Hajtáslánc

Bevezetés

A drivetrain osztály szabályozza, hogyan halad és fordul egy robot. A hajtáslánc motorokból és kerekekből áll, amelyek együttesen mozgatják a robotot.

Egy drivetrain nem használ giroszkópot irány- vagy forgásalapú fordulókhoz. Előre vagy hátra tud haladni, valamint balra vagy jobbra fordulni, de nem tud egy adott irányba vagy forgásirányba fordulni. Irány- és forgásalapú fordulókhoz a smartdrive osztályt kell használni.

Ez az oldal myDrivetrain értéket használja példaként a hajtáslánc nevére. Szükség szerint cserélje le a saját konfigurált névre.

Származtatott osztályok

A drivetrain osztály alaposztályként szolgál a következő származtatott osztályhoz:

• smartdrive - Gyroszenzoros hajtásláncot hoz létre.

Osztálykonstruktorok

1 - Létrehoz egy hajtásláncot a bal és jobb oldalhoz tartozó meglévő motor_group objektumok felhasználásával.

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Létrehoz egy hajtásláncot a bal és jobb oldal meglévő motor objektumainak felhasználásával.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Osztálydestruktor

Megsemmisíti a drivetrain objektumot és felszabadítja a hozzá tartozó erőforrásokat.

virtual ~drivetrain();

Paraméterek

Paraméter	Típus	Leírás
&l / &r	motor_group / motor	A bal és jobb oldali motorok vagy motorcsoportok. Mindkét paraméternek azonos típust kell használnia: vagy két motor_group objektumot, vagy két motor objektumot.
wheelTravel	double	A hajtáslánc kerekeinek kerülete. Az alapértelmezett érték 320.
trackWidth	double	A bal és jobb kerék közötti távolság. Az alapértelmezett érték 320.
wheelBase	double	Az első és hátsó kerekek közötti távolság. Az alapértelmezett érték 130.
unit	distanceUnits	A wheelTravel, trackWidthés wheelBasemértékegysége: mm (alapértelmezett) vagy inches.
externalGearRatio	double	A sebességváltó áttétele, amely a meghajtási távolságok beállításához szolgál, ha sebességfokozatok vannak használatban. Az alapértelmezett érték 1.0.

Példa

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Tagfüggvények

A drivetrain osztály a következő tagfüggvényeket tartalmazza:

Műveletek – A robot mozgatása és forgatása.

• drive - A robotot előre vagy hátra mozgatja örökké.

• driveFor - Megadott távolságra előre vagy hátra mozgatja a robotot.

• turn - Örökké balra vagy jobbra forgatja a robotot.

• turnFor - Meghatározott számú fokkal vagy fordulattal balra vagy jobbra forgatja a robotot.

• stop - Leállítja a robot mozgását.

Beállítások – A hajtáslánc beállításainak módosítása.

• setDriveVelocity - Megadja a robotnak, hogy milyen gyorsan haladjon.

• setTurnVelocity - Megadja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon.

• setStopping - Megadja, hogyan fog a robot leállni: fékezéssel, gurulással vagy tartással.

• setTimeout - Beállítja, hogy a robot mennyi ideig próbálja befejezni a mozgást.

Értékek – Mozgás állapotának ellenőrzése.

• isDone - Logikai értékként adja vissza, hogy a robot befejezte-e a mozgást.

• isMoving - Logikai értékként adja vissza, hogy a robot mozog-e.

• velocity – Visszaadja a robot sebességét.

• current – Visszaadja, hogy mennyi elektromos áramot használ a hajtáslánc.

• power – Visszaadja, hogy a hajtáslánc milyen gyorsan használja fel az energiát.

• torque – Visszaadja, hogy mennyi nyomatékot használ a hajtáslánc.

• efficiency – Visszaadja, hogy a hajtáslánc mennyire hatékonyan használja fel az energiát.

• temperature – Visszaadja a hajtáslánc melegedését.

• voltage – Visszaadja a hajtáslánc elektromos feszültségét.

Bármely drivetrain tagfüggvény meghívása előtt létre kell hozni egy drivetrain objektumot.

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Műveletek

hajtás

drive A robotot a végtelenségig előre vagy hátra mozgatja. A robot addig fog mozogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például fordulást vagy megállást.

Available Functions

1 - A pillanatnyi hajtási sebességgel hajt.

void drive(
    directionType dir );

2 - A megadott sebességgel halad.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
dir	directionType	A robot mozgásiránya: forward vagy reverse.
velocity	double	A haladási sebesség 0%-tól 100%-ig velocityUnits::pcthasználata esetén, 0-tól 120 rpm-ig rpmhasználata esetén, vagy 0-tól 720 fok/másodpercig dpshasználata esetén. Ha nincs megadva sebesség, a robot az aktuális haladási sebességgel halad.
units	velocityUnits	A sebesség mértékegysége: velocityUnits::pct (százalék), rpm (fordulat/perc) vagy dps (fok/másodperc).

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Notes

• drive is non-waiting. The project will run the next line of code right away.

• A robot addig fog mozogni, amíg a stop parancsot meg nem hívják, vagy egy másik hajtáslánc-mozgási függvény le nem fut.

• isDone és isMoving nem használatosak drive -tel, mert drive nincs céltávolsága.

Examples

// Drive forward and back.
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

driveFor

driveFor A robotot egy adott távolságra előre vagy hátra mozgatja. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a mozgást, mielőtt a következő kódsort futtatná.

Available Functions

1 - A megadott irányban egy adott távolságon keresztül halad az aktuális haladási sebességgel.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - A távolságérték alapján az aktuális haladási sebesség felhasználásával egy irányba halad.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - A megadott sebességgel a távolságérték alapján meghatározott irányba halad.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - A megadott irányban, a megadott sebességgel, egy adott távolságon keresztül halad.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
dir	directionType	A robot mozgásiránya: forward vagy reverse.
distance	double	A robot által megtett távolság.
units	distanceUnits	A távolság mértékegysége: mm (milliméter), inchesvagy cm (centiméter).
velocity	double	A haladási sebesség 0%-tól 100%-ig velocityUnits::pcthasználata esetén, 0-tól 120 rpm-ig rpmhasználata esetén, vagy 0-tól 720 fok/másodpercig dpshasználata esetén. Ha nincs megadva sebesség, a robot az aktuális haladási sebességgel halad.
units_v	velocityUnits	A sebesség mértékegysége: velocityUnits::pct (százalék), rpm (fordulat/perc) vagy dps (fok/másodperc).
waitForCompletion	bool	true (alapértelmezett) esetén a projekt megvárja, amíg a robot befejezi a mozgást, mielőtt a következő kódsor lefutna. false esetén a következő kódsor azonnal lefut.

Return Values

Logikai értékként adja vissza, hogy a robot elérte-e a céltávolságot.

• true - A robot elérte a céltávolságot.

• false - A robot nem fejezte be a mozgást, vagy a függvény a mozgás befejezése előtt adott vissza értéket, mert waitForCompletion paraméter false értékre volt állítva.

Notes

• Egy másik hajtáslánc-mozgási függvény futtatása, miközben driveFor fut, megszakítja az aktuális mozgást.

• driveFor egy célzott távolságot használ, így a isDone és az isMoving használhatók vele.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm.
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

fordulat

turn : A robotot balra vagy jobbra forgatja örökre. A robot addig fog forogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például vezetést vagy megállást.

Available Functions

1 - Az aktuális fordulási sebességgel fordul.

void turn(
    turnType dir );

2 - A megadott sebességgel fordul.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
dir	turnType	A robot fordulási iránya: left vagy right.
velocity	double	A fordulási sebesség 0%-tól 100%-ig velocityUnits::pcthasználata esetén, 0-tól 120 rpm-ig rpmhasználata esetén, vagy 0-tól 720 fok/másodpercig dpshasználata esetén. Ha nincs megadva sebesség, a robot az aktuális fordulási sebességgel forog.
units	velocityUnits	A sebesség mértékegysége: velocityUnits::pct (százalék), rpm (fordulat/perc) vagy dps (fok/másodperc).

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Notes

• turn nem várakozó. A projekt azonnal lefuttatja a kód következő sorát.

• A robot addig forog, amíg a stop parancsot meg nem hívják, vagy egy másik hajtáslánc-mozgási függvény le nem fut.

• isDone és isMoving nem használatosak turn tel, mert turn nincs célszöge.

Examples

// Turn right, then left, then stop.
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

forduljFor

turnFor A 0 turnFor paraméterrel a robot balra vagy jobbra forgatható egy megadott számú fokban, fordulatban vagy nyers egységben. A fordulat a robot aktuális pozíciójához viszonyítva értendő. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a fordulást, mielőtt a következő kódsort futtatná.

Available Functions

1 - A megadott szögben fordul az aktuális fordulási sebességgel.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - A megadott irányba fordul egy szöggel az aktuális fordulási sebesség használatával.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - A megadott szöggel és a megadott sebességgel fordul.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - A megadott irányban, a megadott sebességgel és egy szöggel elfordul.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
dir	turnType	A robot fordulási iránya: left vagy right.
angle	double	A robot fordulatszáma.
units	rotationUnits	A fordulat mértékegysége: deg (fok), rev (fordulat) vagy raw (nyers egység). Egy fordulat 360 foknak felel meg.
velocity	double	A fordulási sebesség 0%-tól 100%-ig velocityUnits::pcthasználata esetén, 0-tól 120 rpm-ig rpmhasználata esetén, vagy 0-tól 720 fok/másodpercig dpshasználata esetén. Ha nincs megadva sebesség, a robot az aktuális fordulási sebességgel forog.
units_v	velocityUnits	A sebesség mértékegysége: velocityUnits::pct (százalék), rpm (fordulat/perc) vagy dps (fok/másodperc).
waitForCompletion	bool	true (alapértelmezett) esetén a projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a következő kódsor lefutna. false esetén a következő kódsor azonnal lefut.

Return Values

Logikai értékként adja vissza, hogy a robot elérte-e a célszöget.

• true - A robot elérte a célszöget.

• false - A robot nem fejezte be a fordulót, vagy a függvény a forduló befejezése előtt adott vissza értéket, mert waitForCompletion értéke false volt.

Notes

• Egy másik hajtáslánc-mozgási függvény futtatása turnFor futása közben megszakítja az aktuális mozgást.

• turnFor egy célzott szöget használ, így a isDone és az isMoving használhatók vele.

Examples

// Turn right, then left.
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

Stop

stop leállítja a robot mozgását. Ha meg van adva egy leállítási mód, akkor az vezérli, hogyan álljon meg a robot ennél a függvényhívásnál.

Available Functions

1 - Leállítja a hajtásláncot az aktuális leállítási móddal.

void stop();

2 - Leállítja a hajtásláncot a megadott leállítási móddal.

void stop(
    brakeType mode );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
mode	brakeType	Hogyan fog megállni a robot: brake - Azonnal megáll. coast - Lassan megáll. hold - Azonnal megáll és megtartja a kerekek helyzetét.

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Mutátorok

setDriveVolicity

setDriveVelocity megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan haladjon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban halad.

Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel halad.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robotot, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robotot, de pontosabb lehet.

Available Functions

void setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
velocity	double	A hajtandó sebesség 0%-tól 100%-ig velocityUnits::pcthasználata esetén, 0-tól 120 rpm-ig rpmhasználata esetén, vagy 0-tól 720 fok/másodpercig dps használata esetén.
units	velocityUnits	A sebesség mértékegysége: velocityUnits::pct (százalék), rpm (fordulat/perc) vagy dps (fok/másodperc).

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Notes

• A hajtási sebességet a későbbi hajtáslánc-mozgási függvények használják, kivéve, ha a függvényhívásban megadunk egy adott sebességet.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

FordulásiSebesség beállítása

setTurnVelocity megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban fordul.

Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robot fordulását, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robot fordulását, de pontosabb lehet.

Available Functions

void setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
velocity	double	A fordulatszám 0%-tól 100%-ig velocityUnits::pcthasználata esetén, 0-tól 120 rpm-ig rpmhasználata esetén, vagy 0-tól 720 fok/másodpercig dps használata esetén.
units	velocityUnits	A sebesség mértékegysége: velocityUnits::pct (százalék), rpm (fordulat/perc) vagy dps (fok/másodperc).

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Notes

• A fordulási sebességet a későbbi hajtáslánc-fordulási függvények használják, kivéve, ha a függvényhívásban megadunk egy adott sebességet.

Examples

// Try default, slow, then fast.
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

setStopping

setStopping beállítja, hogyan álljon meg a robot: fékezéssel, gurulással vagy tartással.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
mode	brakeType	Hogyan fog megállni a robot: brake - Azonnal megáll. coast - Lassan megáll. hold - Azonnal megáll és megtartja a kerekek helyzetét.

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Notes

• A leállítási módot a későbbi stop hívások használják, kivéve, ha a függvényhívásban megadunk egy adott leállítási módot.

• Ha ezt a funkciót nem használjuk, a robot megálláskor brake beállítást fogja használni.

időtúllépés beállítása

setTimeout beállítja, hogy a robot mennyi ideig próbáljon meg befejezni egy mozgást. Ha a robot nem tudja befejezni ennyi idő alatt, akkor leállítja a próbálkozást, és továbblép a kód következő sorára. Ez megakadályozza, hogy a robot elakadjon egy mozgásnál.

Available Functions

void setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
time	int32_t	Az az időtartam, ameddig a robot megpróbálhat befejezni egy mozgást. Ennek pozitív egész számnak kell lennie.
units	timeUnits	Az idő mértékegysége: sec (másodperc) vagy msec (milliszekundum).

Return Values

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Notes

• Az időtúllépés csak azokra a hajtáslánc-függvényekre vonatkozik, amelyek egy célpontra mozognak, mint például a driveFor és a turnFor függvények.

Examples

// Turn right after driving forward.
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Getterek

Kész

isDone Logikai értékként adja vissza, hogy a robot befejezte-e a mozgást. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének szabályozására a robot mozgása alapján.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Return Values

• true - A robot mozgása befejeződött.

• false - A robot még mindig mozog.

Notes

• isDone célzott hajtáslánc-mozgásfüggvényekkel működik, mint például a driveFor és turnFor .

• isDone nem használatos a drive vagy turn függvényekkel, mivel ezek a függvények nem mozognak célpontra.

Mozgásban van

isMoving logikai értékként adja vissza, hogy a robot mozog-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének szabályozására a robot mozgása alapján.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Return Values

• true - A robot mozog.

• false - A robot nem mozog.

Notes

• isMoving célzott hajtáslánc-mozgásfüggvényekkel működik, mint például a driveFor és turnFor .

• isMoving nem használjuk a drive vagy turn függvénnyel, mivel ezek a függvények nem célpontra mozognak.

sebesség

velocity a robot haladási sebességét adja vissza.

A sebességet százalékban, rpmvagy dpsegységben adhatja vissza. A pozitív érték azt jelenti, hogy a robot előre halad. A negatív érték azt jelenti, hogy a robot hátramenetben halad.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
units	velocityUnits	A sebesség visszaadásához használt mértékegység: percent, pct, rpmvagy dps.

Return Values

A hajtáslánc sebességét adja vissza double formátumban a kiválasztott egységben.

Examples

// Show velocity before and during motion.
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

jelenlegi

current visszaadja, hogy mennyi elektromos áramot használ a hajtáslánc. Az áram az a villamos energia mennyisége, amely átfolyik a hajtásláncon. Amperben (amper) vagy százalékban adható vissza, a mértékegységtől függően.

A magasabb áramérték azt jelenti, hogy a hajtáslánc több elektromos áramot használ. Ez akkor fordulhat elő, amikor a robot egy tárgynak nyomódik, vagy elakadt állapotban próbál mozogni.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc mozgás közben akadozik-e. Ha az áram magas marad, a hajtáslánc felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.

Available Functions

1 - Visszaadja a hajtáslánc elektromos áramát amperben.

double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Visszaadja a hajtáslánc elektromos áramát százalékban.

double current(
    percentUnits units );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
units	currentUnits	Az áramerősség visszaadásához szükséges mértékegység: amp.
units	percentUnits	Az áram visszaadásához szükséges mértékegység: percent vagy pct.

Return Values

A hajtáslánc áramát double -ként adja vissza a kiválasztott egységben.

hatalom

power Visszaadja, hogy mennyi energiát fogyaszt a hajtáslánc, wattban mérve. A Power megmutatja, hogy milyen gyorsan használja fel a hajtáslánc az energiát.

A magasabb teljesítményérték azt jelenti, hogy a hajtáslánc gyorsabban használja fel az energiát. Ez akkor fordulhat elő, amikor a robot egy tárgynak nyomódik, vagy elakadt állapotban próbál mozogni.

Ez felhasználható a mozgások összehasonlítására, vagy annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc akadozik-e. Ha a teljesítmény magas marad, a hajtáslánc felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
units	powerUnits	A tápegység: watt.

Return Values

A hajtáslánc teljesítményét wattban adja vissza double formátumban.

nyomaték

A nyomaték megmutatja, hogy a hajtáslánc milyen erősen tud nyomni vagy húzni, miközben a kerekek forognak.

torque visszaadja, hogy mennyi nyomatékot használ a hajtáslánc, newtonméterben (Nm) vagy hüvelyk-fontban (InLb) mérve.

A magasabb nyomatékérték azt jelenti, hogy a hajtáslánc erősebben nyom vagy húz. Ez akkor fordulhat elő, amikor a robot egy tárgynak nyomódik, vagy elakadt állapotban próbál mozdulni.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc akadozik-e, vagy annak összehasonlítására, hogy mennyi lökést igényelnek a különböző mozgások.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
units	torqueUnits	A nyomaték mértékegysége: Nm (newtonméter, alapértelmezett) vagy InLb (hüvelyk-font).

Return Values

A hajtáslánc nyomatékát double -ként adja vissza a kiválasztott mértékegységben.

hatékonyság

efficiency Visszaadja, hogy a hajtáslánc mennyire hatékonyan használja fel az energiát, 0% és 100% közötti százalékban.

A hatékonyság megmutatja, hogy a hajtáslánc teljesítményének mekkora részét használja fel a mozgás. A magasabb hatékonysági érték azt jelenti, hogy a hajtáslánc teljesítményének nagyobb részét használja fel a mozgás. Alacsonyabb hatékonysági érték akkor fordulhat elő, ha a hajtáslánc keményen dolgozik, de nem mozog sokat, például amikor a robot elakadt vagy egy tárgynak nyomódik.

Ez felhasználható a mozgások összehasonlítására, vagy annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc pazarolja-e az energiát a mozgás helyett.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
units	percentUnits	A hatásfokot visszaadó egység: percent vagy pct.

Return Values

A hajtáslánc hatékonyságát double értékként adja vissza a kiválasztott egységben.

hőmérséklet

temperature A hajtáslánc átlagos hőmérsékletét adja vissza százalékban 0% és 100% között.

A hőmérséklet megmutatja, mennyire melegek a hajtáslánc motorjai. A magasabb hőmérséklet azt jelenti, hogy a motorok működés közben melegednek. A motoroknak 55 °C alatt kell maradniuk ahhoz, hogy teljes teljesítményen működjenek.

Ha a motorok túlmelegszenek, csökkentik a maximális áramerősséget önmaguk védelme érdekében. 70 °C-on a motorok leállnak, amíg le nem hűlnek.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc túlmelegszik-e ismételt mozgások, hosszú futások vagy tárgynak való nyomás során.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
units	percentUnits	A visszatérő hőmérséklet mértékegysége: percent vagy pct százalék.

Return Values

A hajtáslánc átlagos hőmérsékletét adja vissza double formátumban a kiválasztott mértékegységben.

Notes

• A 50% visszaadott érték azt jelenti, hogy az átlagos motorhőmérséklet körülbelül 45°C (113°F).

• The typical operating temperature range for the drivetrain is about 20°C (68°F) to 70°C (158°F).

feszültség

voltage a hajtáslánc elektromos feszültségét adja vissza.

A feszültség a hajtáslánc motorjaihoz juttatott elektromos nyomás. Ez az áram- és teljesítményértékekkel együtt felhasználható annak megértésére, hogyan használja fel a hajtáslánc az elektromos energiát.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

Paraméter	Típus	Leírás
units	voltageUnits	A feszültség visszaadásához használt mértékegység: volt (alapértelmezett) vagy voltageUnits::mV voltageUnits::mV esetén millivoltban.

Return Values

A hajtáslánc feszültségét double -ként adja vissza a kiválasztott mértékegységben.