محرك أقراص ذكي#

مقدمة #

The smartdrive class controls how a robot drives and turns using motors, wheels, and a sensor. A smartdrive can use an Inertial Sensor or Gyro Sensor to track heading and rotation.

A smartdrive uses the sensor to help the robot move and turn precisely. At the start of each project, the drivetrain calibrates the sensor automatically. Keep the robot still for about 2 seconds during calibration, so the robot can move and turn correctly.

The smartdrive class is based on the drivetrain class. It can use the same drive and turn functions as drivetrain, and it also adds sensor-based functions like turnToHeading and turnToRotation.

مُنشئات الفئات #

1 — Creates a smartdrive using existing motor_group objects for the left (&l) and right (&r) sides, along with an Inertial Sensor or Gyro Sensor.
smartdrive(
    motor_group     &l,
    motor_group     &r,
    inertial        &g,
    double          wheelTravel = 320,
    double          trackWidth  = 320,
    double          wheelBase   = 130,
    distanceUnits   unit = mm,
    double          externalGearRatio = 1.0 );

2 — يقوم بإنشاء محرك ذكي باستخدام كائنات المحرك motor للجانب الأيسر (&l) والجانب الأيمن (&r)، بالإضافة إلى مستشعر القصور الذاتي أو مستشعر الدوران.
smartdrive(
    motor           &l,
    motor           &r,
    inertial        &g,
    double          wheelTravel = 320,
    double          trackWidth  = 320,
    double          wheelBase   = 130,
    distanceUnits   unit = mm,
    double          externalGearRatio = 1.0 );

مُدمِّر الفئة #

يقوم بتدمير الكائن smartdrive وتحرير الموارد المرتبطة به.

~smartdrive();

حدود #

يمكن أن تكون معلمة المستشعر عبارة عن جسم قصوري inertial أو gyro.

المعلمة	يكتب	وصف
`&l` / `&r`	`motor_group` / `motor`	تشير هذه المعامل إلى مثيلات موجودة من نوع `motor` أو `motor_group` يجب أن يكون كلا المعاملين من نفس النوع: إما مثيلين من نوع `motor_group` أو مثيلين من نوع `motor` يشير المعامل `&l` إلى المحرك الأيسر أو مجموعة المحركات اليسرى، بينما يشير المعامل `&r` إلى المحرك الأيمن أو مجموعة المحركات اليمنى.
`&g`	`gyro&`	إشارة إلى مثيل موجود `gyro` أو `inertial`.
`wheelTravel`	`double`	محيط عجلات نظام نقل الحركة. القيمة الافتراضية هي `320`.
`trackWidth`	`double`	المسافة بين العجلتين اليمنى واليسرى. القيمة الافتراضية هي `320`.
`wheelBase`	`double`	المسافة بين العجلتين الأمامية والخلفية. القيمة الافتراضية هي `130`.
`unit`	`distanceUnits`	وحدة قياس `wheelTravel`و `trackWidth`و `wheelBase`: `mm` (ملليمترات، افتراضي) أو `inches`.
`externalGearRatio`	`double`	نسبة التروس المستخدمة لضبط مسافات القيادة في حال استخدام التروس. القيمة الافتراضية هي `1.0`.

مثال #

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor instances
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(PORT3);

// Create the smartdrive instance
smartdrive myDrivetrain = smartdrive(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    myInertial, // inertial object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

الدوال الأعضاء #

تتضمن فئة smartdrive ) وظائف الأعضاء التالية:

الإجراءات — قم بتدوير الروبوت باستخدام الاتجاه أو الدوران.

turnToHeading — يُوجّه الروبوت نحو اتجاه مُحدد من -359 إلى 359 درجة. سيسلك الروبوت أقصر مسار للوصول إلى الاتجاه المطلوب.
turnToRotation — يقوم بتدوير الروبوت إلى دوران محدد.
calibrateDrivetrain — معايرة المستشعر بالقصور الذاتي أو مستشعر الدوران.

الإعدادات — ضبط قيم الاتجاه والدوران.

setHeading — يغير اتجاه الروبوت الحالي إلى اتجاه جديد.
setRotation — يغير دوران الروبوت الحالي إلى دوران جديد.

القيم — تحقق من العنوان والدوران.

heading — يعيد اتجاه الروبوت الحالي من 0 إلى 359 درجة.
rotation — يعيد الدوران الحالي للروبوت.

يمكن لـ smartdrive أيضًا استخدام وظائف الأعضاء الموروثة من drivetrain، مثل drive، driveFor، turn، turnFor، stop، isDone، و isMoving.

قبل استدعاء أي من وظائف الأعضاء smartdrive ، يجب إنشاء مثيل smartdrive ، كما هو موضح أدناه:

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor instances
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(PORT3);

// Create the smartdrive instance
smartdrive myDrivetrain = smartdrive(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    myInertial, // inertial object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

turnToHeading #

A heading is the direction the robot is facing, measured in degrees. turnToHeading turns the robot to face a specific heading from -359 to 359 degrees. The robot will turn the shortest direction to reach the target heading.

اتجاه بدء الروبوت هو 0 درجة.

سينتظر المشروع حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تشغيل سطر التعليمات البرمجية التالي.

Available Functions

1 — يقوم بتحويل مجموعة نقل الحركة إلى الاتجاه المحدد باستخدام سرعة الدوران المُكوّنة.
bool turnToHeading(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 — يقوم بتحويل مجموعة نقل الحركة إلى الاتجاه المحدد بالسرعة المحددة.
bool turnToHeading(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
`angle`	`double`	الاتجاه الذي يجب أن يواجهه الروبوت، بالدرجات. يمكن أن يكون هذا الاتجاه من -359 إلى 359 عند استخدام `deg` أو `degrees`.
`units`	`rotationUnits`	وحدة الدوران: `deg` (درجة)، `rev` (دورات)، أو `raw` (وحدات خام). الدورة الواحدة تساوي 360 درجة.
`velocity`	`double`	تتراوح سرعة الدوران من 0% إلى 100% عند استخدام `velocityUnits::pct`، ومن 0 إلى 600 دورة في الدقيقة عند استخدام `rpm`، أو من 0 إلى 3600 درجة في الثانية عند استخدام `dps`في حال عدم تحديد سرعة، يدور الروبوت بسرعة الدوران الحالية.
`units_v`	`velocityUnits`	وحدة السرعة: `velocityUnits::pct` (نسبة مئوية)، `rpm` (دورات في الدقيقة)، أو `dps` (درجات في الثانية).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (الوضع الافتراضي) يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تنفيذ سطر التعليمات البرمجية التالي. `false` يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

Return Values

تُرجع هذه الدالة ما إذا كان الروبوت قد وصل إلى الاتجاه المستهدف، كقيمة منطقية (Boolean).

true — وصل الروبوت إلى الاتجاه المستهدف.
false — لم يكمل الروبوت الدور، أو تم إرجاع الدالة قبل اكتمال الدور لأن waitForCompletion تم تعيينها إلى false.

Notes

سيؤدي تنفيذ وظيفة حركة أخرى لنظام نقل الحركة (مثل turn أو drive) أثناء تنفيذ turnToHeading إلى مقاطعة الحركة الحالية.
لأن turnToHeading يعتمد على الهدف (يستخدم معلمة زاوية angle )، فإن وظائف مثل isDone و isMoving تعمل مع turnToHeading.

Examples

// Face the new 0 degrees
myDrivetrain.setHeading(90, degrees);
myDrivetrain.turnToHeading(0, degrees);

turnToRotation #

turnToRotation يقوم بتدوير الروبوت إلى دوران محدد.

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. كما يمكن ضبط الدوران باستخدام الدالة setRotation.

قيم الدوران مطلقة. وهذا يعني أن اتجاه الدوران يعتمد على دوران الروبوت الحالي. الدوران إلى اليمين يزيد من الدوران، والدوران إلى اليسار يقلل منه.

على سبيل المثال، إذا بدأ الروبوت من زاوية صفر درجة، ثم قمت بتدويره بزاوية 720 درجة، فسيدور إلى اليمين مرتين. وإذا قمت بعد ذلك بتدويره بزاوية 360 درجة، فسيدور إلى اليسار مرة واحدة، لأن 360 درجة أقل من 720 درجة.

سينتظر المشروع حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تشغيل سطر التعليمات البرمجية التالي.

Available Functions

1 — يقوم بتدوير مجموعة نقل الحركة إلى الدوران المحدد باستخدام سرعة الدوران المُكوّنة.
bool turnToRotation(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 — يقوم بتدوير مجموعة نقل الحركة إلى الدوران المحدد بالسرعة المحددة.
bool turnToRotation(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
`angle`	`double`	قيمة الدوران التي سيتجه إليها الروبوت.
`units`	`rotationUnits`	وحدة الدوران: `deg` (درجة)، `rev` (دورات)، أو `raw` (وحدات خام). الدورة الواحدة تساوي 360 درجة.
`velocity`	`double`	تتراوح سرعة الدوران من 0% إلى 100% عند استخدام `velocityUnits::pct`، ومن 0 إلى 600 دورة في الدقيقة عند استخدام `rpm`، أو من 0 إلى 3600 درجة في الثانية عند استخدام `dps`في حال عدم تحديد سرعة، يدور الروبوت بسرعة الدوران الحالية.
`units_v`	`velocityUnits`	وحدة السرعة: `velocityUnits::pct` (نسبة مئوية)، `rpm` (دورات في الدقيقة)، أو `dps` (درجات في الثانية).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (الوضع الافتراضي) يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تنفيذ سطر التعليمات البرمجية التالي. `false` يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

Return Values

تُرجع هذه الدالة ما إذا كان الروبوت قد وصل إلى الدوران المستهدف، كقيمة منطقية (Boolean).

true — وصل الروبوت إلى الدوران المستهدف.
false — لم يكمل الروبوت الدور، أو تم إرجاع الدالة قبل اكتمال الدور لأن waitForCompletion تم تعيينها إلى false.

Notes

سيؤدي تنفيذ وظيفة حركة أخرى لنظام نقل الحركة (مثل turn أو drive) أثناء تنفيذ turnToRotation إلى مقاطعة الحركة الحالية.
لأن turnToRotation يعتمد على الهدف (يستخدم معلمة زاوية angle )، فإن وظائف مثل isDone و isMoving تعمل مع turnToRotation.

Examples

// Spin counterclockwise for 2 turns, then face forward
myDrivetrain.setRotation(720, degrees);
myDrivetrain.turnToRotation(0, degrees);

calibrateDrivetrain #

calibrateDrivetrain يقوم بمعايرة مستشعر القصور الذاتي أو مستشعر الجيروسكوب المُهيأ مع نظام القيادة الذكي.

تساعد عملية المعايرة المستشعر على قياس الحركة بدقة. حافظ على ثبات الروبوت لمدة ثانيتين تقريبًا أثناء المعايرة. إذا تحرك الروبوت أثناء المعايرة، فقد لا يقيس المستشعر الحركة بدقة.

سينتظر المشروع حتى يتم الانتهاء من عملية المعايرة قبل تشغيل السطر التالي من التعليمات البرمجية.

يتم إنشاء الأمر calibrateDrivetrain تلقائيًا بواسطة VEXcode عند تهيئة نظام نقل الحركة باستخدام مستشعر القصور الذاتي أو مستشعر الدوران. وهو مُضمّن في مصدر المشروع وليس جزءًا من واجهة برمجة تطبيقات VEX EXP C++.

Available Functions

void calibrateDrivetrain();

Parameters

لا تقبل هذه الدالة أي معلمات.

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

Notes

يقوم الروبوت بمعايرة نفسه تلقائيًا في بداية كل مشروع.
حافظ على ثبات الروبوت لمدة ثانيتين تقريبًا أثناء عملية المعايرة.

Function Implementation

فيما يلي التنفيذ التلقائي للأمر calibrateDrivetrain الذي أنشأه VEXcode:

bool vexcode_initial_drivetrain_calibration_completed = false;
void calibrateDrivetrain() {
  wait(200, msec);
  Brain.Screen.print("Calibrating");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Inertial");
  DrivetrainInertial.calibrate();
  while (DrivetrainInertial.isCalibrating()) {
    wait(25, msec);
  }
  vexcode_initial_drivetrain_calibration_completed = true;
  // Clears the screen and returns the cursor to row 1, column 1.
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
}

setHeading #

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. يُغيّر setHeading اتجاه الروبوت الحالي إلى قيمة اتجاه جديدة.

على سبيل المثال، إذا استدار الروبوت ليواجه اليمين، فإن ضبط اتجاهه على صفر درجة يجعل وضعية مواجهة اليمين هي الصفر الجديدة. بعد ذلك، يمكن للروبوت أن يستدير إلى أوضاع أخرى بناءً على هذا الاتجاه الجديد.

Available Functions

void  setHeading(
  double value,
  rotationUnits units);

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
`value`	`double`	قيمة الاتجاه المراد ضبطها للروبوت. يمكن أن تتراوح هذه القيمة بين -359 و359 عند استخدام `deg` أو `degrees`.
`units`	`rotationUnits`	وحدة القياس: `deg` (درجة)، `rev` (دورات)، أو `raw` (وحدات خام). الدورة الواحدة تساوي 360 درجة.

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

Examples

// Face the new 0 degrees
myDrivetrain.setHeading(90, degrees);
myDrivetrain.turnToHeading(0, degrees);

setRotation #

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. يُغيّر setRotation قيمة الدوران الحالية للروبوت إلى قيمة جديدة.

على سبيل المثال، إذا أكمل الروبوت دورتين كاملتين إلى اليمين، ستكون قيمة دورانه 720 درجة. ضبط قيمة الدوران على 0 درجة سيعيد ضبطها من 720 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للروبوت الدوران وفقًا لهذه القيمة الجديدة.

Available Functions

void  setRotation(
  double value,
  rotationUnits units);

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
`value`	`double`	قيمة الدوران التي يجب ضبطها للروبوت.
`units`	`rotationUnits`	وحدة الدوران: `deg` (درجة)، `rev` (دورات)، أو `raw` (وحدات خام). الدورة الواحدة تساوي 360 درجة.

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

Examples

// Spin counterclockwise for 2 turns, then face forward
myDrivetrain.setRotation(720, degrees);
myDrivetrain.turnToRotation(0, degrees);

heading #

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. يُعيد الأمر heading اتجاه الروبوت الحالي من 0 إلى 359 درجة.

اتجاه بدء الروبوت هو 0 درجة.

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
`units`	`rotationUnits`	اختياري. وحدة قياس اتجاه العودة: `degrees`، `deg` (افتراضي)، `rev`، أو `raw`الدورة الواحدة تساوي 360 درجة.

Return Values

يُعيد هذا الأمر اتجاه الروبوت الحالي كرقم double بالوحدة المحددة.

Examples

// Show heading before and after turning
Brain.Screen.print("Before: %f", myDrivetrain.heading(degrees));
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("After: %f", myDrivetrain.heading(degrees));
myDrivetrain.stop();

rotation #

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. يُشير الرقم rotation الدوران الحالي للروبوت.

يؤدي الانعطاف يمينًا إلى زيادة الدوران، بينما يؤدي الانعطاف يسارًا إلى تقليله. على سبيل المثال، يؤدي القيام بدورتين كاملتين إلى اليمين إلى دوران مقداره 720 درجة.

Available Functions

double rotation( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
`units`	`rotationUnits`	اختياري. وحدة قياس اتجاه العودة: `degrees`، `deg` (افتراضي)، `rev`، أو `raw`الدورة الواحدة تساوي 360 درجة.

Return Values

يُعيد هذا الأمر دوران الروبوت الحالي كقيمة double في الوحدة المحددة.

Examples

// Show rotation before and after turning
Brain.Screen.print("Before: %f", myDrivetrain.rotation(degrees));
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("After: %f", myDrivetrain.rotation(degrees));
myDrivetrain.stop();