สมาร์ทไดรฟ์#

การแนะนำ #

คลาส smartdrive ควบคุมวิธีการขับเคลื่อนและเลี้ยวของหุ่นยนต์โดยใช้มอเตอร์ ล้อ และเซ็นเซอร์ smartdrive สามารถใช้ เซ็นเซอร์เฉื่อย หรือ เซ็นเซอร์ไจโร เพื่อติดตามทิศทางและการหมุน

ระบบขับเคลื่อนอัจฉริยะ A smartdrive ใช้เซ็นเซอร์เพื่อช่วยให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่และเลี้ยวได้อย่างแม่นยำ ในตอนเริ่มต้นของแต่ละโครงการ ระบบขับเคลื่อนจะปรับเทียบเซ็นเซอร์โดยอัตโนมัติ ให้หุ่นยนต์อยู่นิ่งประมาณ 2 วินาทีในระหว่างการปรับเทียบ เพื่อให้หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่และเลี้ยวได้อย่างถูกต้อง

คลาส smartdrive นั้นมีพื้นฐานมาจากคลาส drivetrain โดยสามารถใช้ฟังก์ชันการขับเคลื่อนและการหมุนแบบเดียวกับ drivetrain และยังเพิ่มฟังก์ชันที่ใช้เซ็นเซอร์ เช่น turnToHeading และ turnToRotation อีกด้วย

ตัวสร้างคลาส #

1 — สร้างสมาร์ทไดรฟ์โดยใช้วัตถุ motor_group ที่มีอยู่ ชิ้นสำหรับด้านซ้าย (&l) และด้านขวา (&r) พร้อมกับเซ็นเซอร์ความเฉื่อยหรือเซ็นเซอร์ไจโร
smartdrive(
    motor_group     &l,
    motor_group     &r,
    inertial        &g,
    double          wheelTravel = 320,
    double          trackWidth  = 320,
    double          wheelBase   = 130,
    distanceUnits   unit = mm,
    double          externalGearRatio = 1.0 );

2 — Creates a smartdrive using existing motor objects for the left (&l) and right (&r) sides, along with an Inertial Sensor or Gyro Sensor.
smartdrive(
    motor           &l,
    motor           &r,
    inertial        &g,
    double          wheelTravel = 320,
    double          trackWidth  = 320,
    double          wheelBase   = 130,
    distanceUnits   unit = mm,
    double          externalGearRatio = 1.0 );

ตัวทำลายคลาส #

ทำลายอ็อบเจ็กต์ smartdrive หมายเลข และปล่อยทรัพยากรที่เกี่ยวข้อง

~smartdrive();

พารามิเตอร์#

พารามิเตอร์ของเซ็นเซอร์อาจเป็น inertial หรือ gyro วัตถุ

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
`&l` / `&r`	`motor_group` / `motor`	References to existing `motor` or `motor_group` instances. Both parameters must be of the same type: either two `motor_group` instances or two `motor` instances. The `&l` parameter refers to the left motor or motor group, and `&r` refers to the right motor or motor group.
`&g`	`gyro&`	การอ้างอิงถึงอินสแตนซ์ไจ `gyro` หรือ `inertial` ที่มีอยู่แล้ว
`wheelTravel`	`double`	เส้นรอบวงของล้อระบบขับเคลื่อน ค่าเริ่มต้นคือ `320`
`trackWidth`	`double`	ระยะห่างระหว่างล้อซ้ายและล้อขวา ค่าเริ่มต้นคือ `320`
`wheelBase`	`double`	ระยะห่างระหว่างล้อหน้าและล้อหลัง ค่าเริ่มต้นคือ `130`
`unit`	`distanceUnits`	หน่วยสำหรับ `wheelTravel`, `trackWidth`และ `wheelBase`: `mm` (มิลลิเมตร ค่าเริ่มต้น) หรือ `inches`
`externalGearRatio`	`double`	อัตราทดเกียร์ที่ใช้ปรับระยะทางการขับเคลื่อนหากมีการใช้เกียร์ ค่าเริ่มต้นคือ `1.0`

ตัวอย่าง #

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor instances
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(PORT3);

// Create the smartdrive instance
smartdrive myDrivetrain = smartdrive(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    myInertial, // inertial object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

ฟังก์ชันสมาชิก #

คลาส smartdrive ประกอบด้วยฟังก์ชันสมาชิกต่อไปนี้:

การกระทำ — หมุนหุ่นยนต์โดยใช้ทิศทางหรือการหมุน

turnToHeading — หมุนหุ่นยนต์ให้หันหน้าไปยังทิศทางที่กำหนดตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา หุ่นยนต์จะหมุนไปในทิศทางที่สั้นที่สุดเพื่อไปยังทิศทางเป้าหมาย
turnToRotation — หมุนหุ่นยนต์ไปที่มุมการหมุนที่กำหนด
calibrateDrivetrain — ปรับเทียบ เซ็นเซอร์เฉื่อย หรือ เซ็นเซอร์ไจโร ที่กำหนดค่าไว้ของระบบขับเคลื่อน

การตั้งค่า — ปรับค่าทิศทางและการหมุน

setHeading — เปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นทิศทางใหม่
setRotation — เปลี่ยนการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นการหมุนใหม่

ค่าต่างๆ — ตรวจสอบหัวเรื่องและการหมุน

heading — ส่งคืนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์จาก 0 ถึง 359 องศา
rotation — ส่งคืนการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์

สมาร์ทไดรฟ์ smartdrive ยังสามารถใช้ฟังก์ชันสมาชิกที่สืบทอดมาจาก drivetrain เช่น drive, driveFor, turn, turnFor, stop, isDoneและ isMoving

ก่อนเรียกใช้ฟังก์ชันสมาชิก smartdrive ใดๆ จะต้องสร้างอินสแตนซ์ smartdrive ก่อน ดังแสดงด้านล่าง:

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor instances
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(PORT3);

// Create the smartdrive instance
smartdrive myDrivetrain = smartdrive(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    myInertial, // inertial object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

turnToHeading #

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง turnToHeading จะหมุนหุ่นยนต์ให้หันหน้าไปในทิศทางที่กำหนด ตั้งแต่ -359 ถึง 359 องศา หุ่นยนต์จะหมุนไปในทิศทางที่สั้นที่สุดเพื่อไปยังทิศทางเป้าหมาย

ทิศทางเริ่มต้นของหุ่นยนต์คือ 0 องศา

โปรเจ็กต์จะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่จะรันโค้ดบรรทัดถัดไป

Available Functions

1 — หมุนระบบขับเคลื่อนไปยังทิศทางที่กำหนดโดยใช้ ความเร็วในการเลี้ยวที่กำหนดค่าไว้ในปัจจุบัน
bool turnToHeading(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 — หมุนระบบขับเคลื่อนไปยังทิศทางที่กำหนดด้วยความเร็วที่กำหนด
bool turnToHeading(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
`angle`	`double`	ทิศทางที่หุ่นยนต์ควรหันหน้าไป (หน่วยเป็นองศา) ค่านี้สามารถอยู่ระหว่าง -359 ถึง 359 เมื่อใช้ `deg` หรือ `degrees`
`units`	`rotationUnits`	หน่วยการหมุน: `deg` (องศา), `rev` (รอบ) หรือ `raw` (หน่วยดิบ) หนึ่งรอบเท่ากับ 360 องศา
`velocity`	`double`	ความเร็วในการหมุนสามารถกำหนดได้ตั้งแต่ 0% ถึง 100% เมื่อใช้ `velocityUnits::pct`, ตั้งแต่ 0 ถึง 600 รอบต่อนาที เมื่อใช้ rpm `rpm`หรือตั้งแต่ 0 ถึง 3600 องศาต่อวินาที เมื่อใช้ dps `dps`หากไม่ได้ระบุความเร็ว หุ่นยนต์จะหมุนด้วยความเร็วในการหมุนปัจจุบัน
`units_v`	`velocityUnits`	หน่วยความเร็ว: `velocityUnits::pct` (เปอร์เซ็นต์), `rpm` (รอบต่อนาที), หรือ `dps` (องศาต่อวินาที)
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน `false` จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

Return Values

ส่งคืนค่าบูลีนว่าหุ่นยนต์ไปถึงทิศทางเป้าหมายหรือไม่

true — หุ่นยนต์ไปถึงทิศทางเป้าหมายแล้ว
false — หุ่นยนต์ไม่ได้ทำการหมุนให้เสร็จสิ้น หรือฟังก์ชันส่งกลับก่อนที่การหมุนจะเสร็จสมบูรณ์เนื่องจาก waitForCompletion ถูกตั้งค่าเป็น false

Notes

การดำเนินการฟังก์ชันการเคลื่อนที่ของระบบขับเคลื่อนอื่น (เช่น turn หรือ drive) ในขณะที่ turnToHeading กำลังดำเนินการอยู่ จะขัดจังหวะการเคลื่อนที่ปัจจุบัน
เนื่องจาก turnToHeading เป็นแบบกำหนดเป้าหมาย (ใช้พารามิเตอร์ angle ) ฟังก์ชันต่างๆ เช่น isDone และ isMoving จึงทำงานร่วมกับ turnToHeading

Examples

// Face the new 0 degrees
myDrivetrain.setHeading(90, degrees);
myDrivetrain.turnToHeading(0, degrees);

turnToRotation #

turnToRotation หมุนหุ่นยนต์ไปยังทิศทางการหมุนที่กำหนด

การหมุนคือจำนวนรอบที่หุ่นยนต์หมุน โดยวัดเป็นองศาหรือรอบ ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา นอกจากนี้ยังสามารถตั้งค่าการหมุนได้โดยใช้ฟังก์ชัน setRotation

ค่าการหมุนเป็นค่าสัมบูรณ์ ซึ่งหมายความว่าทิศทางการเลี้ยวขึ้นอยู่กับการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์ การเลี้ยวขวาจะเพิ่มการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดการหมุน

ตัวอย่างเช่น ถ้าหุ่นยนต์เริ่มต้นที่ 0 องศา และคุณหมุนเป็น 720 องศา มันจะเลี้ยวขวา 2 ครั้ง จากนั้นถ้าคุณหมุนเป็น 360 องศา มันจะเลี้ยวซ้าย 1 ครั้ง เพราะ 360 น้อยกว่า 720

โปรเจ็กต์จะรอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่จะรันโค้ดบรรทัดถัดไป

Available Functions

1 — หมุนระบบขับเคลื่อนไปที่การหมุนที่ระบุโดยใช้ ความเร็วในการหมุนที่กำหนดค่าไว้ในปัจจุบัน
bool turnToRotation(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 — หมุนระบบขับเคลื่อนให้ได้ความเร็วและทิศทางการหมุนตามที่กำหนด
bool turnToRotation(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
`angle`	`double`	ค่ามุมการหมุนที่หุ่นยนต์จะหมุนไป
`units`	`rotationUnits`	หน่วยการหมุน: `deg` (องศา), `rev` (รอบ) หรือ `raw` (หน่วยดิบ) หนึ่งรอบเท่ากับ 360 องศา
`velocity`	`double`	ความเร็วในการหมุนสามารถกำหนดได้ตั้งแต่ 0% ถึง 100% เมื่อใช้ `velocityUnits::pct`, ตั้งแต่ 0 ถึง 600 รอบต่อนาที เมื่อใช้ rpm `rpm`หรือตั้งแต่ 0 ถึง 3600 องศาต่อวินาที เมื่อใช้ dps `dps`หากไม่ได้ระบุความเร็ว หุ่นยนต์จะหมุนด้วยความเร็วในการหมุนปัจจุบัน
`units_v`	`velocityUnits`	หน่วยความเร็ว: `velocityUnits::pct` (เปอร์เซ็นต์), `rpm` (รอบต่อนาที), หรือ `dps` (องศาต่อวินาที)
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (ค่าเริ่มต้น) จะทำให้โปรเจ็กต์รอจนกว่าหุ่นยนต์จะหมุนเสร็จก่อนที่โค้ดบรรทัดถัดไปจะทำงาน `false` จะทำให้โค้ดบรรทัดถัดไปทำงานทันที

Return Values

ส่งคืนค่าบูลีนว่าหุ่นยนต์หมุนถึงเป้าหมายหรือไม่

true — หุ่นยนต์หมุนได้ตามเป้าหมายแล้ว
false — หุ่นยนต์ไม่ได้ทำการหมุนให้เสร็จสิ้น หรือฟังก์ชันส่งกลับก่อนที่การหมุนจะเสร็จสมบูรณ์เนื่องจาก waitForCompletion ถูกตั้งค่าเป็น false

Notes

การดำเนินการฟังก์ชันการเคลื่อนที่ของระบบขับเคลื่อนอื่น (เช่น turn หรือ drive) ในขณะที่ turnToRotation กำลังดำเนินการอยู่ จะขัดจังหวะการเคลื่อนที่ปัจจุบัน
เนื่องจาก turnToRotation เป็นแบบกำหนดเป้าหมาย (ใช้พารามิเตอร์ angle ) ฟังก์ชันต่างๆ เช่น isDone และ isMoving จึงทำงานร่วมกับ turnToRotation

Examples

// Spin counterclockwise for 2 turns, then face forward
myDrivetrain.setRotation(720, degrees);
myDrivetrain.turnToRotation(0, degrees);

calibrateDrivetrain #

calibrateDrivetrain ปรับเทียบเซ็นเซอร์ความเฉื่อยหรือเซ็นเซอร์ไจโรที่กำหนดค่าไว้กับสมาร์ทไดรฟ์

การปรับเทียบช่วยให้เซ็นเซอร์วัดการเคลื่อนไหวได้อย่างถูกต้อง ให้หุ่นยนต์อยู่นิ่งประมาณ 2 วินาทีในระหว่างการปรับเทียบ หากหุ่นยนต์เคลื่อนที่ในระหว่างการปรับเทียบ เซ็นเซอร์อาจวัดการเคลื่อนไหวไม่ถูกต้อง

โปรเจ็กต์จะรอจนกว่าการปรับเทียบจะเสร็จสิ้นก่อนจึงจะเริ่มรันโค้ดบรรทัดถัดไป

calibrateDrivetrain ถูกสร้างขึ้นโดยอัตโนมัติโดย VEXcode เมื่อมีการกำหนดค่าระบบขับเคลื่อนด้วยเซ็นเซอร์เฉื่อยหรือเซ็นเซอร์ไจโร ฟังก์ชันนี้เป็นส่วนหนึ่งของซอร์สโค้ดของโปรเจ็กต์และไม่ได้เป็นส่วนหนึ่งของ VEX EXP C++ API

Available Functions

void calibrateDrivetrain();

Parameters

ฟังก์ชันนี้ไม่รับพารามิเตอร์ใดๆ

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Notes

หุ่นยนต์จะปรับเทียบตัวเองโดยอัตโนมัติเมื่อเริ่มต้นโครงการแต่ละครั้ง
ระหว่างการปรับเทียบ ให้คงหุ่นยนต์ไว้นิ่งประมาณ 2 วินาที

Function Implementation

ต่อไปนี้คือการใช้งานฟังก์ชัน calibrateDrivetrain ที่สร้างขึ้นโดยอัตโนมัติโดย VEXcode:

bool vexcode_initial_drivetrain_calibration_completed = false;
void calibrateDrivetrain() {
  wait(200, msec);
  Brain.Screen.print("Calibrating");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Inertial");
  DrivetrainInertial.calibrate();
  while (DrivetrainInertial.isCalibrating()) {
    wait(25, msec);
  }
  vexcode_initial_drivetrain_calibration_completed = true;
  // Clears the screen and returns the cursor to row 1, column 1.
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
}

setHeading #

ทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์กำลังหันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา คำสั่ง setHeading จะเปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าทิศทางใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หันไปทางขวา การตั้งค่าทิศทางเป็น 0 องศา จะทำให้ตำแหน่งที่หันไปทางขวานั้นกลายเป็น 0 องศาใหม่ จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหันไปตำแหน่งอื่น ๆ ได้โดยอิงจากทิศทางใหม่นั้น

Available Functions

void  setHeading(
  double value,
  rotationUnits units);

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
`value`	`double`	ค่าทิศทางที่จะตั้งให้กับหุ่นยนต์ สามารถมีค่าได้ตั้งแต่ -359 ถึง 359 เมื่อใช้ `deg` หรือ `degrees`
`units`	`rotationUnits`	หน่วยหัวเรื่อง: `deg` (องศา), `rev` (รอบ), หรือ `raw` (หน่วยดิบ) หนึ่งรอบเท่ากับ 360 องศา

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Examples

// Face the new 0 degrees
myDrivetrain.setHeading(90, degrees);
myDrivetrain.turnToHeading(0, degrees);

setRotation #

การหมุน คือจำนวนรอบที่หุ่นยนต์หมุนไป โดยวัดเป็นองศาหรือรอบ ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา คำสั่ง setRotation จะเปลี่ยนค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่าใหม่

ตัวอย่างเช่น หากหุ่นยนต์หมุนไปทางขวาครบสองรอบ ค่าการหมุนของมันจะเป็น 720 องศา การตั้งค่าการหมุนเป็น 0 องศาจะรีเซ็ตค่าการหมุนจาก 720 เป็น 0 องศา จากนั้นหุ่นยนต์สามารถหมุนได้ตามค่าการหมุนใหม่นั้น

Available Functions

void  setRotation(
  double value,
  rotationUnits units);

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
`value`	`double`	ค่าการหมุนที่จะตั้งค่าสำหรับหุ่นยนต์
`units`	`rotationUnits`	หน่วยการหมุน: `deg` (องศา), `rev` (รอบ) หรือ `raw` (หน่วยดิบ) หนึ่งรอบเท่ากับ 360 องศา

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Examples

// Spin counterclockwise for 2 turns, then face forward
myDrivetrain.setRotation(720, degrees);
myDrivetrain.turnToRotation(0, degrees);

heading #

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไป โดยวัดเป็นองศา ค่า Heading heading จะเปลี่ยนทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์จาก 0 เป็น 359 องศา

ทิศทางเริ่มต้นของหุ่นยนต์คือ 0 องศา

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
`units`	`rotationUnits`	ตัวเลือกเสริม หน่วยที่จะใช้ในการกำหนดทิศทางกลับ: `degrees`, `deg` (ค่าเริ่มต้น), `rev`หรือ `raw`หนึ่งรอบเท่ากับ 360 องศา

Return Values

ส่งคืนค่าทิศทางปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่า double ในหน่วยที่เลือก

Examples

// Show heading before and after turning
Brain.Screen.print("Before: %f", myDrivetrain.heading(degrees));
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("After: %f", myDrivetrain.heading(degrees));
myDrivetrain.stop();

rotation #

การหมุน คือจำนวนรอบที่หุ่นยนต์หมุนไป โดยวัดเป็นองศาหรือรอบ ในตอนเริ่มต้นโครงการ ค่าการหมุนจะถูกตั้งไว้ที่ 0 องศา คำสั่ง rotation จะส่งคืนค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์

การเลี้ยวขวาจะเพิ่มมุมการหมุน และการเลี้ยวซ้ายจะลดมุมการหมุน ตัวอย่างเช่น การเลี้ยวขวาครบสองรอบจะทำให้ได้มุมการหมุน 720 องศา

Available Functions

double rotation( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
`units`	`rotationUnits`	ตัวเลือกเสริม หน่วยที่จะใช้ในการกำหนดทิศทางกลับ: `degrees`, `deg` (ค่าเริ่มต้น), `rev`หรือ `raw`หนึ่งรอบเท่ากับ 360 องศา

Return Values

ส่งคืนค่าการหมุนปัจจุบันของหุ่นยนต์เป็นค่า double ในหน่วยที่เลือก

Examples

// Show rotation before and after turning
Brain.Screen.print("Before: %f", myDrivetrain.rotation(degrees));
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("After: %f", myDrivetrain.rotation(degrees));
myDrivetrain.stop();