惯性传感器滚动值的双精度数。

pitch()#

The pitch(units) method returns the roll angle of the Inertial Sensor.

参数	描述
单位	A valid rotationUnit. The default is `degrees`.

**返回：**表示惯性传感器的俯仰值的双精度数。

yaw()#

The yaw(units) method returns the yaw angle of the Inertial Sensor.

参数	描述
单位	A valid rotationUnit. The default is `degrees`.

**返回：**表示惯性传感器偏航值的双精度数。

orientation()#

The orientation(axis, units) method returns the orientation for one axis of the Inertial Sensor.

参数	描述
轴	有效的 axisType。
单位	有效的 rotationUnit。

**返回：**以指定单位表示轴方向的双精度值。

// Get the orientation value for the X axis of the
// Inertial Sensor.
double orient = Inertial.orientation(xaxis)

gyroRate()#

The gyroRate(axis, units) method returns the gyro rate for one axis of the Inertial Sensor.

参数	描述
轴	有效的 axisType。
单位	有效的 velocityUnit。

**返回：**以指定的单位表示轴的陀螺仪速率的双精度值。

// Get the gyro rate for the Z axis of the Inertial Sensor.
double zrate = Inertial.gyroRate(zaxis)

acceleration()#

The acceleration(axis) method returns the acceleration of a specific axis of the Inertial Sensor.

参数	描述
轴	有效的 axisType。

**返回：**以重力单位表示轴加速度的双精度值。

// Get the acceleration for the Z axis of the
// Inertial Sensor.
double accel = Inertial.acceleration(zaxis)

// Print the value of the current acceleration of the z-axis
// of the Inertial Sensor to the Brain's screen.
Brain.Screen.print(accel)

changed()#

The changed(callback) method registers a callback function for when the Inertial Sensor heading changes.

参数	描述
打回来	当惯性传感器航向改变时调用的回调函数。

**返回：**事件类的一个实例。

// Define the inertialChanged function with a void return
// type, showing it doesn't return a value.
void inertialChanged() {
  // The brain will print that the Inertial Sensor changed
  // on the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("accelerometer changed");
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Turn the robot right.
  Drivetrain.turn(right);

  // Run inertialChanged when the value of the
  // Inertial Sensor changes.
  Inertial.changed(inertialChanged);
}

collision()#

The collision(axis, x, y, z) method registers a callback function for when the Inertial Sensor detects a collision.

参数	描述
轴	有效的 axisType。
x	x 轴加速度值的双精度数。
y	y 轴加速度值的双精度数。
z	z 轴加速度值的双精度数。

**返回：**事件类的一个实例。

setTurnType()#

The setTurnType(turntype) method sets the direction that returns positive values for the heading.

参数	描述
转盘式	有效的 turnType。

**返回：**无。

// Set the turn type to left.
Inertial.setTurnType(left)

惯性#

初始化惯性类 #

类方法 #

calibrate()#

isCalibrating()#

resetHeading()#

setHeading()#

heading()#

resetRotation()#

setRotation()#

rotation()#

angle()#

roll()#

pitch()#

yaw()#

orientation()#

gyroRate()#

acceleration()#

changed()#

collision()#

setTurnType()#

getTurnType()#

timestamp()#

installed()#