smartdrive#

Introdução #

A classe smartdrive controla a forma como um robô se move e gira utilizando motores, rodas e um sensor. Um smartdrive pode utilizar um Sensor Inercial ou Sensor Giroscópio para rastrear a direção e a rotação.

O sistema smartdrive utiliza o sensor para auxiliar o robô a mover-se e a rodar com precisão. No início de cada projeto, o sistema de transmissão calibra o sensor automaticamente. Mantenha o robô imóvel durante cerca de 2 segundos durante a calibração, para que se possa mover e rodar corretamente.

A classe smartdrive baseia-se na classe drivetrain. Pode utilizar as mesmas funções de direção e rotação que o drivetrain, e também adiciona funções baseadas em sensores como turnToHeading e turnToRotation.

Construtores de Classes #

1 — Cria um smartdrive utilizando motor_group existentes para os lados esquerdo (&l) e direito (&r), juntamente com um sensor inercial ou sensor giroscópio.
smartdrive(
    motor_group     &l,
    motor_group     &r,
    inertial        &g,
    double          wheelTravel = 320,
    double          trackWidth  = 320,
    double          wheelBase   = 130,
    distanceUnits   unit = mm,
    double          externalGearRatio = 1.0 );

2 — Cria um smartdrive utilizando os objectos existentes motor para os lados esquerdo (&l) e direito (&r), juntamente com um sensor inercial ou sensor giroscópio.
smartdrive(
    motor           &l,
    motor           &r,
    inertial        &g,
    double          wheelTravel = 320,
    double          trackWidth  = 320,
    double          wheelBase   = 130,
    distanceUnits   unit = mm,
    double          externalGearRatio = 1.0 );

Destrutor de classes #

Destrói o objeto smartdrive e liberta os recursos associados.

~smartdrive();

Parâmetros #

O parâmetro do sensor pode ser inertial ou gyro objeto.

Parâmetro	Tipo	Descrição
`&l` / `&r`	`motor_group` / `motor`	Referências a instâncias existentes de `motor` ou `motor_group` Ambos os parâmetros devem ser do mesmo tipo: ou duas instâncias de `motor_group` ou duas instâncias de `motor` O parâmetro `&l` refere-se ao motor ou grupo de motores esquerdo, e `&r` refere-se ao motor ou grupo de motores direito.
`&g`	`gyro&`	A reference to an existing `gyro` or `inertial` instance.
`wheelTravel`	`double`	A circunferência das rodas da transmissão. O valor predefinido é `320`.
`trackWidth`	`double`	A distância entre as rodas esquerda e direita. O valor predefinido é `320`.
`wheelBase`	`double`	A distância entre as rodas dianteiras e traseiras. O valor predefinido é `130`.
`unit`	`distanceUnits`	A unidade para `wheelTravel`, `trackWidth`e `wheelBase`: `mm` (milímetros, standard) ou `inches`.
`externalGearRatio`	`double`	A relação de transmissão utilizada para ajustar as distâncias de acionamento, caso sejam utilizadas engrenagens. O predefinido é `1.0`.

Exemplo #

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor instances
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(PORT3);

// Create the smartdrive instance
smartdrive myDrivetrain = smartdrive(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    myInertial, // inertial object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Funções de membro #

A classe smartdrive inclui as seguintes funções membro:

Ações — Rode o robô utilizando a direção ou a rotação.

turnToHeading — Roda o robô para enfrentar uma direção específica de -359 a 359 graus. O robô irá rodar na direção mais curta para alcançar a direção alvo.
turnToRotation — Roda o robô para uma rotação específica.
calibrateDrivetrain — Calibra o Sensor Inercial ou o Sensor Giroscópio configurado do grupo motopropulsor.

Definições — Ajuste os valores de direção e rotação.

setHeading — Altera a direção atual do robô para uma nova direção.
setRotation — Altera a rotação atual do robô para uma nova rotação.

Valores — Verificar cabeçalho e rotação.

heading — Devolve a direção atual do robô de 0 a 359 graus.
rotation — Retorna a rotação atual do robô.

Um smartdrive pode também utilizar as funções de membro herdadas de drivetrain, como drive, driveFor, turn, turnFor, stop, isDone, e isMoving.

Antes de chamar qualquer função membro do smartdrive , deve ser criada uma instância do smartdrive , como se mostra abaixo:

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor instances
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(PORT3);

// Create the smartdrive instance
smartdrive myDrivetrain = smartdrive(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    myInertial, // inertial object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

turnToHeading #

A direção é a direção para a qual o robô está virado, medida em graus. turnToHeading roda o robô para uma direção específica entre -359 e 359 graus. O robô seguirá o caminho mais curto para alcançar a direção desejada.

A direção inicial do robô é de 0 graus.

O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar a próxima linha de código.

Available Functions

1 — Roda o grupo motopropulsor para a direção especificada utilizando a velocidade de rotação configurada.
bool turnToHeading(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 — Roda a transmissão para a direção especificada à velocidade especificada.
bool turnToHeading(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`angle`	`double`	A direção para a qual o robô deve estar virado, em graus. Pode variar de -359 a 359 quando se utiliza `deg` ou `degrees`.
`units`	`rotationUnits`	A unidade de rotação: `deg` (graus), `rev` (revoluções) ou `raw` (unidades brutas). Uma rotação é igual a 360 graus.
`velocity`	`double`	A velocidade de rotação varia de 0% a 100% quando se utiliza `velocityUnits::pct`, de 0 a 600 rpm quando se utilizam `rpm`, ou de 0 a 3600 graus por segundo quando se utilizam `dps`Se não for fornecida qualquer velocidade, o robô roda à velocidade de rotação atual.
`units_v`	`velocityUnits`	A unidade de velocidade: `velocityUnits::pct` (por cento), `rpm` (rotações por minuto) ou `dps` (graus por segundo).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (padrão) faz com que o projeto aguarde até que o robô termine de rodar antes de executar a linha de código seguinte. `false` faz com que a próxima linha de código seja executada imediatamente.

Return Values

Retorna um valor booleano indicando se o robô atingiu a direção desejada.

true — O robô atingiu a direção alvo.
false — O robô não terminou o turno, ou a função regressou antes da conclusão do turno porque waitForCompletion foi definido como false.

Notes

A execução de outra função de movimento do grupo motopropulsor (como turn ou drive) enquanto turnToHeading está em curso irá interromper o movimento atual.
Como turnToHeading é baseado no alvo (utiliza um parâmetro de ângulo angle ), funções como isDone e isMoving funcionam com turnToHeading.

Examples

// Face the new 0 degrees
myDrivetrain.setHeading(90, degrees);
myDrivetrain.turnToHeading(0, degrees);

turnToRotation #

turnToRotation roda o robô para uma rotação específica.

A rotação é o quanto o robô rodou, medida em graus ou revoluções. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. A rotação também pode ser definida através da função setRotation.

Os valores de rotação são absolutos. Isto significa que a direção da viragem depende da rotação atual do robô. Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação.

Por exemplo, se o robô começar a 0 graus e rodar 720 graus, este irá virar para a direita duas vezes. Se depois rodar 360 graus, virará para a esquerda uma vez, porque 360 é inferior a 720.

O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar a próxima linha de código.

Available Functions

1 — Roda a transmissão para a rotação especificada utilizando a velocidade de rotação configurada.
bool turnToRotation(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 — Roda a transmissão para a rotação especificada à velocidade especificada.
bool turnToRotation(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`angle`	`double`	O valor de rotação para o qual o robô irá rodar.
`units`	`rotationUnits`	A unidade de rotação: `deg` (graus), `rev` (revoluções) ou `raw` (unidades brutas). Uma rotação é igual a 360 graus.
`velocity`	`double`	A velocidade de rotação varia de 0% a 100% quando se utiliza `velocityUnits::pct`, de 0 a 600 rpm quando se utilizam `rpm`, ou de 0 a 3600 graus por segundo quando se utilizam `dps`Se não for fornecida qualquer velocidade, o robô roda à velocidade de rotação atual.
`units_v`	`velocityUnits`	A unidade de velocidade: `velocityUnits::pct` (por cento), `rpm` (rotações por minuto) ou `dps` (graus por segundo).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (padrão) faz com que o projeto aguarde até que o robô termine de rodar antes de executar a linha de código seguinte. `false` faz com que a próxima linha de código seja executada imediatamente.

Return Values

Retorna um valor booleano indicando se o robô atingiu a rotação desejada.

true — O robô atingiu a rotação alvo.
false — O robô não terminou o turno, ou a função regressou antes da conclusão do turno porque waitForCompletion foi definido como false.

Notes

A execução de outra função de movimento do grupo motopropulsor (como turn ou drive) enquanto turnToRotation está em curso irá interromper o movimento atual.
Como turnToRotation é baseado no alvo (utiliza um parâmetro de ângulo angle ), funções como isDone e isMoving funcionam com turnToRotation.

Examples

// Spin counterclockwise for 2 turns, then face forward
myDrivetrain.setRotation(720, degrees);
myDrivetrain.turnToRotation(0, degrees);

calibrateDrivetrain #

calibrateDrivetrain calibra o sensor inercial ou o sensor giroscópio configurado com o smartdrive.

A calibração ajuda o sensor a medir o movimento corretamente. Mantenha o robô imóvel durante cerca de 2 segundos durante a calibração. Se o robô se mover durante este período, o sensor poderá não medir o movimento corretamente.

O projeto aguardará a conclusão da calibração antes de executar a linha de código seguinte.

O comando calibrateDrivetrain é gerado automaticamente pelo VEXcode quando um sistema de transmissão é configurado com um sensor inercial ou giroscópio. É fornecido como parte do código-fonte do projeto e não faz parte da API VEX EXP C++.

Available Functions

void calibrateDrivetrain();

Parameters

Esta função não aceita qualquer parâmetro.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Notes

O robô realiza a calibração automaticamente no início de cada projeto.
Mantenha o robô imóvel durante cerca de 2 segundos durante a calibração.

Function Implementation

De seguida, apresentamos a implementação gerada automaticamente de calibrateDrivetrain criada pelo VEXcode:

bool vexcode_initial_drivetrain_calibration_completed = false;
void calibrateDrivetrain() {
  wait(200, msec);
  Brain.Screen.print("Calibrating");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Inertial");
  DrivetrainInertial.calibrate();
  while (DrivetrainInertial.isCalibrating()) {
    wait(25, msec);
  }
  vexcode_initial_drivetrain_calibration_completed = true;
  // Clears the screen and returns the cursor to row 1, column 1.
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
}

setHeading #

A direção é a direção para a qual o robô está virado, medida em graus. setHeading altera a direção atual do robô para um novo valor de direção.

Por exemplo, se o robô se virou para a direita, definir a direção para 0 graus faz com que essa posição virada para a direita se torne os novos 0 graus. De seguida, o robô pode rodar para outras posições com base nessa nova direção.

Available Functions

void  setHeading(
  double value,
  rotationUnits units);

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`value`	`double`	O valor de direção a definir para o robô. Pode ser de -359 a 359 quando se utiliza `deg` ou `degrees`.
`units`	`rotationUnits`	A unidade de medida: `deg` (graus), `rev` (revoluções) ou `raw` (unidades brutas). Uma rotação é igual a 360 graus.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples

// Face the new 0 degrees
myDrivetrain.setHeading(90, degrees);
myDrivetrain.turnToHeading(0, degrees);

setRotation #

A rotação indica o quanto o robô rodou, medida em graus ou revoluções. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O comando setRotation altera a rotação actual do robô para um novo valor.

Por exemplo, se o robô tiver dado duas voltas completas para a direita, o seu valor de rotação será de 720 graus. Definir a rotação para 0 graus irá repor essa rotação de 720 para 0 graus. De seguida, o robô poderá rodar para rotações baseadas nesse novo valor.

Available Functions

void  setRotation(
  double value,
  rotationUnits units);

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`value`	`double`	O valor de rotação a definir para o robô.
`units`	`rotationUnits`	A unidade de rotação: `deg` (graus), `rev` (revoluções) ou `raw` (unidades brutas). Uma rotação é igual a 360 graus.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples

// Spin counterclockwise for 2 turns, then face forward
myDrivetrain.setRotation(720, degrees);
myDrivetrain.turnToRotation(0, degrees);

heading #

A direção indica para onde o robô está virado, medida em graus. O comando heading devolve a direção atual do robô, de 0 a 359 graus.

A direção inicial do robô é de 0 graus.

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`units`	`rotationUnits`	Opcional. A unidade para devolver o rumo: `degrees`, `deg` (padrão), `rev`ou `raw`Uma rotação é igual a 360 graus.

Return Values

Retorna a direção atual do robô como um duplo double na unidade selecionada.

Examples

// Show heading before and after turning
Brain.Screen.print("Before: %f", myDrivetrain.heading(degrees));
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("After: %f", myDrivetrain.heading(degrees));
myDrivetrain.stop();

rotation #

A rotação indica o quanto o robô rodou, medida em graus ou revoluções. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O comando rotation devolve a rotação actual do robô.

Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação. Por exemplo, duas voltas completas para a direita resultarão numa rotação de 720 graus.

Available Functions

double rotation( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
`units`	`rotationUnits`	Opcional. A unidade para devolver o rumo: `degrees`, `deg` (padrão), `rev`ou `raw`Uma rotação é igual a 360 graus.

Return Values

Retorna a rotação atual do robô como um valor double na unidade selecionada.

Examples

// Show rotation before and after turning
Brain.Screen.print("Before: %f", myDrivetrain.rotation(degrees));
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("After: %f", myDrivetrain.rotation(degrees));
myDrivetrain.stop();