Трансмиссия#

Введение#

Привод класса drivetrain управляет движением и поворотами робота. Привод состоит из двигателей и колес, которые работают вместе, чтобы перемещать робота.

Трансмиссия drivetrain не использует гироскопический датчик для поворотов на основе курса или вращения. Она может двигаться вперед или назад, а также поворачивать влево или вправо, но не может поворачивать на определенный курс или вращаться. Для поворотов на основе курса и вращения используйте класс smartdrive.

На этой странице в качестве примера названия трансмиссии используется myDrivetrain При необходимости замените его на собственное заданное имя.

Производные классы#

Класс drivetrain служит базовым классом для следующего производного класса:

smartdrive - Создает трансмиссию с поддержкой гироскопического датчика.

Конструкторы классов#

1 - Создает трансмиссию, используя существующие motor_group для левой и правой сторон.
drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Создает трансмиссию, используя существующие объекты motor объект для левой и правой сторон.
drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Деструктор класса#

Уничтожает объект drivetrain и освобождает связанные с ним ресурсы.

virtual ~drivetrain();

Параметры#

Параметр	Тип	Описание
`&l` / `&r`	`motor_group` / `motor`	Левый и правый двигатели или группы двигателей. Оба параметра должны иметь один и тот же тип: либо два объекта `motor_group` , либо два объекта `motor` ).
`wheelTravel`	`double`	Окружность колес трансмиссии. Значение по умолчанию: `320`.
`trackWidth`	`double`	Расстояние между левым и правым колесами. Значение по умолчанию: `320`.
`wheelBase`	`double`	Расстояние между передними и задними колесами. Значение по умолчанию: `130`.
`unit`	`distanceUnits`	Единица измерения для `wheelTravel`, `trackWidth`и `wheelBase`: `mm` (по умолчанию) или `inches`.
`externalGearRatio`	`double`	Передаточное число, используемое для регулировки приводных расстояний, если используются шестерни. Значение по умолчанию: `1.0`.

Пример#

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Функции участников#

Класс трансмиссии drivetrain включает следующие функциональные элементы:

Действия - Перемещение и поворот робота.

drive - Двигает робота вперед или назад бесконечно.
driveFor - Перемещает робота вперед или назад на определенное расстояние.
turn - Поворачивает робота влево или вправо навсегда.
turnFor - Поворачивает робота влево или вправо на определенное количество градусов или оборотов.
stop - Останавливает движение робота.

Настройки - Регулировка параметров трансмиссии.

setDriveVelocity - Указывает роботу, с какой скоростью двигаться.
setTurnVelocity - Указывает роботу, с какой скоростью нужно поворачивать.
setStopping - Указывает, как робот остановится: с помощью торможения, движения по инерции или удержания.
setTimeout - Устанавливает, как долго робот будет пытаться завершить движение.

Значения - Проверьте статус движения.

isDone - Возвращает значение логического типа, указывающее, завершил ли робот движение.
isMoving - Возвращает значение логического типа, указывающее, движется ли робот.
velocity - Возвращает скорость движения робота.
current - Возвращает значение электрического тока, потребляемого трансмиссией.
power - Возвращает скорость потребления энергии трансмиссией.
torque - Возвращает величину крутящего момента, используемого трансмиссией.
efficiency - Возвращает, насколько эффективно трансмиссия использует мощность.
temperature - Возвращает температуру трансмиссии.
voltage - Возвращает электрическое напряжение трансмиссии.

Перед вызовом любых функций-членов drivetrain необходимо создать объект drivetrain.

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Действия#

водить машину#

Привод drive перемещает робота вперед или назад бесконечно. Робот будет продолжать движение, пока ему не будет дано другое действие, например, поворот или остановка.

Available Functions

1 - Привод осуществляется с использованием текущей скорости вращения привода.
void drive(
    directionType dir );

2 - Двигается с заданной скоростью.
void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`dir`	`directionType`	Направление движения робота: `forward` или `reverse` назад.
`velocity`	`double`	Скорость вращения от 0% до 100% при использовании `velocityUnits::pct`, от 0 до 120 об/мин при использовании параметра rpm `rpm`или от 0 до 720 градусов в секунду при использовании параметра dps `dps`Если скорость не указана, робот вращается с текущей скоростью вращения.
`units`	`velocityUnits`	Единица измерения скорости: `velocityUnits::pct` (процент), `rpm` (оборотов в минуту) или `dps` (градусов в секунду).

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

drive не ожидает. Проект немедленно выполнит следующую строку кода.
Робот будет продолжать двигаться до тех пор, пока не будет вызвана функция stop или не запустится другая функция движения трансмиссии.
isDone и isMoving не используются с drive , потому что drive не имеет целевого расстояния.

Examples

// Drive forward and back.
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

driveFor#

driveFor перемещает робота вперед или назад на определенное расстояние. Проект будет ждать, пока робот не завершит движение, прежде чем будет выполнена следующая строка кода.

Available Functions

1 - Двигается в заданном направлении на расстояние, используя текущую скорость движения.
bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Движется в направлении, определяемом значением расстояния, используя текущую скорость движения.
bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Двигается в направлении, определяемом значением пройденного расстояния, с заданной скоростью.
bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Двигается в заданном направлении на расстояние с заданной скоростью.
bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`dir`	`directionType`	Направление движения робота: `forward` или `reverse` назад.
`distance`	`double`	Расстояние, которое проезжает робот.
`units`	`distanceUnits`	Единица измерения расстояния: `mm` (миллиметры), `inches`или `cm` (сантиметры).
`velocity`	`double`	Скорость вращения от 0% до 100% при использовании `velocityUnits::pct`, от 0 до 120 об/мин при использовании параметра rpm `rpm`или от 0 до 720 градусов в секунду при использовании параметра dps `dps`Если скорость не указана, робот вращается с текущей скоростью вращения.
`units_v`	`velocityUnits`	Единица измерения скорости: `velocityUnits::pct` (процент), `rpm` (оборотов в минуту) или `dps` (градусов в секунду).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (по умолчанию) заставляет проект ждать, пока робот не завершит движение, прежде чем будет выполнена следующая строка кода. `false` заставляет следующую строку кода выполниться немедленно.

Return Values

Возвращает значение логического типа (Boolean), указывающее, достиг ли робот целевого расстояния.

true - Робот достиг целевого расстояния.
false - Робот не завершил движение, или функция вернула управление до завершения движения, потому что waitForCompletion было установлено на false.

Notes

Запуск другой функции перемещения трансмиссии во время выполнения функции driveFor прервет текущее перемещение.
driveFor использует целевое расстояние, поэтому isDone и isMoving можно использовать с ним.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm.
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

повернуть#

turn поворачивает робота влево или вправо бесконечно. Робот будет продолжать поворачивать, пока ему не будет дано другое действие, например, движение или остановка.

Available Functions

1 - Повороты выполняются с использованием текущей скорости поворота.
void turn(
    turnType dir );

2 - Поворачивает с заданной скоростью.
void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`dir`	`turnType`	Направление поворота робота: `left` или `right`.
`velocity`	`double`	Скорость поворота задается в диапазоне от 0% до 100% при использовании `velocityUnits::pct`, от 0 до 120 об/мин при использовании параметра rpm `rpm`или от 0 до 720 градусов в секунду при использовании параметра dps `dps`. Если скорость не указана, робот поворачивает с текущей скоростью поворота.
`units`	`velocityUnits`	Единица измерения скорости: `velocityUnits::pct` (процент), `rpm` (оборотов в минуту) или `dps` (градусов в секунду).

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

turn означает отсутствие ожидания. Проект немедленно выполнит следующую строку кода.
Робот будет продолжать вращаться до тех пор, пока не будет вызвана функция stop или не будет выполнена другая функция движения трансмиссии.
isDone и isMoving не используются с turn потому что turn нет целевого угла.

Examples

// Turn right, then left, then stop.
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

turnFor#

turnFor поворота робот поворачивает робота влево или вправо на определенное количество градусов, оборотов или единиц измерения. Поворот осуществляется относительно текущего положения робота. Проект будет ждать, пока робот не завершит поворот, прежде чем будет выполнена следующая строка кода.

Available Functions

1 - Поворот на заданный угол с использованием текущей скорости поворота.
bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Поворачивает в указанном направлении на угол, используя текущую скорость поворота.
bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Поворачивает на заданный угол с заданной скоростью.
bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Поворачивает в заданном направлении на угол с заданной скоростью.
bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`dir`	`turnType`	Направление поворота робота: `left` или `right`.
`angle`	`double`	Величина поворота робота.
`units`	`rotationUnits`	Единица измерения оборота: `deg` (градус), `rev` (оборота) или `raw` (единицы измерения). Один оборот равен 360 градусам.
`velocity`	`double`	Скорость поворота задается в диапазоне от 0% до 100% при использовании `velocityUnits::pct`, от 0 до 120 об/мин при использовании параметра rpm `rpm`или от 0 до 720 градусов в секунду при использовании параметра dps `dps`. Если скорость не указана, робот поворачивает с текущей скоростью поворота.
`units_v`	`velocityUnits`	Единица измерения скорости: `velocityUnits::pct` (процент), `rpm` (оборотов в минуту) или `dps` (градусов в секунду).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (по умолчанию) заставляет проект ждать, пока робот не закончит вращение, прежде чем будет выполнена следующая строка кода. `false` заставляет следующую строку кода выполниться немедленно.

Return Values

Возвращает значение логического типа (Boolean), указывающее, достиг ли робот целевого угла.

true - Робот достиг целевого угла.
false - Робот не завершил ход, или функция вернула управление до завершения хода, потому что waitForCompletion было установлено на false.

Notes

Выполнение другой функции перемещения трансмиссии во время выполнения функции turnFor прервет текущее перемещение.
turnFor использует целевой угол, поэтому isDone и isMoving можно использовать с ним.

Examples

// Turn right, then left.
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

останавливаться#

stop останавливает движение робота. Если задан режим остановки, он определяет, как робот остановится при данном вызове функции.

Available Functions

1 - Останавливает трансмиссию, используя текущий режим остановки.
void stop();

2 - Останавливает трансмиссию, используя указанный режим остановки.
void stop(
    brakeType mode );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`mode`	`brakeType`	Как робот остановится: `brake` - Немедленно останавливается. `coast` - Замедляется до полной остановки. `hold` - Немедленно останавливается и удерживает положение колес.

Параметр

Тип

Описание

mode

brakeType

Как робот остановится:

brake - Немедленно останавливается.
coast - Замедляется до полной остановки.
hold - Немедленно останавливается и удерживает положение колес.

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Мутаторы#

setDriveVelocity#

Параметр setDriveVelocity указывает роботу, с какой скоростью двигаться. Более высокое значение в процентах увеличивает скорость движения робота, а более низкое — уменьшает.

Каждый проект начинается с того, что робот по умолчанию движется со скоростью, составляющей 50% от максимальной.

Примечание: Более высокая скорость приводит к более быстрому движению робота, но может снизить точность. Более низкая скорость приводит к более медленному движению робота, но может повысить точность.

Available Functions

void setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`velocity`	`double`	Скорость вращения от 0% до 100% при использовании `velocityUnits::pct`, от 0 до 120 об/мин при использовании `rpm`или от 0 до 720 градусов в секунду при использовании `dps`.
`units`	`velocityUnits`	Единица измерения скорости: `velocityUnits::pct` (процент), `rpm` (оборотов в минуту) или `dps` (градусов в секунду).

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

Скорость вращения привода используется последующими функциями управления движением трансмиссии, если в вызове функции не указана конкретная скорость.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

setTurnVelocity#

Параметр setTurnVelocity указывает роботу, с какой скоростью он должен поворачиваться. Более высокое значение в процентах приводит к более быстрому повороту робота, а более низкое — к более медленному.

Каждый проект начинается с того, что робот по умолчанию вращается со скоростью, составляющей 50% от его обычной скорости.

Примечание: Более высокая скорость приводит к более быстрому повороту робота, но может быть менее точной. Более низкая скорость приводит к более медленному повороту робота, но может быть более точной.

Available Functions

void setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`velocity`	`double`	Скорость вращения от 0% до 100% при использовании `velocityUnits::pct`, от 0 до 120 об/мин при использовании `rpm`или от 0 до 720 градусов в секунду при использовании `dps`.
`units`	`velocityUnits`	Единица измерения скорости: `velocityUnits::pct` (процент), `rpm` (оборотов в минуту) или `dps` (градусов в секунду).

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

Скорость поворота используется последующими функциями поворота трансмиссии, если в вызове функции не указана конкретная скорость.

Examples

// Try default, slow, then fast.
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

setStopping#

Параметр setStopping задает способ остановки робота: торможение, движение по инерции или удержание.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`mode`	`brakeType`	Как робот остановится: `brake` - Немедленно останавливается. `coast` - Замедляется до полной остановки. `hold` - Немедленно останавливается и удерживает положение колес.

Параметр

Тип

Описание

mode

brakeType

Как робот остановится:

brake - Немедленно останавливается.
coast - Замедляется до полной остановки.
hold - Немедленно останавливается и удерживает положение колес.

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

Режим остановки используется последующими вызовами stop, если в вызове функции не указан конкретный режим остановки.
Если эта функция не используется, робот будет использовать тормоз brake при остановке.

setTimeout#

Параметр setTimeout setTimeout задает время, в течение которого робот будет пытаться завершить движение. Если робот не сможет завершить движение за это время, он прекратит попытки и перейдет к следующей строке кода. Это предотвращает застревание робота на определенном этапе движения.

Available Functions

void setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`time`	`int32_t`	Время, в течение которого робот может попытаться завершить движение. Это должно быть положительное целое число.
`units`	`timeUnits`	Единица времени: `sec` (секунды) или `msec` (миллисекунды).

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

Тайм-аут применяется только к функциям трансмиссии, которые перемещаются к цели, например, driveFor и turnFor.

Examples

// Turn right after driving forward.
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Геттеры#

завершено#

Функция isDone возвращает значение логического типа (Boolean), указывающее, завершил ли робот движение. Это можно использовать для управления временем выполнения других действий в зависимости от движения робота.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

Эта функция не принимает никаких параметров.

Return Values

true - Робот завершил движение.
false - Робот все еще движется.

Notes

isDone работает с функциями перемещения трансмиссии на основе целей, такими как driveFor и turnFor.
isDone не используется с drive или turn, поскольку эти функции не перемещаются к цели.

isMoving#

Функция isMoving возвращает значение логического типа (Boolean), указывающее, движется ли робот. Это можно использовать для управления временем выполнения других действий в зависимости от движения робота.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

Эта функция не принимает никаких параметров.

Return Values

true - Робот движется.
false - Робот не движется.

Notes

isMoving работает с функциями перемещения трансмиссии на основе целей, такими как driveFor и turnFor.
isMoving не используется с drive или turn, поскольку эти функции не перемещаются к цели.

скорость#

velocity возвращает скорость движения робота.

Он может возвращать скорость в процентах, в rpmили в единицах dps. Положительное значение означает, что робот движется вперед. Отрицательное значение означает, что робот движется назад.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`units`	`velocityUnits`	Единица измерения возвращаемой скорости: `percent`, `pct`, `rpm`или `dps`.

Return Values

Возвращает скорость вращения трансмиссии в виде числа double в выбранном диапазоне.

Examples

// Show velocity before and during motion.
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

текущий#

current — значение тока, потребляемого трансмиссией. Ток — это количество электроэнергии, протекающей через трансмиссию. Он может быть выражен в амперах или в процентах, в зависимости от единицы измерения.

Более высокое значение тока означает, что привод потребляет больше электроэнергии. Это может произойти, когда робот толкает объект или пытается переместиться, застряв.

Это можно использовать для проверки того, испытывает ли трансмиссия трудности во время движения. Если ток остается высоким, трансмиссия может нагреваться или потреблять энергию менее эффективно.

Available Functions

1 - Возвращает электрический ток трансмиссии в амперах.
double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Возвращает электрический ток трансмиссии в процентах.
double current(
    percentUnits units );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`units`	`currentUnits`	Единица измерения возвращаемого тока: `amp` ампер.
`units`	`percentUnits`	Единица измерения возврата тока: `percent` или `pct` процента.

Return Values

Возвращает текущий уровень трансмиссии в выбранном блоке в виде значения типа double.

власть#

power мощность, потребляемая трансмиссией, измеряемая в ваттах. Мощность показывает, как быстро трансмиссия расходует энергию.

Более высокое значение мощности означает, что трансмиссия расходует энергию быстрее. Это может происходить, когда робот толкает объект или пытается переместиться, застряв.

Это можно использовать для сравнения движений или проверки того, не испытывает ли трансмиссия перегрузки. Если мощность остается высокой, трансмиссия может нагреваться или потреблять энергию менее эффективно.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`units`	`powerUnits`	Мощность: `watt`.

Return Values

Возвращает мощность трансмиссии в ваттах в виде double.

крутящий момент#

Крутящий момент показывает, насколько сильно трансмиссия может толкать или тянуть при вращении колес.

torque возвращает величину крутящего момента, потребляемого трансмиссией, измеряемую в ньютон-метрах (Нм) или дюйм-фунтах (InLb).

Более высокое значение крутящего момента означает, что приводная система работает с большей силой. Это может происходить, когда робот толкает объект или пытается переместиться, если он застрял.

Это можно использовать для проверки того, испытывает ли трансмиссия трудности, или для сравнения того, какое усилие требуется для выполнения различных движений.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`units`	`torqueUnits`	Единица измерения крутящего момента: `Nm` (ньютон-метры, по умолчанию) или `InLb` (дюйм-фунты).

Return Values

Возвращает крутящий момент трансмиссии в виде double в выбранном узле.

эффективность#

Показатель эффективности efficiency отражает эффективность использования мощности трансмиссией в процентах от 0% до 100%.

Показатель эффективности демонстрирует, какая часть мощности трансмиссии используется для движения. Более высокое значение эффективности означает, что большая часть мощности трансмиссии используется для движения. Более низкое значение эффективности может наблюдаться, когда трансмиссия работает с большой нагрузкой, но мало перемещается, например, когда робот застрял или толкает какой-либо объект.

Это можно использовать для сравнения движений или проверки того, не расходует ли трансмиссия энергию впустую вместо того, чтобы использовать ее для движения.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`units`	`percentUnits`	Единица измерения эффективности возврата: `percent` или `pct` процента.

Return Values

Возвращает значение КПД трансмиссии как double в выбранном узле.

температура#

Параметр temperature возвращает среднюю температуру трансмиссии в процентах от 0% до 100%.

Температура показывает, насколько сильно нагрелись двигатели трансмиссии. Более высокая температура означает, что двигатели нагреваются во время работы. Для обеспечения полной производительности температура двигателей должна оставаться ниже 55 °C.

Если двигатели перегреются, они снизят максимальный ток для самозащиты. При температуре 70 °C двигатели прекратят работу до тех пор, пока не остынут.

Это можно использовать для проверки того, не перегревается ли трансмиссия во время многократных движений, длительных поездок или при соприкосновении с каким-либо объектом.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`units`	`percentUnits`	Единица измерения возвращаемой температуры: `percent` или `pct` процента.

Return Values

Возвращает среднюю температуру трансмиссии в выбранном диапазоне значений ( double.

Notes

Возвращаемое значение 50% означает, что средняя температура двигателя составляет примерно 45Â°C (113Â°F).
Типичный диапазон рабочих температур для трансмиссии составляет примерно от 20Â°C (68Â°Fдо 70Â°C (158Â°F.

Напряжение#

voltage возвращает электрическое напряжение трансмиссии.

Напряжение — это электрическое напряжение, подаваемое на двигатели трансмиссии. Вместе со значениями тока и мощности оно может использоваться для понимания того, как трансмиссия использует электрическую энергию.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
`units`	`voltageUnits`	Единица измерения напряжения: `volt` (по умолчанию) или `voltageUnits::mV`. `voltageUnits::mV` означает милливольты.

Return Values

Возвращает напряжение трансмиссии в виде значения double в выбранном блоке.