传动系统#

功能#

drivetrain.drive()#

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

drivetrain.drive(direction) 命令用于永远沿指定方向移动传动系统，直到使用新的传动系统命令或项目停止。

参数

描述

方向

传动系统移动的方向：“前进”或“后退”。

**返回：**无。

def main():
    # Drive forward.
    drivetrain.drive(FORWARD)
    # Wait 2 seconds. 
    wait(2, SECONDS)
    # Stop the Drivetrain.
    drivetrain.stop()

drivetrain.drive_for()#

drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait) 命令用于将传动系统移动给定距离。

这可以是非等待或等待命令，取决于是否使用了“wait”参数。

参数

描述

方向

传动系统移动的方向：“前进”或“后退”。

距离

传动系统移动的值。

单位

距离将使用的单位：“MM”（毫米）或“英寸”。

等待

可选。 wait 参数决定命令是否阻止后续命令（wait=True）或允许立即执行（wait=False）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=True。

**返回：**无。

def main():
    # Move the Drivetrain forward for 500 MM.
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 500, MM)

drivetrain.drive_to()#

drivetrain.drive_to(object, wait) 命令用于驱动 VR Rover 行驶至指定物体之间的距离。

这可以是非等待或等待命令，取决于是否使用了“wait”参数。

参数

描述

目的

VR 探测车将驶向的物体：“基地”、“敌人”或“矿产”。

等待

可选。 wait 参数决定命令是否阻止后续命令（wait=True）或允许立即执行（wait=False）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=True。

如果在调用“drivetrain.drive_to()”命令时未在 VR Rover 的视觉范围内检测到矿物或敌人，则机器人将不会行驶。

但是，当使用“BASE”参数时，机器人将向前驱动它与底座之间的距离。

**返回：**无。

def main():
    # Drive the VR Rover to the nearest mineral.
    drivetrain.drive_to(MINERALS)

drivetrain.go_to()#

drivetrain.go_to(object, wait) 命令用于转动并驾驶 VR Rover 到达指定物体。

这可以是非等待或等待命令，取决于是否使用了“wait”参数。

参数

描述

目的

VR 探测车将转向并驶向的对象：“基地”、“敌人”或“矿产”。

等待

可选。 wait 参数决定命令是否阻止后续命令（wait=True）或允许立即执行（wait=False）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=True。

如果在调用“drivetrain.go_to()”命令时未在 VR Rover 的视觉范围内检测到矿物或敌人，则机器人将不会行驶。

但是，当使用“BASE”参数时，机器人将始终转向底座，然后朝底座行驶。

**返回：**无。

def main():
    # Turn the VR Rover towards the base and drive to it.
    drivetrain.go_to(BASE)

drivetrain.turn()#

drivetrain.turn(direction) 命令用于永远向右或向左转动传动系统，直到使用新的传动系统命令或项目停止。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

参数

描述

方向

传动系统转动的方向：“右”或“左”。

**返回：**无。

def main():
    # Turn right.
    drivetrain.turn(RIGHT)
    # Wait 2 seconds.
    wait(2, SECONDS)
    #  Stop the Drivetrain.
    drivetrain.stop()

drivetrain.turn_for()#

The drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait) turns the drivetrain left or right for a specified angle or rotations.

这可以是非等待或等待命令，取决于是否使用了“wait”参数。

参数

描述

方向

传动系统转动的方向：“左”或“右”。

角度

传动系统转动的角度。

单位

传动系统的单位为“度”。

等待

可选。 wait 参数决定命令是否阻止后续命令（wait=True）或允许立即执行（wait=False）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=True。

**返回：**无。

def main():
    # Turn the drivetrain to the right for 90 degrees.
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

drivetrain.turn_to()#

drivetrain.turn_to(object, wait) 命令用于将 VR Rover 转向指定的对象。

这可以是非等待或等待命令，取决于是否使用了“wait”参数。

参数

描述

目的

VR 探测车将转向的对象：“基地”、“敌人”或“矿物”。

等待

可选。 wait 参数决定命令是否阻止后续命令（wait=True）或允许立即执行（wait=False）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=True。

如果在调用“drivetrain.drive_to()”命令时未在 VR Rover 的视觉范围内检测到矿物或敌人，则机器人将不会行驶。

然而，当使用“BASE”参数时，机器人将转向面向底座。

**返回：**无。

def main():
    # Turn the VR Rover towards the nearest mineral.
    drivetrain.turn_to(MINERALS)

drivetrain.turn_to_heading()#

drivetrain.turn_to_heading(angle, unit, wait) 命令用于使用内置陀螺仪传感器将传动系统转向特定航向（角度）。

这可以是非等待或等待命令，取决于是否使用了“wait”参数。

参数

描述

角度

传动系统转向的方向（角度）。

单位

传动系统的单位为“度”。

等待

可选。 wait 参数决定命令是否阻止后续命令（wait=True）或允许立即执行（wait=False）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=True。

**返回：**无。

def main():
    # Turn towards 90 degrees (East).
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)

drivetrain.turn_to_rotation()#

drivetrain.turn_to_rotation(angle, unit, wait) 命令用于使用内置陀螺仪传感器将传动系统转到特定的旋转角度。

这可以是非等待或等待命令，取决于是否使用了“wait”参数。

参数

描述

角度

传动系统转向的方向（角度）。

单位

传动系统的单位为“度”。

等待

可选。 wait 参数决定命令是否阻止后续命令（wait=True）或允许立即执行（wait=False）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=True。

**返回：**无。

def main():
    # Turn to 180 degrees.
    drivetrain.turn_to_rotation(180, DEGREES)

drivetrain.stop()#

drivetrain.stop() 命令用于停止传动系统。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

**返回：**无。

def main():
    # # Drive the Drivetrain forward.
    drivetrain.drive(FORWARD)
    # Wait 5 seconds.
    wait(5, SECONDS)
    # Stop the drivetrain.
    drivetrain.stop()

drivetrain.set_drive_velocity()#

drivetrain.set_drive_velocity(velocity,units) 命令用于设置传动系统的速度。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

参数

描述

速度

传动系统速度，从 0 到 100%。

单位

传动系统速度的单位“百分比”。

**返回：**无。

默认情况下，传动系统速度设置为 50%。

def main():
    # Set the Drivetrain's velocity to 100%.
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    # Drive forward for 200 mm.
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)

drivetrain.set_turn_velocity()#

drivetrain.set_turn_velocity(VELOCITY,PERCENT) 命令用于设置传动系统的转弯速度。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

参数

描述

速度

传动系统速度，从 0 到 100%。

单位

传动系统转动速度的单位“百分比”。

**返回：**无。

默认情况下，传动系统的转弯速度设置为 50%。

def main():
    # Set the Drivetrain's turn velocity to 100%.
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    # Turn 270 degrees to the left.
    drivetrain.turn_for(LEFT, 270, DEGREES)

drivetrain.set_heading()#

drivetrain.set_heading(angle,units) 命令用于设置传动系统的陀螺仪航向值。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

参数

描述

角度

传动系统的陀螺仪航向将被设置为的值。

单位

传动系统的单位为“度”。

**返回：**无。

在这个例子中，传动系统不应该移动，因为航向已经是 90 度。

def main():
    # Set the current heading of the VR Robot to 0 degrees.
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    # Turn right to 90 degrees. 
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)

drivetrain.set_rotation()#

drivetrain.set_rotation(angle, units) 命令用于设置传动系统的旋转角度。

这是一个非等待命令，允许任何后续命令无延迟地执行。

参数

描述

角度

传动系统的旋转角度将被设置为的整数。

单位

旋转角度的单位，“度”。

**返回：**无。

def main():
    # Set the Drivetrain's angle of rotation to 600 degrees.
    drivetrain.set_rotation(600, DEGREES)
    # Turn to 0 degrees.
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)
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