Tren de transmisión#

Introducción#

La clase de sistema de transmisión drivetrain controla cómo se desplaza y gira un robot. Un sistema de transmisión está compuesto por motores y ruedas que trabajan conjuntamente para mover el robot.

Un sistema de transmisión drivetrain no utiliza un Sensor giroscópico para giros basados en rumbo o rotación. Puede avanzar o retroceder y girar a la izquierda o a la derecha, pero no puede girar a un rumbo o rotación específicos. Para giros basados en rumbo y rotación, utilice la clase smartdrive.

Esta página utiliza myDrivetrain como nombre de ejemplo para el tren motriz. Reemplácelo con el nombre que haya configurado según sea necesario.

Clases derivadas#

La clase drivetrain sirve como clase base para la siguiente clase derivada:

smartdrive - Crea un sistema de transmisión con soporte para sensor giroscópico.

Constructores de clase#

1 - Crea un tren de transmisión utilizando motor_group existentes para los lados izquierdo y derecho.

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Crea un tren de transmisión utilizando los objetos existentes motor para los lados izquierdo y derecho.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Destructor de clase#

Destruye el objeto drivetrain y libera los recursos asociados.

virtual ~drivetrain();

Parámetros#

Parámetro	Tipo	Descripción
`&l` / `&r`	`motor_group` / `motor`	Los motores o grupos de motores izquierdo y derecho. Ambos parámetros deben usar el mismo tipo: dos objetos `motor_group` o dos objetos `motor`.
`wheelTravel`	`double`	La circunferencia de las ruedas del tren motriz. El valor predeterminado es `320`.
`trackWidth`	`double`	La distancia entre las ruedas izquierda y derecha. El valor predeterminado es `320`.
`wheelBase`	`double`	La distancia entre las ruedas delanteras y traseras. El valor predeterminado es `130`.
`unit`	`distanceUnits`	La unidad para `wheelTravel`, `trackWidth`y `wheelBase`: `mm` (predeterminado) u `inches`.
`externalGearRatio`	`double`	La relación de transmisión utilizada para ajustar las distancias de transmisión si se utilizan marchas. El valor predeterminado es `1.0`.

Ejemplo#

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Funciones de los miembros#

La clase drivetrain incluye las siguientes funciones miembro:

Acciones: mueve y gira el robot.

drive - Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente.
driveFor - Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica.
turn - Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente.
turnFor - Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados o revoluciones.
stop - Detiene el movimiento del robot.

Ajustes: ajusta los ajustes del tren motriz.

setDriveVelocity - Indica al robot a qué velocidad debe conducir.
setTurnVelocity - Indica al robot a qué velocidad debe girar.
setStopping - Indica cómo el robot dejará de moverse: frenando, dejándose llevar por inercia o manteniéndose en posición.
setTimeout - Establece cuánto tiempo intentará el robot terminar un movimiento.

Valores - Compruebe el estado del movimiento.

isDone - Devuelve si el robot ha terminado de moverse, como un valor booleano.
isMoving - Devuelve si el robot se está moviendo, como un valor booleano.
velocity - Devuelve la velocidad a la que se desplaza el robot.
current - Devuelve cuánta corriente eléctrica está utilizando el sistema de transmisión.
power - Devuelve la rapidez con la que el sistema de transmisión está utilizando energía.
torque - Devuelve cuánto torque está utilizando el sistema de transmisión.
efficiency - Devuelve la eficiencia con la que el sistema de transmisión utiliza la energía.
temperature - Devuelve qué tan caliente está el tren motriz.
voltage - Devuelve el voltaje eléctrico del tren de transmisión.

Before calling any drivetrain member functions, a drivetrain object must be created.

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Acciones#

unidad#

La acción drive indefinidamente. El robot continuará moviéndose hasta que se le indique otra acción, como girar o detenerse.

Available Functions

1 - Conduce con la velocidad de conducción actual.
void drive(
    directionType dir );

2 - Conduce a la velocidad especificada.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`dir`	`directionType`	La dirección en la que se mueve el robot: `forward` o `reverse`.
`velocity`	`double`	La velocidad de conducción varía entre 0 % y 100 % al usar `velocityUnits::pct`, entre 0 y 120 rpm al usar `rpm`, o entre 0 y 720 grados por segundo al usar `dps`Si no se proporciona ninguna velocidad, el robot se desplaza a la velocidad de conducción actual.
`units`	`velocityUnits`	La unidad de velocidad: `velocityUnits::pct` (porcentaje), `rpm` (revoluciones por minuto) o `dps` (grados por segundo).

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

La unidad drive no está en espera. El proyecto ejecutará la siguiente línea de código inmediatamente.
El robot continuará moviéndose hasta que se llame a stop o se ejecute otra función de movimiento del tren motriz.
isDone y isMoving no se utilizan con drive porque drive no tiene una distancia objetivo.

Examples

// Drive forward and back.
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

driveFor#

driveFor mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica. El proyecto esperará hasta que el robot termine de moverse antes de ejecutar la siguiente línea de código.

Available Functions

1 - Conduce en la dirección especificada durante una distancia utilizando la velocidad de conducción actual.
bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Conduce en una dirección basada en el valor de la distancia utilizando la velocidad de conducción actual.
bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Conduce en una dirección basada en el valor de la distancia a la velocidad especificada.
bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Conduce en la dirección especificada una distancia a la velocidad especificada.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`dir`	`directionType`	La dirección en la que se mueve el robot: `forward` o `reverse`.
`distance`	`double`	La distancia que recorre el robot.
`units`	`distanceUnits`	La unidad de distancia: `mm` (milímetros), `inches`o `cm` (centímetros).
`velocity`	`double`	La velocidad de conducción varía entre 0 % y 100 % al usar `velocityUnits::pct`, entre 0 y 120 rpm al usar `rpm`, o entre 0 y 720 grados por segundo al usar `dps`Si no se proporciona ninguna velocidad, el robot se desplaza a la velocidad de conducción actual.
`units_v`	`velocityUnits`	La unidad de velocidad: `velocityUnits::pct` (porcentaje), `rpm` (revoluciones por minuto) o `dps` (grados por segundo).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (predeterminado) hace que el proyecto espere hasta que el robot termine de moverse antes de ejecutar la siguiente línea de código. `false` hace que la siguiente línea de código se ejecute inmediatamente.

Return Values

Devuelve si el robot alcanzó la distancia objetivo, como un valor booleano.

true - El robot alcanzó la distancia objetivo.
false - El robot no terminó el movimiento, o la función regresó antes de que el movimiento se completara porque waitForCompletion se estableció en false.

Notes

Ejecutar otra función de movimiento del tren motriz mientras se está ejecutando driveFor interrumpirá el movimiento actual.
driveFor utiliza una distancia objetivo, por lo que isDone y isMoving se pueden usar con él.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm.
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

giro#

turn hace que el robot gire a la izquierda o a la derecha indefinidamente. El robot seguirá girando hasta que se le dé otra acción, como conducir o detenerse.

Available Functions

1 - Gira usando la velocidad de giro actual.
void turn(
    turnType dir );

2 - Gira a la velocidad especificada.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`dir`	`turnType`	La dirección en la que gira el robot: `left` o `right`.
`velocity`	`double`	La velocidad de giro varía entre 0 % y 100 % al usar `velocityUnits::pct`, entre 0 y 120 rpm al usar `rpm`, o entre 0 y 720 grados por segundo al usar `dps`Si no se proporciona ninguna velocidad, el robot gira a la velocidad de giro actual.
`units`	`velocityUnits`	La unidad de velocidad: `velocityUnits::pct` (porcentaje), `rpm` (revoluciones por minuto) o `dps` (grados por segundo).

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

El turno turn no requiere espera. El proyecto ejecutará la siguiente línea de código inmediatamente.
El robot continuará girando hasta que se llame a stop o se ejecute otra función de movimiento del tren motriz.
isDone y isMoving no se utilizan con turn porque turn no tiene un ángulo objetivo.

Examples

// Turn right, then left, then stop.
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

turnFor#

turnFor hace girar el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados, revoluciones o unidades brutas. El giro es relativo a la posición actual del robot. El programa esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar la siguiente línea de código.

Available Functions

1 - Gira para el ángulo especificado utilizando la velocidad de giro actual.
bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Gira en la dirección especificada para un ángulo utilizando la velocidad de giro actual.
bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Gira el ángulo especificado a la velocidad especificada.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Gira en la dirección especificada para un ángulo a la velocidad especificada.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`dir`	`turnType`	La dirección en la que gira el robot: `left` o `right`.
`angle`	`double`	La cantidad que gira el robot.
`units`	`rotationUnits`	La unidad de medida de giro es: `deg` (grados), `rev` (revoluciones) o `raw` (unidades brutas). Una revolución equivale a 360 grados.
`velocity`	`double`	La velocidad de giro varía entre 0 % y 100 % al usar `velocityUnits::pct`, entre 0 y 120 rpm al usar `rpm`, o entre 0 y 720 grados por segundo al usar `dps`Si no se proporciona ninguna velocidad, el robot gira a la velocidad de giro actual.
`units_v`	`velocityUnits`	La unidad de velocidad: `velocityUnits::pct` (porcentaje), `rpm` (revoluciones por minuto) o `dps` (grados por segundo).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (predeterminado) hace que el proyecto espere hasta que el robot termine de girar antes de ejecutar la siguiente línea de código. `false` hace que la siguiente línea de código se ejecute inmediatamente.

Return Values

Devuelve si el robot alcanzó el ángulo objetivo, como un valor booleano.

true - El robot alcanzó el ángulo objetivo.
false - El robot no terminó el giro, o la función regresó antes de que el giro se completara porque waitForCompletion se estableció en false.

Notes

Ejecutar otra función de movimiento del tren motriz mientras se está ejecutando turnFor interrumpirá el movimiento actual.
turnFor utiliza un ángulo objetivo, por lo que isDone y isMoving se pueden usar con él.

Examples

// Turn right, then left.
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

parada#

stop detiene el movimiento del robot. Si se proporciona un modo de parada, este controla cómo se detiene el robot para esta llamada a la función.

Available Functions

1 - Detiene la transmisión utilizando el modo de parada actual.
void stop();

2 - Detiene la transmisión utilizando el modo de parada especificado.
void stop(
    brakeType mode );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`mode`	`brakeType`	Cómo se detendrá el robot: `brake` - Se detiene inmediatamente. `coast` - Disminuye la velocidad hasta detenerse. `hold` - Se detiene inmediatamente y mantiene la posición de las ruedas.

Parámetro

Tipo

Descripción

mode

brakeType

Cómo se detendrá el robot:

brake - Se detiene inmediatamente.
coast - Disminuye la velocidad hasta detenerse.
hold - Se detiene inmediatamente y mantiene la posición de las ruedas.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Mutadores#

setDriveVelocity#

setDriveVelocity indica al robot la velocidad a la que debe conducir. Un porcentaje mayor hace que el robot conduzca más rápido y un porcentaje menor hace que conduzca más despacio.

Cada proyecto comienza con el robot conduciendo al 50% de la velocidad por defecto.

Nota: Una velocidad más alta hace que el robot conduzca más rápido, pero puede ser menos preciso. Una velocidad más baja hace que el robot conduzca más lento, pero puede ser más preciso.

Available Functions

void setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`velocity`	`double`	La velocidad de conducción va del 0% al 100% cuando se utiliza `velocityUnits::pct`, de 0 a 120 rpm cuando se utiliza `rpm`, o de 0 a 720 grados por segundo cuando se utiliza `dps`.
`units`	`velocityUnits`	La unidad de velocidad: `velocityUnits::pct` (porcentaje), `rpm` (revoluciones por minuto) o `dps` (grados por segundo).

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

La velocidad de transmisión es utilizada por las funciones de movimiento del tren motriz posteriores a menos que se proporcione una velocidad específica en la llamada a la función.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

setTurnVelocity#

El parámetro setTurnVelocity indica al robot la velocidad de giro. Un porcentaje mayor hace que el robot gire más rápido y un porcentaje menor hace que gire más lento.

Cada proyecto comienza con el robot girando a una velocidad del 50% por defecto.

Nota: Una velocidad más alta hace que el robot gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una velocidad más baja hace que el robot gire más lento, pero puede ser más preciso.

Available Functions

void setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`velocity`	`double`	La velocidad de giro varía del 0% al 100% al usar `velocityUnits::pct`, de 0 a 120 rpm al usar `rpm`, o de 0 a 720 grados por segundo al usar `dps`.
`units`	`velocityUnits`	La unidad de velocidad: `velocityUnits::pct` (porcentaje), `rpm` (revoluciones por minuto) o `dps` (grados por segundo).

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

La velocidad de giro es utilizada por las funciones de giro posteriores del tren de transmisión a menos que se proporcione una velocidad específica en la llamada a la función.

Examples

// Try default, slow, then fast.
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

setStopping#

setStopping establece cómo el robot dejará de moverse: frenando, dejándose llevar por inercia o manteniéndose en reposo.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`mode`	`brakeType`	Cómo se detendrá el robot: `brake` - Se detiene inmediatamente. `coast` - Disminuye la velocidad hasta detenerse. `hold` - Se detiene inmediatamente y mantiene la posición de las ruedas.

Parámetro

Tipo

Descripción

mode

brakeType

Cómo se detendrá el robot:

brake - Se detiene inmediatamente.
coast - Disminuye la velocidad hasta detenerse.
hold - Se detiene inmediatamente y mantiene la posición de las ruedas.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

El modo de parada se utiliza en las llamadas posteriores stop a menos que se proporcione un modo de parada específico en la llamada a la función.
Si no se utiliza esta función, el robot utilizará el freno brake al detenerse.

setTimeout#

setTimeout establece cuánto tiempo intentará el robot completar un movimiento. Si no lo logra en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará a la siguiente línea de código. Esto evita que el robot se quede atascado en un movimiento.

Available Functions

void setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`time`	`int32_t`	La cantidad de tiempo que el robot puede intentar terminar un movimiento. Este debe ser un número entero positivo.
`units`	`timeUnits`	La unidad de tiempo: `sec` (segundos) o `msec` (milisegundos).

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

El tiempo de espera solo se aplica a las funciones del tren motriz que se mueven a un objetivo, como driveFor y turnFor.

Examples

// Turn right after driving forward.
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Getters#

isDone#

isDone devuelve un valor booleano que indica si el robot ha terminado de moverse. Esto se puede usar para controlar la sincronización de otros comportamientos en función del movimiento del robot.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

Esta función no acepta ningún parámetro.

Return Values

true - El robot ha terminado de moverse.
false - El robot sigue moviéndose.

Notes

isDone funciona con funciones de movimiento de la transmisión basadas en objetivos, como driveFor y turnFor.
isDone no se usa con drive o turn, ya que esas funciones no se mueven a un objetivo.

isMoving#

isMoving devuelve un valor booleano que indica si el robot se está moviendo. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del robot.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

Esta función no acepta ningún parámetro.

Return Values

true - El robot se está moviendo.
false - El robot no se está moviendo.

Notes

isMoving funciona con funciones de movimiento de la transmisión basadas en objetivos, como driveFor y turnFor.
isMoving no se usa con drive o turn, ya que esas funciones no se mueven a un objetivo.

velocidad#

velocity devuelve la velocidad a la que se desplaza el robot.

Puede devolver la velocidad como un porcentaje, en rpmo en dps. Un valor positivo indica que el robot avanza. Un valor negativo indica que retrocede.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`velocityUnits`	La unidad para devolver la velocidad en: `percent`, `pct`, `rpm`o `dps`.

Return Values

Devuelve la velocidad de la transmisión como un valor booleano double en la unidad seleccionada.

Examples

// Show velocity before and during motion.
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

actual#

La corriente current indica la cantidad de corriente eléctrica que consume el sistema de transmisión. La corriente es la cantidad de electricidad que fluye a través del sistema de transmisión. Puede expresarse en amperios (amperios) o como porcentaje, según la unidad.

Un valor de corriente más alto significa que el tren motriz está utilizando más corriente eléctrica. Esto puede suceder cuando el robot está empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.

Esto se puede usar para verificar si el tren motriz tiene dificultades durante un movimiento. Si la corriente se mantiene alta, el tren motriz puede calentarse o usar la energía de manera menos eficiente.

Available Functions

1 - Devuelve la corriente eléctrica de la transmisión en amperios.
double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Devuelve la corriente eléctrica del tren motriz como un porcentaje.
double current(
    percentUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`currentUnits`	La unidad para devolver corriente en: `amp`.
`units`	`percentUnits`	La unidad para devolver corriente en: `percent` o `pct`.

Return Values

Devuelve la corriente del sistema de transmisión como un double en la unidad seleccionada.

potencia#

power devuelve cuánta potencia está utilizando el sistema de transmisión, medida en vatios. La potencia muestra la rapidez con la que el sistema de transmisión consume energía.

Un valor de potencia más alto significa que el tren motriz está utilizando la energía más rápido. Esto puede suceder cuando el robot está empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.

Esto se puede usar para comparar movimientos o verificar si el tren motriz tiene dificultades. Si la potencia se mantiene alta, el tren motriz puede calentarse o usar la energía de manera menos eficiente.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`powerUnits`	La unidad de potencia: `watt`.

Return Values

Devuelve la potencia de la transmisión como un double en vatios.

torque#

El par de torsión muestra la fuerza con la que la transmisión puede empujar o tirar mientras las ruedas giran.

torque devuelve cuánto torque está utilizando el sistema de transmisión, medido en Newton-metros (Nm) o pulgadas-libra (InLb).

Un valor de par más alto significa que el tren motriz está empujando o tirando con más fuerza. Esto puede suceder cuando el robot está empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.

Esto se puede usar para verificar si la transmisión tiene dificultades o para comparar cuánto empuje necesitan los diferentes movimientos.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`torqueUnits`	La unidad para devolver el par es: `Nm` (newton metros, por defecto) o `InLb` (pulgadas-libras).

Return Values

Devuelve el par de transmisión como un double en la unidad seleccionada.

eficiencia#

efficiency devuelve la eficiencia con la que el sistema de transmisión utiliza la energía, como un porcentaje del 0% al 100%.

La eficiencia muestra qué parte de la potencia de la transmisión se está utilizando para el movimiento. Un valor de eficiencia más alto significa que se está utilizando más potencia del tren motriz para moverse. Un valor de eficiencia más bajo puede ocurrir cuando el tren motriz está trabajando duro pero no se mueve mucho, como cuando el robot está atascado o empujando contra un objeto.

Esto se puede usar para comparar movimientos o verificar si el tren motriz está desperdiciando energía en lugar de usarla para el movimiento.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`percentUnits`	La unidad para devolver la eficiencia en: `percent` o `pct`.

Return Values

Devuelve la eficiencia del sistema de transmisión como un double en la unidad seleccionada.

temperatura#

temperature devuelve la temperatura promedio del sistema de transmisión como un porcentaje del 0% al 100%.

La temperatura muestra qué tan calientes están los motores del tren motriz. Una temperatura más alta significa que los motores se calientan mientras funcionan. Los motores deben permanecer por debajo de 55°C para seguir funcionando a pleno rendimiento.

Si los motores se calientan demasiado, bajarán su corriente máxima para protegerse. A 70°C, los motores dejarán de funcionar hasta que se enfríen.

Esto se puede usar para verificar si el tren motriz se está calentando demasiado durante movimientos repetidos, carreras largas o cuando está empujando contra un objeto.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`percentUnits`	La unidad para devolver la temperatura en: `percent` o `pct`.

Return Values

Devuelve la temperatura promedio del tren de transmisión como un double en la unidad seleccionada.

Notes

Un valor devuelto de 50% significa que la temperatura promedio del motor es de aproximadamente 45Â°C (113Â°F).
El rango típico de temperatura de funcionamiento para el sistema de transmisión es de aproximadamente 20Â°C (68Â°F) a 70Â°C (158Â°F).

voltaje#

voltage devuelve el voltaje eléctrico del sistema de transmisión.

El voltaje es la presión eléctrica suministrada a los motores del tren motriz. Esto se puede utilizar con los valores de corriente y potencia para comprender cómo el tren motriz está utilizando la energía eléctrica.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`voltageUnits`	La unidad para devolver el voltaje en: `volt` (predeterminado) o `voltageUnits::mV`. `voltageUnits::mV` significa milivoltios.

Return Values

Devuelve el voltaje del tren motriz como un double en la unidad seleccionada.