okosmeghajtó#

Bevezetés #

A smartdrive osztály motorok, kerekek és érzékelők segítségével vezérli, hogyan mozog és fordul egy robot. A smartdrive egy inerciális érzékelő vagy giroszkóp segítségével követheti nyomon az irányt és a forgást.

Az A smartdrive érzékelőt használ a robot pontos mozgásának és fordulásának segítésére. Minden projekt elején a hajtáslánc automatikusan kalibrálja az érzékelőt. A kalibrálás során tartsa a robotot mozdulatlanul körülbelül 2 másodpercig, hogy a robot megfelelően mozoghasson és fordulhasson.

A smartdrive osztály a drivetrain osztályon alapul. Ugyanazokat a vezetési és fordulási funkciókat tudja használni, mint a drivetrain, és szenzoralapú függvényeket is hozzáad, mint például turnToHeading és a turnToRotation.

Osztálykonstruktorok #

1 — Létrehoz egy intelligens meghajtót a bal (&l) és jobb (&r) oldalakhoz tartozó meglévő motor_group objektumok, valamint egy inerciális érzékelő vagy giroszkóp felhasználásával.
smartdrive(
    motor_group     &l,
    motor_group     &r,
    inertial        &g,
    double          wheelTravel = 320,
    double          trackWidth  = 320,
    double          wheelBase   = 130,
    distanceUnits   unit = mm,
    double          externalGearRatio = 1.0 );

2 — Létrehoz egy intelligens meghajtót a bal (&l) és jobb (&r) oldalak meglévő motor objektumainak felhasználásával, valamint egy inerciális érzékelővel vagy giroszkóppal.
smartdrive(
    motor           &l,
    motor           &r,
    inertial        &g,
    double          wheelTravel = 320,
    double          trackWidth  = 320,
    double          wheelBase   = 130,
    distanceUnits   unit = mm,
    double          externalGearRatio = 1.0 );

Osztálydestruktor #

Megsemmisíti a smartdrive objektumot és felszabadítja a hozzá tartozó erőforrásokat.

~smartdrive();

Paraméterek #

Az érzékelő paramétere lehet egy inertial vagy gyro objektum.

Paraméter	Típus	Leírás
`&l` / `&r`	`motor_group` / `motor`	Hivatkozások meglévő `motor` vagy `motor_group` példányokra. Mindkét paraméternek azonos típusúnak kell lennie: vagy két `motor_group` példány, vagy két `motor` példány. A `&l` paraméter a bal oldali motorra vagy motorcsoportra, `&r` pedig a jobb oldali motorra vagy motorcsoportra utal.
`&g`	`gyro&`	Hivatkozás egy meglévő `gyro` vagy `inertial` példányra.
`wheelTravel`	`double`	A hajtáslánc kerekeinek kerülete. Az alapértelmezett érték `320`.
`trackWidth`	`double`	A bal és jobb kerék közötti távolság. Az alapértelmezett érték `320`.
`wheelBase`	`double`	Az első és hátsó kerekek közötti távolság. Az alapértelmezett érték `130`.
`unit`	`distanceUnits`	A `wheelTravel`, `trackWidth`és `wheelBase`mértékegysége: `mm` (milliméter, alapértelmezett) vagy `inches`.
`externalGearRatio`	`double`	A sebességváltó áttétele, amely a meghajtási távolságok beállításához szolgál, ha sebességfokozatok vannak használatban. Az alapértelmezett érték `1.0`.

Példa #

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor instances
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(PORT3);

// Create the smartdrive instance
smartdrive myDrivetrain = smartdrive(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    myInertial, // inertial object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Tagfüggvények #

A smartdrive osztály a következő tagfüggvényeket tartalmazza:

Műveletek — A robot forgatása irány vagy forgatás segítségével.

turnToHeading — A robotot egy adott irányba fordítja -359 és 359 fok között. A robot a legrövidebb irányba fordul, hogy elérje a célirányt.
turnToRotation — Megadott forgásirányba fordítja a robotot.
calibrateDrivetrain — Kalibrálja a hajtáslánc konfigurált Inertial Sensor vagy Gyro Sensor érzékelőjét.

Beállítások – Irány és forgatás értékeinek módosítása.

setHeading — A robot aktuális irányát egy új irányra módosítja.
setRotation — A robot aktuális forgását egy új forgásra módosítja.

Értékek — Ellenőrizze az irányt és az elforgatást.

heading — Visszaadja a robot aktuális irányát 0 és 359 fok között.
rotation — Visszaadja a robot aktuális forgását.

Egy smartdrive használhatja a drivetrain örökölt tagfüggvényeit is, például drive, driveFor, turn, turnFor, stop, isDoneés isMoving.

Bármely smartdrive tagfüggvény meghívása előtt létre kell hozni egy smartdrive példányt, az alábbiak szerint:

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor instances
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(PORT3);

// Create the smartdrive instance
smartdrive myDrivetrain = smartdrive(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    myInertial, // inertial object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

turnToHeading #

A haladási irány az az irány, amerre a robot néz, fokban mérve. turnToHeading : Az 1-es beállítás a robotot egy adott, -359 és 359 fok közötti irányba fordítja. A robot a legrövidebb irányba fordul, hogy elérje a célirányt.

A robot kezdő iránya 0 fok.

A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a következő kódsort futtatná.

Available Functions

1 — A hajtásláncot a megadott irányba fordítja a jelenleg konfigurált fordulási sebesség használatával.
bool turnToHeading(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 — A megadott sebességgel a megadott irányba fordítja a hajtásláncot.

bool turnToHeading(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`angle`	`double`	Az irány, amerre a robotnak néznie kell, fokban. Ez -359 és 359 között lehet `deg` vagy `degrees` használata esetén.
`units`	`rotationUnits`	Az elforgatás mértékegysége: `deg` (fok), `rev` (fordulat) vagy `raw` (nyers egység). Egy fordulat 360 foknak felel meg.
`velocity`	`double`	A fordulási sebesség 0%-tól 100%-ig `velocityUnits::pct`használata esetén, 0-tól 600 rpm-ig `rpm`használata esetén, vagy 0-tól 3600 fok/másodpercig `dps`használata esetén. Ha nincs megadva sebesség, a robot az aktuális fordulási sebességgel forog.
`units_v`	`velocityUnits`	A sebesség mértékegysége: `velocityUnits::pct` (százalék), `rpm` (fordulat/perc) vagy `dps` (fok/másodperc).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (alapértelmezett) esetén a projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a következő kódsor lefutna. `false` esetén a következő kódsor azonnal lefut.

Return Values

Logikai értékként adja vissza, hogy a robot elérte-e a célirányt.

true — A robot elérte a célirányt.
false — A robot nem fejezte be a fordulót, vagy a függvény a forduló befejezése előtt adott vissza értéket, mert waitForCompletion értéke false volt.

Notes

Egy másik hajtáslánc-mozgási függvény végrehajtása (például a turn vagy a drive) turnToHeading folyamatban lévő állapota közben megszakítja az aktuális mozgást.
Mivel turnToHeading cél alapú ( angle paramétert használ), az olyan függvények, mint a isDone és a isMoving turnToHeading paraméterrel működnek.

Examples

// Face the new 0 degrees
myDrivetrain.setHeading(90, degrees);
myDrivetrain.turnToHeading(0, degrees);

turnToRotation #

turnToRotation Az 1 paraméter a robotot egy adott forgásirányba fordítja.

A forgatás a robot elfordulásának mértékét adja meg fokban vagy fordulatokban mérve. A projekt elején a forgatási érték 0 fokra van állítva. A forgatás a setRotation függvénnyel is beállítható.

A forgási értékek abszolútak. Ez azt jelenti, hogy a fordulat iránya a robot aktuális forgásától függ. Jobbra forgatás növeli, balra forgatás csökkenti a forgást.

Például, ha a robot 0 fokról indul, és 720 fokos elfordulást érünk el, akkor kétszer fordul jobbra. Ha ezután 360 fokos elfordulást végzünk, akkor egyszer fordul balra, mert a 360 fok kisebb, mint a 720 fok.

A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a következő kódsort futtatná.

Available Functions

1 — A hajtásláncot a megadott forgásirányba forgatja a jelenleg konfigurált fordulási sebesség használatával.
bool turnToRotation(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 — A megadott sebességgel a megadott forgásra forgatja a hajtásláncot.

bool turnToRotation(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`angle`	`double`	A robot forgási értéke.
`units`	`rotationUnits`	Az elforgatás mértékegysége: `deg` (fok), `rev` (fordulat) vagy `raw` (nyers egység). Egy fordulat 360 foknak felel meg.
`velocity`	`double`	A fordulási sebesség 0%-tól 100%-ig `velocityUnits::pct`használata esetén, 0-tól 600 rpm-ig `rpm`használata esetén, vagy 0-tól 3600 fok/másodpercig `dps`használata esetén. Ha nincs megadva sebesség, a robot az aktuális fordulási sebességgel forog.
`units_v`	`velocityUnits`	A sebesség mértékegysége: `velocityUnits::pct` (százalék), `rpm` (fordulat/perc) vagy `dps` (fok/másodperc).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (alapértelmezett) esetén a projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a következő kódsor lefutna. `false` esetén a következő kódsor azonnal lefut.

Return Values

Logikai értékként adja vissza, hogy a robot elérte-e a célforgást.

true — A robot elérte a célforgást.
false — A robot nem fejezte be a fordulót, vagy a függvény a forduló befejezése előtt adott vissza értéket, mert waitForCompletion értéke false volt.

Notes

Egy másik hajtáslánc-mozgási függvény végrehajtása (például a turn vagy a drive) turnToRotation folyamatban lévő művelet közben megszakítja az aktuális mozgást.
Mivel turnToRotation cél alapú ( angle paramétert használ), az olyan függvények, mint a isDone és a isMoving turnToRotation paraméterrel működnek.

Examples

// Spin counterclockwise for 2 turns, then face forward
myDrivetrain.setRotation(720, degrees);
myDrivetrain.turnToRotation(0, degrees);

calibrateDrivetrain #

calibrateDrivetrain kalibrálja az intelligens meghajtóval konfigurált inerciális érzékelőt vagy giroszkópot.

A kalibrálás segít az érzékelőnek a mozgás helyes mérésében. Tartsa a robotot mozdulatlanul körülbelül 2 másodpercig a kalibrálás során. Ha a robot elmozdul a kalibrálás során, előfordulhat, hogy az érzékelő nem méri megfelelően a mozgást.

A projekt a kalibráció befejezéséig vár, mielőtt a következő kódsort futtatná.

A calibrateDrivetrain változót a VEXcode automatikusan generálja, amikor egy hajtásláncot inerciális érzékelővel vagy giroszkóppal konfigurálnak. A projekt forráskódjának részeként biztosított, és nem része a VEX EXP C++ API-nak.

Available Functions

void calibrateDrivetrain();

Parameters

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Notes

A robot minden projekt elején automatikusan kalibrál.
Kalibrálás közben tartsa mozdulatlanul a robotot körülbelül 2 másodpercig.

Function Implementation

A következő a VEXcode által létrehozott calibrateDrivetrain automatikusan generált implementációja:

bool vexcode_initial_drivetrain_calibration_completed = false;
void calibrateDrivetrain() {
  wait(200, msec);
  Brain.Screen.print("Calibrating");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Inertial");
  DrivetrainInertial.calibrate();
  while (DrivetrainInertial.isCalibrating()) {
    wait(25, msec);
  }
  vexcode_initial_drivetrain_calibration_completed = true;
  // Clears the screen and returns the cursor to row 1, column 1.
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
}

setHeading #

A haladási irány a robot felé néző irány, fokban mérve. setHeading paraméterrel a robot aktuális haladási iránya egy új haladási értékre módosítható.

Például, ha a robot jobbra fordult, és a haladási irány 0 fokra állítása a jobbra néző pozíciót teszi az új 0 fokossá. Ezután a robot az új irány alapján más pozíciókba fordulhat.

Available Functions

void  setHeading(
  double value,
  rotationUnits units);

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`value`	`double`	A robothoz beállítandó irányérték. Ez -359 és 359 között lehet `deg` vagy `degrees` használata esetén.
`units`	`rotationUnits`	Az irány mértékegysége: `deg` (fok), `rev` (fordulat) vagy `raw` (nyers egység). Egy fordulat 360 foknak felel meg.

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Examples

// Face the new 0 degrees
myDrivetrain.setHeading(90, degrees);
myDrivetrain.turnToHeading(0, degrees);

setRotation #

A forgás a robot fordulatát adja meg fokban vagy fordulatokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. setRotation paraméterrel a robot aktuális forgását egy új értékre módosítja.

Például, ha a robot két teljes fordulatot tett jobbra, akkor a forgási értéke 720 fok lesz. Ha a forgást 0 fokra állítja, akkor a forgás 720-ról 0 fokra áll vissza. Ezután a robot az új érték alapján foroghat.

Available Functions

void  setRotation(
  double value,
  rotationUnits units);

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`value`	`double`	A robothoz beállítandó forgatási érték.
`units`	`rotationUnits`	Az elforgatás mértékegysége: `deg` (fok), `rev` (fordulat) vagy `raw` (nyers egység). Egy fordulat 360 foknak felel meg.

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Examples

// Spin counterclockwise for 2 turns, then face forward
myDrivetrain.setRotation(720, degrees);
myDrivetrain.turnToRotation(0, degrees);

heading #

A haladási irány a robot irányát jelöli, fokban mérve. heading a robot aktuális haladási irányát adja vissza 0 és 359 fok között.

A robot kezdő iránya 0 fok.

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`units`	`rotationUnits`	Opcionális. A mértékegység, amelyben a haladási irányt visszaadja: `degrees`, `deg` (alapértelmezett), `rev`, vagy `raw`. Egy fordulat 360 foknak felel meg.

Return Values

A robot aktuális irányát adja vissza double formátumban a kiválasztott egységben.

Examples

// Show heading before and after turning
Brain.Screen.print("Before: %f", myDrivetrain.heading(degrees));
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("After: %f", myDrivetrain.heading(degrees));
myDrivetrain.stop();

rotation #

A forgás a robot fordulatát mutatja fokban vagy fordulatokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. rotation értékkel adja vissza a robot aktuális forgását.

Jobbra fordulás növeli, balra fordulás pedig csökkenti az elfordulást. Például két teljes jobbra fordulás 720 fokos elfordulást eredményez.

Available Functions

double rotation( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
`units`	`rotationUnits`	Opcionális. A mértékegység, amelyben a haladási irányt visszaadja: `degrees`, `deg` (alapértelmezett), `rev`, vagy `raw`. Egy fordulat 360 foknak felel meg.

Return Values

A robot aktuális forgását adja vissza double -ként a kiválasztott egységben.

Examples

// Show rotation before and after turning
Brain.Screen.print("Before: %f", myDrivetrain.rotation(degrees));
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("After: %f", myDrivetrain.rotation(degrees));
myDrivetrain.stop();