智慧驅動#

介紹 #

smartdrive 類透過馬達、輪子和感測器控制機器人的行駛和轉向。 2 smartdrive 可以使用慣性感測器或陀螺儀感測器來追蹤航向和旋轉。

smartdrive 使用感測器輔助機器人精確移動和轉向。在每個專案開始時，驅動系統會自動校準感測器。校準期間，請保持機器人靜止約 2 秒鐘，以便機器人能夠正確移動和轉向。

smartdrive 類別基於 drivetrain 類別。它可以使用與 drivetrain 相同的驅動和轉向功能，並且還添加了基於感測器的功能，如 turnToHeading 和 turnToRotation。

類別建構函數 #

1 — 使用現有的 motor_group 物件為左側 (&l) 和右側 (&r) 建立智慧型驅動器，以及慣性感測器或陀螺儀感測器。
smartdrive(
    motor_group     &l,
    motor_group     &r,
    inertial        &g,
    double          wheelTravel = 320,
    double          trackWidth  = 320,
    double          wheelBase   = 130,
    distanceUnits   unit = mm,
    double          externalGearRatio = 1.0 );

2 — 使用現有的 motor 物件為左側 (&l) 和右側 (&r) 建立智慧型驅動器，以及慣性感測器或陀螺儀感測器。
smartdrive(
    motor           &l,
    motor           &r,
    inertial        &g,
    double          wheelTravel = 320,
    double          trackWidth  = 320,
    double          wheelBase   = 130,
    distanceUnits   unit = mm,
    double          externalGearRatio = 1.0 );

類別析構函數 #

銷毀 smartdrive 物件並釋放相關資源。

~smartdrive();

參數 #

感測器參數可以是 inertial 或 gyro 物體。

範圍	類型	描述
`&l` / `&r`	`motor_group` / `motor`	引用現有的 `motor` 或 `motor` 實例。兩個參數必須類型相同：要嘛是兩個 `motor_group` 實例，要嘛是兩個 `motor_group` 實例。 8 `&l` 參數指的是左側馬達或馬達組， `&r` 參數指的是右側馬達或馬達組。
`&g`	`gyro&`	參考現有的 `gyro` 或 `inertial` 實例。
`wheelTravel`	`double`	傳動車輪的周長。預設值為 `320`。
`trackWidth`	`double`	左右車輪之間的距離。預設值為 `320`。
`wheelBase`	`double`	前輪和後輪之間的距離。預設值為 `130`。
`unit`	`distanceUnits`	The unit for `wheelTravel`, `trackWidth`, and `wheelBase`: `mm` (millimeters, default) or `inches`.
`externalGearRatio`	`double`	如果使用齒輪，則用於調整驅動距離的齒輪比。預設值為 `1.0`。

例子 #

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor instances
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(PORT3);

// Create the smartdrive instance
smartdrive myDrivetrain = smartdrive(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    myInertial, // inertial object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

成員功能 #

smartdrive 類別包含成員函數：

動作－使用航向或旋轉控制機器人轉向。

turnToHeading — 將機器人轉向 -359 度到 359 度之間的特定航向。機器人將沿著最短路徑轉向以達到目標航向。
turnToRotation — 將機器人旋轉到指定的方向。
calibrateDrivetrain — 校正傳動系統的配置慣性感測器或陀螺儀感測器。

設定 — 調整航向和旋轉值。

setHeading — 將機器人的目前航向改為新的航向。
setRotation — 將機器人的目前旋轉改為新的旋轉。

數值－檢查方向和旋轉角度。

heading — 返回機器人的目前航向，範圍從 0 到 359 度。
rotation — 返回機器人的目前旋轉角度。

smartdrive 也可以使用 drivetrain 中繼承的成員函數，例如 drive, driveFor, turn, turnFor, stop, isDone和 isMoving。

在呼叫任何 smartdrive 成員函數之前，必須先建立一個 smartdrive 實例，如下所示：

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor instances
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(PORT3);

// Create the smartdrive instance
smartdrive myDrivetrain = smartdrive(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    myInertial, // inertial object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

A heading is the direction the robot is facing, measured in degrees. turnToHeading turns the robot to face a specific heading from -359 to 359 degrees. The robot will turn the shortest direction to reach the target heading.

機器人的初始航向角為0度。

程式會等到機器人完成轉向後才會執行下一行程式碼。

Available Functions

1 — 使用目前配置的轉彎速度將傳動系統轉向指定的航向。
bool turnToHeading(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 — 將傳動系統轉向指定航向，並達到指定速度。

bool turnToHeading(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

範圍	類型	描述
`angle`	`double`	機器人應面向的方向，以度為單位。當使用 `deg` 或 `degrees` ，該值可以從 -359 到 359。
`units`	`rotationUnits`	旋轉單位： `deg` （度數）， `rev` （轉），或 `raw` （原單位）。一轉等於 360 度。
`velocity`	`double`	使用 `velocityUnits::pct`，轉彎速度為 0% 到 100%；使用 `rpm`時，轉彎速度為 0 到 600 rpm；當使用 `dps`時，轉彎速度為 0 到 3600 度/秒。如果未提供速度，則機器人以當前轉彎速度轉彎。
`units_v`	`velocityUnits`	速度單位： `velocityUnits::pct` （百分比）， `rpm` （每分鐘轉數），或 `dps` （每秒度數）。
`waitForCompletion`	`bool`	`true` （預設值）使專案等待機器人完成轉向後才執行下一行程式碼。 2 `false` 使下一行程式碼立即運行。

Return Values

返回機器人是否達到目標航向，以布林值表示。

true — 機器人已到達目標航向。
false — 機器人未完成回合，或函數在回合完成前返回，因為 waitForCompletion 設定為 false。

Notes

當 turnToHeading 正在進行時，執行另一個傳動系統運動功能（例如 turn 或 drive）將中斷目前的運動。
因為 turnToHeading 是基於目標的（使用 angle 參數），所以諸如 isDone 和 isMoving 之類的函數可以與 turnToHeading一起使用。

Examples

// Face the new 0 degrees
myDrivetrain.setHeading(90, degrees);
myDrivetrain.turnToHeading(0, degrees);

turnToRotation #

turnToRotation 將機器人旋轉到指定角度。

旋轉角度是指機器人轉動的程度，以度數或轉數來衡量。在專案開始時，旋轉角度值設定為 0 度。也可以使用 setRotation 函數設定旋轉角度。

旋轉角度是絕對值。這意味著轉彎方向取決於機器人目前的旋轉角度。向右轉會增加旋轉角度，向左轉彎會減少旋轉角度。

例如，如果機器人從0度開始，你將其旋轉720度，它會向右轉兩次。如果你再將其旋轉360度，它會向左轉一次，因為360小於720。

程式會等到機器人完成轉向後才會執行下一行程式碼。

Available Functions

1 — 使用目前配置的旋轉速度將傳動系統旋轉到指定的旋轉方向。
bool turnToRotation(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 — 使傳動系統以指定的速度旋轉到指定的轉速。

bool turnToRotation(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

範圍	類型	描述
`angle`	`double`	機器人將轉向的旋轉值。
`units`	`rotationUnits`	旋轉單位： `deg` （度數）， `rev` （轉），或 `raw` （原單位）。一轉等於 360 度。
`velocity`	`double`	使用 `velocityUnits::pct`，轉彎速度為 0% 到 100%；使用 `rpm`時，轉彎速度為 0 到 600 rpm；當使用 `dps`時，轉彎速度為 0 到 3600 度/秒。如果未提供速度，則機器人以當前轉彎速度轉彎。
`units_v`	`velocityUnits`	速度單位： `velocityUnits::pct` （百分比）， `rpm` （每分鐘轉數），或 `dps` （每秒度數）。
`waitForCompletion`	`bool`	`true` （預設值）使專案等待機器人完成轉向後才執行下一行程式碼。 2 `false` 使下一行程式碼立即運行。

Return Values

返回機器人是否達到目標旋轉角度，以布林值表示。

true — 機器人達到目標旋轉角度。
false — 機器人未完成回合，或函數在回合完成前返回，因為 waitForCompletion 設定為 false。

Notes

當 turnToRotation 正在進行時，執行另一個傳動系統運動功能（例如 turn 或 drive）將中斷目前的運動。
因為 turnToRotation 是基於目標的（使用 angle 參數），所以諸如 isDone 和 isMoving 之類的函數可以與 turnToRotation一起使用。

Examples

// Spin counterclockwise for 2 turns, then face forward
myDrivetrain.setRotation(720, degrees);
myDrivetrain.turnToRotation(0, degrees);

calibrateDrivetrain #

calibrateDrivetrain 校準與智慧驅動系統配置的慣性感測器或陀螺儀感測器。

校準有助於感測器正確測量運動。校準期間，請保持機器人靜止約 2 秒鐘。如果機器人在校準期間移動，感測器可能無法正確測量運動。

程式將等待校準完成後再執行下一行程式碼。

當傳動系統配置了慣性感測器或陀螺儀感測器時，VEXcode 會自動產生calibrateDrivetrain 函數。此函數包含在專案原始碼中，並非 VEX EXP C++ API 的一部分。

Available Functions

void calibrateDrivetrain();

Parameters

此函數不接受任何參數。

Return Values

此函數不傳回值。

Notes

機器人會在每個專案開始時自動進行校準。
校準過程中，保持機器人靜止約 2 秒鐘。

Function Implementation

以下是 VEXcode 自動產生的 calibrateDrivetrain 的實作：

bool vexcode_initial_drivetrain_calibration_completed = false;
void calibrateDrivetrain() {
  wait(200, msec);
  Brain.Screen.print("Calibrating");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Inertial");
  DrivetrainInertial.calibrate();
  while (DrivetrainInertial.isCalibrating()) {
    wait(25, msec);
  }
  vexcode_initial_drivetrain_calibration_completed = true;
  // Clears the screen and returns the cursor to row 1, column 1.
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
}

setHeading #

航向角是指機器人面向的方向，以度為單位。 0 setHeading 將機器人的目前航向角變更為新的航向角值。

例如，如果機器人轉向右側，將航向設定為 0 度，則該右側位置將成為新的 0 度航向。然後，機器人可以根據新的航向轉向其他位置。

Available Functions

void  setHeading(
  double value,
  rotationUnits units);

Parameters

範圍	類型	描述
`value`	`double`	要設定的機器人航向值。當使用 `deg` 或 `degrees` ，該值可以介於 -359 到 359 之間。
`units`	`rotationUnits`	航向單位： `deg` （度）， `rev` （轉），或 `raw` （原單位）。一轉等於 360 度。

Return Values

此函數不傳回值。

Examples

// Face the new 0 degrees
myDrivetrain.setHeading(90, degrees);
myDrivetrain.turnToHeading(0, degrees);

setRotation #

旋轉角度是指機器人轉動的程度，以度或轉數為單位。專案開始時，旋轉角度值設定為 0 度。 `setRotation 會將機器人的目前旋轉角度變更為新值。

例如，如果機器人向右轉了兩圈，它的旋轉角度將為 720 度。將旋轉角度設為 0 度會將旋轉角度從 720 度重設為 0 度。然後，機器人可以根據這個新的旋轉角度進行旋轉。

Available Functions

void  setRotation(
  double value,
  rotationUnits units);

Parameters

範圍	類型	描述
`value`	`double`	要設定的機器人旋轉值。
`units`	`rotationUnits`	旋轉單位： `deg` （度數）， `rev` （轉），或 `raw` （原單位）。一轉等於 360 度。

Return Values

此函數不傳回值。

Examples

// Spin counterclockwise for 2 turns, then face forward
myDrivetrain.setRotation(720, degrees);
myDrivetrain.turnToRotation(0, degrees);

heading #

A heading is the direction the robot is facing, measured in degrees. heading returns the robot’s current heading from 0 to 359 degrees.

機器人的初始航向角為0度。

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

範圍	類型	描述
`units`	`rotationUnits`	可選。返回航向的單位： `degrees` `deg` （預設）， `rev`，或 `raw`一轉等於 360 度。

Return Values

返回機器人目前航向，數值為 double 單位為選定的單位。

Examples

// Show heading before and after turning
Brain.Screen.print("Before: %f", myDrivetrain.heading(degrees));
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("After: %f", myDrivetrain.heading(degrees));
myDrivetrain.stop();

rotation #

旋轉角度是指機器人轉動的程度，以度數或轉數為單位。項目開始時，旋轉角度值設定為 rotation 回到機器人目前的旋轉角度。

向右轉會增加旋轉角度，向左轉會減少旋轉角度。例如，向右轉兩圈將得到 720 度的旋轉角度。

Available Functions

double rotation( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

範圍	類型	描述
`units`	`rotationUnits`	可選。返回航向的單位： `degrees` `deg` （預設）， `rev`，或 `raw`一轉等於 360 度。

Return Values

返回機器人目前旋轉方向，數值為 double 單位為選定的雙精度浮點數。

Examples

// Show rotation before and after turning
Brain.Screen.print("Before: %f", myDrivetrain.rotation(degrees));
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("After: %f", myDrivetrain.rotation(degrees));
myDrivetrain.stop();