Transmissão

Introdução

O sistema de transmissão (classe drivetrain controla a forma como um robô se move e gira. Um sistema de transmissão é composto por motores e rodas que trabalham em conjunto para movimentar o robô.

Um sistema de transmissão drivetrain não utiliza um Sensor Giroscópio para curvas baseadas na direcção ou rotação. Pode mover-se para a frente ou para trás e virar para a esquerda ou para a direita, mas não pode virar para uma direção ou rotação específica. Para curvas baseadas na direção e rotação, utilize a classe smartdrive.

Esta página utiliza myDrivetrain como exemplo do nome do grupo motopropulsor. Substitua-o pelo nome que configurou, se necessário.

Classes Derivadas

A classe drivetrain serve de classe base para a seguinte classe derivada:

• smartdrive - Cria um grupo motopropulsor com suporte para sensor giroscópio.

Construtores de Classes

1 - Cria um grupo motopropulsor utilizando motor_group existentes para os lados esquerdo e direito.

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Cria um sistema de transmissão utilizando os objectos existentes motor para os lados esquerdo e direito.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Destrutor de classes

Destrói o objeto drivetrain e liberta os recursos associados.

virtual ~drivetrain();

Parâmetros

Parâmetro	Tipo	Descrição
&l / &r	motor_group / motor	The left and right motors or motor groups. Both parameters must use the same type: either two motor_group objects or two motor objects.
wheelTravel	double	A circunferência das rodas da transmissão. O valor predefinido é 320.
trackWidth	double	A distância entre as rodas esquerda e direita. O valor predefinido é 320.
wheelBase	double	A distância entre as rodas dianteiras e traseiras. O valor predefinido é 130.
unit	distanceUnits	A unidade para wheelTravel, trackWidthe wheelBase: mm (padrão) ou inches.
externalGearRatio	double	A relação de transmissão utilizada para ajustar as distâncias de acionamento, caso sejam utilizadas engrenagens. O predefinido é 1.0.

Exemplo

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Funções de membro

A classe drivetrain inclui as seguintes funções membro:

Ações - Mova e rode o robô.

• drive - Move o robô para a frente ou para trás indefinidamente.

• driveFor - Move o robô para a frente ou para trás por uma distância específica.

• turn - Vira o robô para a esquerda ou para a direita para sempre.

• turnFor - Roda o robô para a esquerda ou para a direita por um número específico de graus ou rotações.

• stop - Interrompe o movimento do robô.

Definições - Ajustar as definições da transmissão.

• setDriveVelocity - Informa o robô a que velocidade deve conduzir.

• setTurnVelocity - Diz ao robô a velocidade a que deve virar.

• setStopping - Indica como o robô irá parar de se mover: travando, deslizando ou parando.

• setTimeout - Define durante quanto tempo o robô tentará terminar um movimento.

Valores - Verificar estado de movimentação.

• isDone - Retorna se o robô terminou de se mover, como um valor booleano.

• isMoving - Retorna se o robô se está a mover, como um valor booleano.

• velocity - Devolve a velocidade de deslocação do robô.

• current - Devolve a quantidade de corrente elétrica que o grupo motopropulsor está a utilizar.

• power - Devolve a rapidez com que o grupo motopropulsor está a utilizar energia.

• torque - Retorna quanto binário a transmissão está a utilizar.

• efficiency - Devolve a eficiência com que o grupo motopropulsor está a utilizar energia.

• temperature - Devolve o quão quente está o grupo motopropulsor.

• voltage - Devolve a tensão eléctrica do grupo motopropulsor.

Antes de chamar qualquer função membro drivetrain , deve ser criado um objeto drivetrain.

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Ações

conduzir

drive moves the robot forward or reverse forever. The robot will continue to move until it is given another action, like turning or stopping.

Available Functions

1 - Acionamentos utilizando a velocidade de acionamento atual.

void drive(
    directionType dir );

2 - Aciona à velocidade especificada.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
dir	directionType	A direção em que o robô se move: forward ou reverse.
velocity	double	A velocidade de deslocação varia de 0% a 100% quando se utiliza velocityUnits::pct, de 0 a 120 rpm quando se utiliza rpmou de 0 a 720 graus por segundo quando se utiliza dpsSe não for fornecida qualquer velocidade, o robô deslocar-se-á à velocidade de deslocação atual.
units	velocityUnits	A unidade de velocidade: velocityUnits::pct (por cento), rpm (rotações por minuto) ou dps (graus por segundo).

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Notes

• A unidade drive não está em espera. O projeto executará a próxima linha de código imediatamente.

• O robô continuará a mover-se até que stop seja chamado ou outra função de movimento do grupo motopropulsor seja executada.

• isDone e isMoving não são utilizados com drive porque drive não tem uma distância alvo.

Examples

// Drive forward and back.
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

conduzirPara

O comando drive driveFor controla o movimento do robô para a frente ou para trás, a uma distância específica. O projeto aguardará até que o robô termine de se mover antes de executar a próxima linha de código.

Available Functions

1 - Desloca-se na direção especificada por uma distância utilizando a velocidade de deslocação atual.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Desloca-se numa direção baseada no valor da distância, utilizando a velocidade de deslocação atual.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Desloca-se numa direção baseada no valor da distância à velocidade especificada.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Desloca-se na direção especificada por uma distância à velocidade especificada.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
dir	directionType	A direção em que o robô se move: forward ou reverse.
distance	double	A distância percorrida pelo robô.
units	distanceUnits	A unidade de distância: mm (milímetros), inches) ou cm ) (centímetros).
velocity	double	A velocidade de deslocação varia de 0% a 100% quando se utiliza velocityUnits::pct, de 0 a 120 rpm quando se utiliza rpmou de 0 a 720 graus por segundo quando se utiliza dpsSe não for fornecida qualquer velocidade, o robô deslocar-se-á à velocidade de deslocação atual.
units_v	velocityUnits	A unidade de velocidade: velocityUnits::pct (por cento), rpm (rotações por minuto) ou dps (graus por segundo).
waitForCompletion	bool	true (padrão) faz com que o projeto aguarde até que o robô termine de se mover antes de executar a linha de código seguinte. false faz com que a próxima linha de código seja executada imediatamente.

Return Values

Retorna um valor booleano indicando se o robô atingiu a distância alvo.

• true - O robô atingiu a distância alvo.

• false - O robô não terminou o movimento, ou a função retornou antes de o movimento estar concluído porque waitForCompletion foi definido como false.

Notes

• A execução de outra função de movimento da transmissão enquanto a função driveFor estiver a ser executada irá interromper o movimento atual.

• driveFor utiliza uma distância alvo, pelo que isDone e isMoving podem ser utilizados com ele.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm.
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

virar

O comando turn o robô vire para a esquerda ou para a direita indefinidamente. O robô continuará a virar até receber outra ação, como conduzir ou parar.

Available Functions

1 - Faz curvas utilizando a velocidade de rotação atual.

void turn(
    turnType dir );

2 - Gira à velocidade especificada.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
dir	turnType	A direção para a qual o robô vira: left ou right.
velocity	double	A velocidade de rotação varia de 0% a 100% quando se utiliza velocityUnits::pct, de 0 a 120 rpm quando se utilizam rpm, ou de 0 a 720 graus por segundo quando se utilizam dpsSe não for fornecida qualquer velocidade, o robô roda à velocidade de rotação atual.
units	velocityUnits	A unidade de velocidade: velocityUnits::pct (por cento), rpm (rotações por minuto) ou dps (graus por segundo).

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Notes

• A opção turn não espera. O projeto executará a próxima linha de código imediatamente.

• O robô continuará a rodar até que stop seja chamado ou outra função de movimento do grupo motopropulsor seja executada.

• isDone e isMoving não são utilizados com turn porque turn não tem um ângulo alvo.

Examples

// Turn right, then left, then stop.
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

virarPara

turnFor o robô gira para a esquerda ou para a direita durante um número específico de graus, rotações ou unidades brutas. A rotação é relativa à posição atual do robô. O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar a próxima linha de código.

Available Functions

1 - Faz curvas no ângulo especificado utilizando a velocidade de rotação atual.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Gira na direção especificada por um ângulo utilizando a velocidade de rotação atual.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Realiza rotações no ângulo especificado com a velocidade especificada.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Gira na direção especificada por um ângulo à velocidade especificada.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
dir	turnType	A direção para a qual o robô vira: left ou right.
angle	double	O número de voltas do robô.
units	rotationUnits	A unidade de rotação: deg (graus), rev (revoluções) ou raw (unidades brutas). Uma rotação é igual a 360 graus.
velocity	double	A velocidade de rotação varia de 0% a 100% quando se utiliza velocityUnits::pct, de 0 a 120 rpm quando se utilizam rpm, ou de 0 a 720 graus por segundo quando se utilizam dpsSe não for fornecida qualquer velocidade, o robô roda à velocidade de rotação atual.
units_v	velocityUnits	A unidade de velocidade: velocityUnits::pct (por cento), rpm (rotações por minuto) ou dps (graus por segundo).
waitForCompletion	bool	true (padrão) faz com que o projeto aguarde até que o robô termine de rodar antes de executar a linha de código seguinte. false faz com que a próxima linha de código seja executada imediatamente.

Return Values

Retorna um valor booleano indicando se o robô atingiu o ângulo alvo.

• true - O robô atingiu o ângulo alvo.

• false - O robô não terminou o turno, ou a função regressou antes da conclusão do turno porque waitForCompletion foi definido como false.

Notes

• A execução de outra função de movimento da transmissão enquanto a função turnFor estiver a ser executada irá interromper o movimento atual.

• turnFor utiliza um ângulo alvo, pelo que isDone e isMoving podem ser utilizados com ele.

Examples

// Turn right, then left.
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

parar

stop interrompe o movimento do robô. Se for fornecido um modo de paragem, este controla a forma como o robô pára para esta chamada de função.

Available Functions

1 - Interrompe a transmissão utilizando o modo de paragem atual.

void stop();

2 - Interrompe a transmissão utilizando o modo de paragem especificado.

void stop(
    brakeType mode );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
mode	brakeType	Como o robô irá parar: brake - Pára imediatamente. coast - Diminui a velocidade até parar. hold - Pára imediatamente e mantém a posição das rodas.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Mutantes

definirVelocidadeDeAcionamento

O parâmetro setDriveVelocity define a velocidade de deslocação do robô. Uma percentagem mais elevada faz com que o robô se desloque mais rapidamente, enquanto uma percentagem mais baixa o faz deslocar-se mais lentamente.

Todos os projetos começam com o robô a deslocar-se a 50% da velocidade por defeito.

Nota: Uma velocidade mais elevada faz com que o robô se mova mais rapidamente, mas pode ser menos preciso. Uma velocidade mais baixa faz com que o robô se mova mais devagar, mas pode ser mais preciso.

Available Functions

void setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
velocity	double	A velocidade de condução varia de 0% a 100% quando se utilizam velocityUnits::pct, de 0 a 120 rpm quando se utilizam rpmou de 0 a 720 graus por segundo quando se utilizam dps.
units	velocityUnits	A unidade de velocidade: velocityUnits::pct (por cento), rpm (rotações por minuto) ou dps (graus por segundo).

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Notes

• A velocidade de acionamento é utilizada pelas funções de movimentação da transmissão subsequentes, a menos que seja fornecida uma velocidade específica na chamada da função.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

definirVelocidadeDeTurno

O parâmetro setTurnVelocity define a velocidade de rotação do robô. Uma percentagem mais elevada faz com que o robô gire mais rápido, enquanto uma percentagem mais baixa faz com que gire mais devagar.

Todos os projetos começam com o robô a rodar a 50% da velocidade por defeito.

Nota: Uma velocidade mais elevada faz com que o robô gire mais rápido, mas pode ser menos preciso. Uma velocidade mais baixa faz com que o robô gire mais devagar, mas pode ser mais preciso.

Available Functions

void setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
velocity	double	A velocidade de rotação de 0% a 100% quando se utiliza velocityUnits::pct, de 0 a 120 rpm quando se utilizam rpm, ou de 0 a 720 graus por segundo quando se utiliza dps.
units	velocityUnits	A unidade de velocidade: velocityUnits::pct (por cento), rpm (rotações por minuto) ou dps (graus por segundo).

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Notes

• A velocidade de rotação é utilizada pelas funções de rotação da transmissão posteriores, a menos que seja fornecida uma velocidade específica na chamada da função.

Examples

// Try default, slow, then fast.
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

definirParar

setStopping define a forma como o robô irá parar de se mover: travando, deslizando ou parando.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
mode	brakeType	Como o robô irá parar: brake - Pára imediatamente. coast - Diminui a velocidade até parar. hold - Pára imediatamente e mantém a posição das rodas.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Notes

• O modo de paragem é utilizado por chamadas posteriores stop a menos que seja fornecido um modo de paragem específico na chamada da função.

• Se esta função não for utilizada, o robô utilizará o travão brake ao parar.

setTimeout

O parâmetro setTimeout setTimeout define durante quanto tempo o robô tentará completar um movimento. Se o robô não conseguir completar dentro deste tempo, interromperá a tentativa e passará para a linha de código seguinte. Isto evita que o robô fique preso num movimento.

Available Functions

void setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
time	int32_t	O tempo que o robô pode tentar para completar um movimento. Deve ser um número inteiro positivo.
units	timeUnits	A unidade de tempo: sec (segundos) ou msec (milissegundos).

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Notes

• O tempo limite só se aplica às funções do grupo motopropulsor que se deslocam para um alvo, como driveFor e turnFor.

Examples

// Turn right after driving forward.
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Getters

está concluído

isDone devolve um valor booleano indicando se o robô terminou de se mover. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do robô.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

Esta função não aceita qualquer parâmetro.

Return Values

• true - O robô terminou de se mover.

• false - O robô ainda se está a mover.

Notes

• isDone funciona com funções de movimento de transmissão baseadas em alvos, como driveFor e turnFor.

• isDone não é utilizado com drive ou turn, uma vez que estas funções não se deslocam para um alvo.

está em movimento

isMoving retorna se o robô se está a mover, como um valor booleano. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do robô.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

Esta função não aceita qualquer parâmetro.

Return Values

• true - O robô está em movimento.

• false - O robô não se está a mover.

Notes

• isMoving funciona com funções de movimento de transmissão baseadas em alvos, como driveFor e turnFor.

• isMoving não é utilizado com drive ou turn, uma vez que estas funções não se movem para um alvo.

velocidade

A velocidade velocity indica a velocidade de deslocação do robô.

Pode devolver a velocidade em percentagem, a rpmou a dpsUm valor positivo significa que o robô se está a mover para a frente. Um valor negativo significa que o robô se está a mover para trás.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
units	velocityUnits	A unidade para voltar a velocidade em: percent, pct, rpm, ou dps.

Return Values

Retorna a velocidade da transmissão como um valor double na unidade selecionada.

Examples

// Show velocity before and during motion.
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

atual

current devolve a quantidade de corrente eléctrica que a transmissão está a utilizar. A corrente é a quantidade de eletricidade que flui através da transmissão. Pode ser devolvida em amperes (ampères) ou como percentagem, dependendo da unidade.

Um valor de corrente mais elevado significa que o sistema de transmissão está a consumir mais corrente elétrica. Isto pode acontecer quando o robô está a empurrar um objeto ou a tentar mover-se quando está preso.

Este pode ser utilizado para verificar se a transmissão está a apresentar dificuldades durante o movimento. Se a corrente permanecer elevada, a transmissão pode sobreaquecer ou utilizar a energia de forma menos eficiente.

Available Functions

1 - Devolve a corrente elétrica da transmissão em amperes.

double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Devolve a corrente elétrica da transmissão em percentagem.

double current(
    percentUnits units );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
units	currentUnits	A unidade para devolver corrente de entrada: amp.
units	percentUnits	A unidade para devolver corrente em: percent ou pct.

Return Values

Devolve a corrente da transmissão como um valor double na unidade selecionada.

poder

A potência power indica a potência que o sistema de transmissão está a utilizar, medida em watts. A potência mostra a rapidez com que o sistema de transmissão está a consumir energia.

Um valor de potência mais elevado significa que o sistema de transmissão está a consumir energia mais rapidamente. Isto pode acontecer quando o robô está a empurrar um objeto ou a tentar mover-se quando está preso.

Este pode ser utilizado para comparar movimentos ou verificar se a transmissão está a apresentar dificuldades. Se a potência permanecer elevada, a transmissão pode sobreaquecer ou utilizar a energia de forma menos eficiente.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
units	powerUnits	A unidade de potência: watt.

Return Values

Devolve a potência da transmissão como um valor double em watts.

binário

O binário indica a força que o sistema de transmissão consegue exercer força de tração ou empurrar enquanto as rodas giram.

torque devolve a quantidade de binário que a transmissão está a utilizar, medida em Newton-metros (Nm) ou polegadas-libras (InLb).

Um valor de binário mais elevado significa que o sistema de transmissão está a empurrar ou a puxar com mais força. Isto pode acontecer quando o robô está a empurrar contra um objeto ou a tentar mover-se quando está preso.

Isto pode ser utilizado para verificar se a transmissão está com dificuldades ou para comparar quanta força é necessária para diferentes movimentos.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
units	torqueUnits	A unidade para devolver o binário: Nm (newton metros, standard) ou InLb (polegadas-libras).

Return Values

Devolve o binário da transmissão como double na unidade selecionada.

eficiência

A eficiência efficiency indica a eficiência com que o sistema de transmissão utiliza a energia, numa percentagem de 0% a 100%.

A eficiência indica quanta potência do sistema de transmissão está a ser utilizada para o movimento. Um valor de eficiência mais elevado significa que está a ser utilizada mais potência do sistema de transmissão para movimentar o robô. Um valor de eficiência mais baixo pode ocorrer quando o sistema de transmissão está a trabalhar muito, mas não se move muito, como quando o robô está preso ou a empurrar um objeto.

Isto pode ser utilizado para comparar movimentos ou verificar se a transmissão está a desperdiçar energia em vez de a utilizar para movimento.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
units	percentUnits	A unidade para devolver a eficiência em: percent ou pct.

Return Values

Devolve a eficiência da transmissão como double na unidade selecionada.

temperatura

A opção temperature devolve a temperatura média da transmissão como uma percentagem de 0% a 100%.

A temperatura indica o quão aquecidos estão os motores da transmissão. Uma temperatura mais elevada significa que os motores estão a aquecer durante o funcionamento. Os motores devem permanecer abaixo dos 55°C para continuarem a funcionar com o máximo desempenho.

Se os motores aquecerem demasiado, reduzirão a corrente máxima para se protegerem. A 70°C, os motores deixarão de funcionar até arrefecerem.

Isto pode ser utilizado para verificar se a transmissão está a sobreaquecer durante movimentos repetidos, percursos longos ou quando está a empurrar contra um objeto.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
units	percentUnits	A unidade para voltar a temperatura em: percent ou pct.

Return Values

Retorna a temperatura média da transmissão como um valor double na unidade selecionada.

Notes

• Um valor devolvido de 50% significa que a temperatura média do motor é de cerca de 45°C (113°F).

• A gama de temperatura de funcionamento típica para o grupo motopropulsor é de cerca de 20°C (68°F) a 70°C (158°F).

tensão

voltage returns the electrical voltage of the drivetrain.

A tensão é a pressão elétrica fornecida aos motores da transmissão. Pode ser utilizada em conjunto com os valores de corrente e potência para compreender como a transmissão está a utilizar energia elétrica.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
units	voltageUnits	A unidade para devolver a tensão: volt (padrão) ou voltageUnits::mV. voltageUnits::mV significa milivolts.

Return Values

Devolve a tensão da transmissão como um duplo double na unidade selecionada.