älykäs ajo#

Johdanto #

smartdrive -luokka ohjaa robotin ajamista ja kääntymistä moottoreiden, pyörien ja anturin avulla. smartdrive voi käyttää inertia-anturia tai gyroskooppianturia seuratakseen suuntaa ja pyörimistä.

A smartdrive käyttää anturia auttaakseen robottia liikkumaan ja kääntymään tarkasti. Jokaisen projektin alussa voimansiirto kalibroi anturin automaattisesti. Pidä robottia paikallaan noin 2 sekuntia kalibroinnin aikana, jotta robotti voi liikkua ja kääntyä oikein.

smartdrive -luokka perustuu drivetrain-luokkaan. Se voi käyttää samoja ajo- ja kääntymisfunktioita kuin drivetrain, ja se lisää myös anturipohjaisia funktioita, kuten turnToHeading ja turnToRotation.

Luokanrakentajat #

1 — Luo älykkään ajomoottorin käyttämällä olemassa olevia motor_group -objektia vasemmalle (&l) ja oikealle (&r) puolelle sekä inertia-anturia tai gyroskooppia.
smartdrive(
    motor_group     &l,
    motor_group     &r,
    inertial        &g,
    double          wheelTravel = 320,
    double          trackWidth  = 320,
    double          wheelBase   = 130,
    distanceUnits   unit = mm,
    double          externalGearRatio = 1.0 );

2 — Luo älykkään käyttölaitteen käyttämällä olemassa olevia motor objekteja vasemmalle (&l) ja oikealle (&r) puolelle sekä inertia-anturia tai gyroskooppia.
smartdrive(
    motor           &l,
    motor           &r,
    inertial        &g,
    double          wheelTravel = 320,
    double          trackWidth  = 320,
    double          wheelBase   = 130,
    distanceUnits   unit = mm,
    double          externalGearRatio = 1.0 );

Luokan tuhoaja #

Tuhoaa smartdrive -objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

~smartdrive();

Parametrit #

Anturiparametri voi olla inertiaalinen inertial tai gyro.

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`&l` / `&r`	`motor_group` / `motor`	Viittaukset olemassa oleviin `motor` tai `motor_group` -instansseihin. Molempien parametrien on oltava samaa tyyppiä: joko kaksi `motor_group` -instanssia tai kaksi `motor` -instanssia. Parametri `&l` viittaa vasempaan moottoriin tai moottoriryhmään ja parametri `&r` viittaa oikeaan moottoriin tai moottoriryhmään.
`&g`	`gyro&`	Viittaus olemassa olevaan `gyro` tai `inertial` instanssiin.
`wheelTravel`	`double`	Voimansiirron pyörien ympärysmitta. Oletusarvo on `320`.
`trackWidth`	`double`	Vasemman ja oikean pyörän välinen etäisyys. Oletusarvo on `320`.
`wheelBase`	`double`	Etu- ja takapyörien välinen etäisyys. Oletusarvo on `130`.
`unit`	`distanceUnits`	Yksikkö arvoille `wheelTravel`, `trackWidth`ja `wheelBase`: `mm` (millimetriä, oletus) tai `inches`.
`externalGearRatio`	`double`	Välityssuhde, jota käytetään ajomatkojen säätämiseen, jos vaihteita käytetään. Oletusarvo on `1.0`.

Esimerkki #

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor instances
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(PORT3);

// Create the smartdrive instance
smartdrive myDrivetrain = smartdrive(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    myInertial, // inertial object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Jäsenten toiminnot #

smartdrive -luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

Toiminnot — Käännä robottia suuntaamalla tai pyörittämällä.

turnToHeading — Kääntää robotin tiettyyn suuntaan -359 - 359 astetta. Robotti kääntyy lyhyimpään suuntaan saavuttaakseen kohdesuunnan.
turnToRotation — Kääntää robotin tiettyyn kiertosuuntaan.
calibrateDrivetrain — Kalibroi voimansiirron konfiguroidun inertia-anturin tai gyroskooppianturin.

Asetukset — Säädä suunta- ja kiertoarvoja.

setHeading — Muuttaa robotin nykyisen suunnan uudeksi suunnaksi.
setRotation — Muuttaa robotin nykyisen pyörityksen uudeksi pyöritykseksi.

Arvot — Tarkista suunta ja kierto.

heading — Palauttaa robotin nykyisen suunnan 0–359 astetta.
rotation — Palauttaa robotin nykyisen rotaatioasteen.

smartdrive voi käyttää myös drivetrain-metodista perittyjä jäsenfunktioita, kuten drive, driveFor, turn, turnFor, stop, isDoneja isMoving.

Ennen minkään smartdrive -jäsenfunktion kutsumista on luotava smartdrive -instanssi alla olevan mukaisesti:

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor instances
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(PORT3);

// Create the smartdrive instance
smartdrive myDrivetrain = smartdrive(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    myInertial, // inertial object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

turnToHeading #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. turnToHeading kääntää robotin tiettyyn suuntaan -359 ja 359 asteen välillä. Robotti kääntyy lyhyimpään suuntaan saavuttaakseen kohdesuunnan.

Robotin lähtösuunta on 0 astetta.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan.

Available Functions

1 — Kääntää voimansiirron määritettyyn suuntaan käyttämällä nykyistä konfiguroitua kääntymisnopeutta.
bool turnToHeading(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 — Kääntää voimansiirron määritettyyn suuntaan määritetyllä nopeudella.
bool turnToHeading(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`angle`	`double`	Robotin suunta asteina. Tämä voi olla -359 - 359, kun käytetään `deg` tai `degrees`.
`units`	`rotationUnits`	Kiertoyksikkö: `deg` (astetta), `rev` (kierrosta) tai `raw` (raakayksikköä). Yksi kierros vastaa 360 astetta.
`velocity`	`double`	Kääntymisnopeus välillä 0–100 %, kun käytössä on `velocityUnits::pct`, välillä 0–600 rpm, kun käytössä on `rpm`, tai välillä 0–3600 astetta sekunnissa, kun käytössä on `dps`Jos nopeutta ei anneta, robotti kääntyy nykyisellä kääntymisnopeudella.
`units_v`	`velocityUnits`	Nopeuden yksikkö: `velocityUnits::pct` (prosentti), `rpm` (kierrosta minuutissa) tai `dps` (astetta sekunnissa).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on kääntynyt, ennen seuraavan koodirivin suorittamista. `false` saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

Return Values

Palauttaa totuusarvona, saavuttiko robotti kohdesuunnan.

true — Robotti saavutti kohdesuunnan.
false — Robotti ei saanut käännöstä valmiiksi, tai funktio palautti ennen käännöksen päättymistä, koska waitForCompletion oli asetettu arvoon false.

Notes

Toisen voimansiirron liiketoiminnon (kuten turn tai drive) suorittaminen toiminnon turnToHeading ollessa käynnissä keskeyttää nykyisen liikkeen.
Koska turnToHeading on kohteeseen perustuva (käyttää angle -parametria), funktiot, kuten isDone ja isMoving, toimivat turnToHeading n kanssa.

Examples

// Face the new 0 degrees
myDrivetrain.setHeading(90, degrees);
myDrivetrain.turnToHeading(0, degrees);

turnToRotation #

turnToRotation kääntää robotin tiettyyn rotaatioon.

Rotaatio ilmaisee, kuinka paljon robotti on kääntynyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Rotaatio voidaan asettaa myös käyttämällä setRotation-funktiota.

Rotaatioarvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että käännöksen suunta riippuu robotin nykyisestä pyörimisestä. Oikealle kääntäminen lisää pyörimistä ja vasemmalle kääntäminen vähentää niitä.

Jos esimerkiksi robotti aloittaa 0 asteen kulmasta ja käännyt 720 asteen kierrokseen, se kääntyy kahdesti oikealle. Jos sitten käännyt 360 astetta, se kääntyy kerran vasemmalle, koska 360 on pienempi kuin 720.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin seuraava koodirivi suoritetaan.

Available Functions

1 — Kääntää voimansiirron määritettyyn pyörimissuuntaan käyttämällä parhaillaan konfiguroitua kääntymisnopeutta.
bool turnToRotation(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 — Kääntää voimansiirron määritettyyn pyörimissuuntaan määritetyllä nopeudella.
bool turnToRotation(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`angle`	`double`	Robotin pyörimissuunta.
`units`	`rotationUnits`	Kiertoyksikkö: `deg` (astetta), `rev` (kierrosta) tai `raw` (raakayksikköä). Yksi kierros vastaa 360 astetta.
`velocity`	`double`	Kääntymisnopeus välillä 0–100 %, kun käytössä on `velocityUnits::pct`, välillä 0–600 rpm, kun käytössä on `rpm`, tai välillä 0–3600 astetta sekunnissa, kun käytössä on `dps`Jos nopeutta ei anneta, robotti kääntyy nykyisellä kääntymisnopeudella.
`units_v`	`velocityUnits`	Nopeuden yksikkö: `velocityUnits::pct` (prosentti), `rpm` (kierrosta minuutissa) tai `dps` (astetta sekunnissa).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (oletus) saa projektin odottamaan, kunnes robotti on kääntynyt, ennen seuraavan koodirivin suorittamista. `false` saa seuraavan koodirivin suoritettavaksi heti.

Return Values

Palauttaa totuusarvona tiedon siitä, saavuttiko robotti kohdekierron.

true — Robotti saavutti kohdekierron.
false — Robotti ei saanut käännöstä valmiiksi, tai funktio palautti ennen käännöksen päättymistä, koska waitForCompletion oli asetettu arvoon false.

Notes

Toisen voimansiirron liikefunktion (kuten turn tai drive) suorittaminen funktion turnToRotation ollessa käynnissä keskeyttää nykyisen liikkeen.
Koska turnToRotation on kohteeseen perustuva (käyttää angle -parametria), funktiot, kuten isDone ja isMoving, toimivat turnToRotation n kanssa.

Examples

// Spin counterclockwise for 2 turns, then face forward
myDrivetrain.setRotation(720, degrees);
myDrivetrain.turnToRotation(0, degrees);

calibrateDrivetrain #

calibrateDrivetrain kalibroi SmartDriven kanssa konfiguroidun inertia-anturin tai gyroskooppianturin.

Kalibrointi auttaa anturia mittaamaan liikettä oikein. Pidä robotti paikallaan noin 2 sekuntia kalibroinnin aikana. Jos robotti liikkuu kalibroinnin aikana, anturi ei välttämättä mittaa liikettä oikein.

Projekti odottaa kalibroinnin valmistumista ennen seuraavan koodirivin suorittamista.

calibrateDrivetrain luodaan VEXcoden toimesta automaattisesti, kun voimansiirto konfiguroidaan inertia-anturilla tai gyroskooppianturilla. Se toimitetaan osana projektin lähdekoodia eikä se ole osa VEX EXP C++ API:a.

Available Functions

void calibrateDrivetrain();

Parameters

Tämä funktio ei hyväksy parametreja.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Notes

Robotti kalibroituu automaattisesti jokaisen projektin alussa.
Pidä robotti paikallaan noin 2 sekuntia kalibroinnin aikana.

Function Implementation

Seuraava on VEXcoden luoma automaattisesti luotu toteutus calibrateDrivetrain lle:

bool vexcode_initial_drivetrain_calibration_completed = false;
void calibrateDrivetrain() {
  wait(200, msec);
  Brain.Screen.print("Calibrating");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Inertial");
  DrivetrainInertial.calibrate();
  while (DrivetrainInertial.isCalibrating()) {
    wait(25, msec);
  }
  vexcode_initial_drivetrain_calibration_completed = true;
  // Clears the screen and returns the cursor to row 1, column 1.
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
}

setHeading #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. setHeading muuttaa robotin nykyisen suunnan uuteen suunta-arvoon.

Jos esimerkiksi robotti on kääntynyt oikealle ja suunnan asettaminen 0 asteeseen tekee oikealle osoittavasta asennosta uuden 0 asteen. Tämän jälkeen robotti voi kääntyä muihin asentoihin tämän uuden suunnan perusteella.

Available Functions

void  setHeading(
  double value,
  rotationUnits units);

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`value`	`double`	Robotille asetettava suunta-arvo. Tämä voi olla -359 - 359, kun käytetään `deg` tai `degrees`.
`units`	`rotationUnits`	Suuntayksikkö: `deg` (astetta), `rev` (kierrosta) tai `raw` (raakayksikköä). Yksi kierros vastaa 360 astetta.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Examples

// Face the new 0 degrees
myDrivetrain.setHeading(90, degrees);
myDrivetrain.turnToHeading(0, degrees);

setRotation #

Rotaatio ilmaisee, kuinka paljon robotti on kääntynyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. setRotation muuttaa robotin nykyisen rotaation uuteen arvoon.

Jos robotti on esimerkiksi tehnyt kaksi täyttä käännöstä oikealle, sen kiertoarvo on 720 astetta. Kierron asettaminen 0 asteeseen palauttaa kiertoarvon 720 asteesta 0 asteeseen. Tämän jälkeen robotti voi tehdä kiertoja tämän uuden arvon perusteella.

Available Functions

void  setRotation(
  double value,
  rotationUnits units);

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`value`	`double`	Robotille asetettava pyörimisarvo.
`units`	`rotationUnits`	Kiertoyksikkö: `deg` (astetta), `rev` (kierrosta) tai `raw` (raakayksikköä). Yksi kierros vastaa 360 astetta.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Examples

// Spin counterclockwise for 2 turns, then face forward
myDrivetrain.setRotation(720, degrees);
myDrivetrain.turnToRotation(0, degrees);

heading #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. heading palauttaa robotin nykyisen suunnan 0–359 astetta.

Robotin lähtösuunta on 0 astetta.

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`units`	`rotationUnits`	Valinnainen. Palautettava yksikkö: `degrees`, `deg` (oletus), `rev`tai `raw`Yksi kierros vastaa 360 astetta.

Return Values

Palauttaa robotin nykyisen suunnan muodossa double valitussa yksikössä.

Examples

// Show heading before and after turning
Brain.Screen.print("Before: %f", myDrivetrain.heading(degrees));
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("After: %f", myDrivetrain.heading(degrees));
myDrivetrain.stop();

rotation #

Rotaatio ilmaisee, kuinka paljon robotti on kääntynyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. rotation palauttaa robotin nykyisen rotaation.

Kääntyminen oikealle lisää kiertoliikettä ja kääntäminen vasemmalle vähentää sitä. Esimerkiksi kahden täyden käännöksen tekeminen oikealle palauttaa 720 asteen kiertoliikkeen.

Available Functions

double rotation( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`units`	`rotationUnits`	Valinnainen. Palautettava yksikkö: `degrees`, `deg` (oletus), `rev`tai `raw`Yksi kierros vastaa 360 astetta.

Return Values

Palauttaa robotin nykyisen pyörityksen muodossa double valitussa yksikössä.

Examples

// Show rotation before and after turning
Brain.Screen.print("Before: %f", myDrivetrain.rotation(degrees));
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("After: %f", myDrivetrain.rotation(degrees));
myDrivetrain.stop();