Tren de transmisión#

Introducción#

La clase de sistema de transmisión drivetrain controla cómo se desplaza y gira un robot. Un sistema de transmisión está compuesto por motores y ruedas que trabajan conjuntamente para mover el robot.

Un sistema de transmisión drivetrain no utiliza un Sensor giroscópico ni un Sensor inercial para giros basados en rumbo o rotación. Puede avanzar o retroceder y girar a la izquierda o a la derecha, pero no puede girar a un rumbo o rotación específicos. Para giros basados en rumbo y rotación, utilice la clase smartdrive.

Esta página utiliza myDrivetrain myDrivetrain como nombre de tren motriz de ejemplo. Reemplácelo con su propio nombre configurado según sea necesario.

Clases derivadas#

La clase drivetrain sirve como clase base para la siguiente clase derivada:

smartdrive: crea un tren motriz con soporte para sensor giroscópico o sensor inercial.

Constructores de clase#

1 - Crea una transmisión utilizando objetos motor_group existentes para los lados izquierdo y derecho.

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Crea una transmisión utilizando objetos de motor existentes para los lados izquierdo y derecho.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Destructor de clase#

Destruye el objeto drivetrain y libera los recursos asociados.

virtual ~drivetrain();

Parámetros#

Parámetro	Tipo	Descripción
`&l` / `&r`	`motor_group` / `motor`	Los motores o grupos de motores izquierdo y derecho. Ambos parámetros deben usar el mismo tipo: ya sea dos objetos `motor_group` o dos objetos `motor`.
`wheelTravel`	`double`	La circunferencia de las ruedas del tren motriz. El valor predeterminado es `320`.
`trackWidth`	`double`	La distancia entre las ruedas izquierda y derecha. El valor predeterminado es `320`.
`wheelBase`	`double`	La distancia entre las ruedas delanteras y traseras. El valor predeterminado es `130`.
`unit`	`distanceUnits`	La unidad para `wheelTravel`, `trackWidth`y `wheelBase`: `mm` (predeterminado) u `inches`.
`externalGearRatio`	`double`	La relación de transmisión utilizada para ajustar las distancias de transmisión si se utilizan engranajes. El valor predeterminado es `1.0`.

Ejemplo#

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Funciones de los miembros#

La clase drivetrain incluye las siguientes funciones miembro:

Acciones: mueve y gira el robot.

drive - Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás para siempre.
driveFor - Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica.
turn - Gira el robot a la izquierda o a la derecha para siempre.
turnFor - Gira el robot a la izquierda o a la derecha un número específico de grados o revoluciones.
stop - Detiene el movimiento del robot.

Ajustes: ajusta los ajustes del tren motriz.

setDriveVelocity - Le dice al robot qué tan rápido conducir.
setTurnVelocity - Le dice al robot qué tan rápido debe girar.
setStopping - Indica cómo dejará de moverse el robot: frenando, desplazándose por inercia o sosteniéndose.
setTimeout: establece cuánto tiempo intentará el robot terminar un movimiento.

Valores - Compruebe el estado del movimiento.

isDone - Devuelve si el robot ha terminado de moverse, como un valor booleano.
isMoving - Devuelve si el robot se está moviendo, como un valor booleano.
velocity: devuelve la velocidad a la que conduce el robot.
current: Devuelve la cantidad de corriente eléctrica que utiliza el tren motriz.
power: devuelve la rapidez con la que el tren motriz consume energía.
torque - Devuelve la cantidad de torque que está utilizando el tren motriz.
efficiency: devuelve la eficiencia con la que el tren motriz utiliza la energía.
temperature: devuelve la temperatura del tren motriz.
voltage - Devuelve el voltaje eléctrico del tren motriz.

Antes de llamar a cualquier drivetrain del miembro del drivetrain objeto del tren motriz.

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Acciones#

unidad#

drive mueve el robot hacia adelante o hacia atrás para siempre. El robot continuará moviéndose hasta que se le dé otra acción, como girar o detenerse.

Available Functions

1 - Conduce con la velocidad de conducción actual.
void drive(
    directionType dir );

2 - Conduce a la velocidad especificada.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`dir`	`directionType`	La dirección en la que se mueve el robot: `forward` o hacia `reverse`.
`velocity`	`double`	La velocidad para conducir con del 0% al 100% cuando se usan `velocityUnits::pct`, de 0 a 120 rpm cuando se usan `rpm`, o de 0 a 720 grados por segundo cuando se usan `dps`. Si no se proporciona velocidad, el robot se acciona a la velocidad de accionamiento actual.
`units`	`velocityUnits`	La unidad de velocidad `velocityUnits::pct` (porcentaje), `rpm` (rotaciones por minuto) o `dps` (grados por segundo).

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

drive no está en espera. El proyecto ejecutará la siguiente línea de código de inmediato.
El robot continuará moviéndose hasta que se llame a stop o se ejecute otra función de movimiento del tren motriz.
isDone e isMoving no se utilizan con drive porque drive no tiene una distancia objetivo.

Examples

// Drive forward and back.
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

driveFor#

driveFor mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica. El proyecto esperará hasta que el robot termine de moverse antes de que se ejecute la siguiente línea de código.

Available Functions

1 - Conduce en la dirección especificada durante una distancia utilizando la velocidad de conducción actual.
bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Conduce en una dirección basada en el valor de la distancia utilizando la velocidad de conducción actual.
bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Conduce en una dirección basada en el valor de la distancia a la velocidad especificada.
bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Conduce en la dirección especificada una distancia a la velocidad especificada.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`dir`	`directionType`	La dirección en la que se mueve el robot: `forward` o hacia `reverse`.
`distance`	`double`	La distancia que recorre el robot.
`units`	`distanceUnits`	La unidad de distancia: `mm` (milímetros), `inches`o `cm` (centímetros).
`velocity`	`double`	La velocidad para conducir con del 0% al 100% cuando se usan `velocityUnits::pct`, de 0 a 120 rpm cuando se usan `rpm`, o de 0 a 720 grados por segundo cuando se usan `dps`. Si no se proporciona velocidad, el robot se acciona a la velocidad de accionamiento actual.
`units_v`	`velocityUnits`	La unidad de velocidad `velocityUnits::pct` (porcentaje), `rpm` (rotaciones por minuto) o `dps` (grados por segundo).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (predeterminado) hace que el proyecto espere hasta que el robot termine de moverse antes de que se ejecute la siguiente línea de código. `false` hace que la siguiente línea de código se ejecute de inmediato.

Return Values

Devuelve si el robot alcanzó la distancia objetivo, como un valor booleano.

true - El robot alcanzó la distancia objetivo.
false - El robot no terminó el movimiento, o la función regresó antes de que se completara el movimiento porque waitForCompletion se estableció en false.

Notes

Ejecutar otra función de movimiento del tren driveFor está funcionando interrumpirá el movimiento actual.
driveFor utiliza una distancia objetivo, por lo que isDone y isMoving se pueden usar con él.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm.
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

giro#

turn hace que el robot gire a la izquierda o a la derecha indefinidamente. El robot seguirá girando hasta que se le dé otra acción, como conducir o detenerse.

Available Functions

1 - Gira usando la velocidad de giro actual.
void turn(
    turnType dir );

2 - Gira a la velocidad especificada.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`dir`	`turnType`	La dirección en la que gira el robot: `left` o `right`.
`velocity`	`double`	La velocidad para girar es de 0% a 100% cuando se usan `velocityUnits::pct`, de 0 a 120 rpm cuando se usan `rpm`, o de 0 a 720 grados por segundo cuando se usan `dps`. Si no se proporciona velocidad, el robot gira a la velocidad de giro actual.
`units`	`velocityUnits`	La unidad de velocidad `velocityUnits::pct` (porcentaje), `rpm` (rotaciones por minuto) o `dps` (grados por segundo).

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

turn no está en espera. El proyecto ejecutará la siguiente línea de código de inmediato.
El robot continuará girando hasta que se llame a stop o se ejecute otra función de movimiento del tren motriz.
isDone e isMoving no se utilizan con turn porque turn no tiene un ángulo objetivo.

Examples

// Turn right, then left, then stop.
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

turnFor#

turnFor gira el robot a la izquierda o a la derecha durante un número específico de grados, revoluciones o unidades sin procesar. El giro es relativo a la posición actual del robot. El proyecto esperará hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute la siguiente línea de código.

Available Functions

1 - Gira para el ángulo especificado utilizando la velocidad de giro actual.
bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Gira en la dirección especificada para un ángulo utilizando la velocidad de giro actual.
bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Gira el ángulo especificado a la velocidad especificada.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Gira en la dirección especificada para un ángulo a la velocidad especificada.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`dir`	`turnType`	La dirección en la que gira el robot: `left` o `right`.
`angle`	`double`	La cantidad que gira el robot.
`units`	`rotationUnits`	La unidad de giro: `deg` (grados), `rev` (revoluciones) o `raw` (unidades RAW). Una revolución equivale a 360 grados.
`velocity`	`double`	La velocidad para girar es de 0% a 100% cuando se usan `velocityUnits::pct`, de 0 a 120 rpm cuando se usan `rpm`, o de 0 a 720 grados por segundo cuando se usan `dps`. Si no se proporciona velocidad, el robot gira a la velocidad de giro actual.
`units_v`	`velocityUnits`	La unidad de velocidad `velocityUnits::pct` (porcentaje), `rpm` (rotaciones por minuto) o `dps` (grados por segundo).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (predeterminado) hace que el proyecto espere hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute la siguiente línea de código. `false` hace que la siguiente línea de código se ejecute de inmediato.

Return Values

Devuelve si el robot alcanzó el ángulo objetivo, como un valor booleano.

true - El robot alcanzó el ángulo objetivo.
false - El robot no terminó el turno, o la función regresó antes de que se completara el turno porque waitForCompletion se estableció en false.

Notes

Ejecutar otra función de movimiento del tren turnFor está funcionando interrumpirá el movimiento actual.
turnFor utiliza un ángulo objetivo, por lo que isDone y isMoving se pueden usar con él.

Examples

// Turn right, then left.
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

parada#

stop detiene el movimiento del robot. Si se proporciona un modo de parada, controla cómo se detiene el robot para esta llamada de función.

Available Functions

1 - Detiene la transmisión utilizando el modo de parada actual.
void stop();

2 - Detiene la transmisión utilizando el modo de parada especificado.
void stop(
    brakeType mode );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`mode`	`brakeType`	Cómo se detendrá el robot: `brake` - Se detiene de inmediato. punto `coast` - Se detiene lentamente. `hold` - Se detiene de inmediato y mantiene la posición de las ruedas.

Parámetro

Tipo

Descripción

mode

brakeType

Cómo se detendrá el robot:

brake - Se detiene de inmediato. punto
coast - Se detiene lentamente.
hold - Se detiene de inmediato y mantiene la posición de las ruedas.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Mutadores#

setDriveVelocity#

setDriveVelocity le dice al robot qué tan rápido conducir. Un porcentaje más alto hace que el robot conduzca más rápido y un porcentaje más bajo hace que el robot conduzca más lento.

Cada proyecto comienza con el robot conduciendo al 50% de la velocidad por defecto.

Nota: Una velocidad más alta hace que el robot conduzca más rápido, pero puede ser menos preciso. Una velocidad más baja hace que el robot conduzca más lento, pero puede ser más preciso.

Available Functions

void setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`velocity`	`double`	La velocidad para conducir con del 0% al 100% cuando se usan `velocityUnits::pct`, de 0 a 120 rpm cuando se usan `rpm`, o de 0 a 720 grados por segundo cuando se usan `dps`.
`units`	`velocityUnits`	La unidad de velocidad `velocityUnits::pct` (porcentaje), `rpm` (rotaciones por minuto) o `dps` (grados por segundo).

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

La velocidad de transmisión es utilizada por las funciones de movimiento del tren motriz posteriores a menos que se proporcione una velocidad específica en la llamada a la función.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

setTurnVelocity#

setTurnVelocity le dice al robot qué tan rápido debe girar. Un porcentaje más alto hace que el robot gire más rápido y un porcentaje más bajo hace que el robot gire más lento.

Cada proyecto comienza con el robot girando a una velocidad del 50% por defecto.

Nota: Una velocidad más alta hace que el robot gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una velocidad más baja hace que el robot gire más lento, pero puede ser más preciso.

Available Functions

void setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`velocity`	`double`	La velocidad para girar es de 0% a 100% cuando se usan `velocityUnits::pct`, de 0 a 120 rpm cuando se usan `rpm`, o de 0 a 720 grados por segundo cuando se usan `dps`.
`units`	`velocityUnits`	La unidad de velocidad `velocityUnits::pct` (porcentaje), `rpm` (rotaciones por minuto) o `dps` (grados por segundo).

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

La velocidad de giro es utilizada por las funciones de giro posteriores del tren de transmisión a menos que se proporcione una velocidad específica en la llamada a la función.

Examples

// Try default, slow, then fast.
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

setStopping#

setStopping establece cómo el robot dejará de moverse: frenando, deslizándose o sosteniéndose.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`mode`	`brakeType`	Cómo se detendrá el robot: `brake` - Se detiene de inmediato. punto `coast` - Se detiene lentamente. `hold` - Se detiene de inmediato y mantiene la posición de las ruedas.

Parámetro

Tipo

Descripción

mode

brakeType

Cómo se detendrá el robot:

brake - Se detiene de inmediato. punto
coast - Se detiene lentamente.
hold - Se detiene de inmediato y mantiene la posición de las ruedas.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

El modo de parada es utilizado por las llamadas stop posteriores a menos que se proporcione un modo de parada específico en la llamada a la función.
Si no se utiliza esta función, el robot utilizará el brake al detenerse.

setTimeout#

setTimeout establece cuánto tiempo intentará el robot terminar un movimiento. Si el robot no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará a la siguiente línea de código. Esto evita que el robot se atasque en un movimiento.

Available Functions

void setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`time`	`int32_t`	La cantidad de tiempo que el robot puede intentar terminar un movimiento. Este debe ser un número entero positivo.
`units`	`timeUnits`	La unidad de tiempo: `sec` (segundos) o `msec` (milisegundos).

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

El tiempo de espera solo se aplica a las funciones del tren motriz que se mueven a un objetivo, como driveFor y turnFor.

Examples

// Turn right after driving forward.
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Getters#

isDone#

isDone devuelve si el robot ha terminado de moverse, como un valor booleano. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del robot.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

Esta función no acepta ningún parámetro.

Return Values

true - El robot ha terminado de moverse.
false - El robot todavía se está moviendo.

Notes

isDone funciona con funciones de movimiento de la transmisión basadas en objetivos, como driveFor y turnFor.
isDone se utiliza con drive o turn, ya que esas funciones no se mueven a un destino.

isMoving#

isMoving devuelve si el robot se está moviendo, como un valor booleano. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del robot.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

Esta función no acepta ningún parámetro.

Return Values

true - El robot se está moviendo.
false - El robot no se mueve.

Notes

isMoving funciona con funciones de movimiento de la transmisión basadas en objetivos, como driveFor y turnFor.
isMoving se utiliza con drive o turn, ya que esas funciones no se mueven a un objetivo.

velocidad#

velocity devuelve la velocidad a la que conduce el robot.

Puede devolver la velocidad como un porcentaje, en rpmo en dps. Un valor positivo significa que el robot está avanzando. Un valor negativo significa que el robot está conduciendo en reversa.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`velocityUnits`	La unidad para devolver la velocidad en: `percent`, `pct`, `rpm`o `dps`.

Return Values

Devuelve la velocidad del tren motriz como un double en la unidad seleccionada.

Examples

// Show velocity before and during motion.
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

actual#

current devuelve la cantidad de corriente eléctrica que está utilizando el tren motriz. La corriente es la cantidad de electricidad que fluye a través del tren motriz. Se puede devolver en amperios (amperios) o como porcentaje, dependiendo de la unidad.

Un valor de corriente más alto significa que el tren motriz está utilizando más corriente eléctrica. Esto puede suceder cuando el robot está empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.

Esto se puede usar para verificar si el tren motriz tiene dificultades durante un movimiento. Si la corriente se mantiene alta, el tren motriz puede calentarse o usar la energía de manera menos eficiente.

Available Functions

1 - Devuelve la corriente eléctrica de la transmisión en amperios.
double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Devuelve la corriente eléctrica del tren motriz como un porcentaje.
double current(
    percentUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`currentUnits`	La unidad para devolver la corriente en: `amp`.
`units`	`percentUnits`	La unidad para devolver la corriente en: `percent` o `pct`.

Return Values

Devuelve la corriente del tren motriz como un double en la unidad seleccionada.

potencia#

la power devuelve la cantidad de potencia que está utilizando el tren motriz, medida en vatios. La potencia muestra la rapidez con la que el tren motriz está utilizando la energía.

Un valor de potencia más alto significa que el tren motriz está utilizando la energía más rápido. Esto puede suceder cuando el robot está empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.

Esto se puede usar para comparar movimientos o verificar si el tren motriz tiene dificultades. Si la potencia se mantiene alta, el tren motriz puede calentarse o usar la energía de manera menos eficiente.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`powerUnits`	La unidad de potencia: `watt`.

Return Values

Devuelve la potencia de la transmisión como un double en vatios.

torque#

El par de torsión muestra la fuerza con la que la transmisión puede empujar o tirar mientras las ruedas giran.

torque devuelve la cantidad de torque que está utilizando el tren motriz, medido en Newton-metros (Nm) o pulgadas-libras (InLb).

Un valor de par más alto significa que el tren motriz está empujando o tirando con más fuerza. Esto puede suceder cuando el robot está empujando contra un objeto o tratando de moverse cuando está atascado.

Esto se puede usar para verificar si la transmisión tiene dificultades o para comparar cuánto empuje necesitan los diferentes movimientos.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`torqueUnits`	La unidad para devolver el torque en: `Nm` (medidores de newton, predeterminado) `InLb` InLb (libras-pulgada).

Return Values

Devuelve el par del tren motriz como un double en la unidad seleccionada.

eficiencia#

efficiency devuelve la eficiencia con la que el tren motriz está utilizando la energía, como un porcentaje del 0% al 100%.

La eficiencia muestra qué parte de la potencia de la transmisión se está utilizando para el movimiento. Un valor de eficiencia más alto significa que se está utilizando más potencia del tren motriz para moverse. Un valor de eficiencia más bajo puede ocurrir cuando el tren motriz está trabajando duro pero no se mueve mucho, como cuando el robot está atascado o empujando contra un objeto.

Esto se puede usar para comparar movimientos o verificar si el tren motriz está desperdiciando energía en lugar de usarla para el movimiento.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`percentUnits`	La unidad para devolver la eficiencia en: `percent` o `pct`.

Return Values

Devuelve la eficiencia del tren motriz como un double en la unidad seleccionada.

temperatura#

temperature devuelve la temperatura promedio del tren motriz como un porcentaje del 0% al 100%.

La temperatura muestra qué tan calientes están los motores del tren motriz. Una temperatura más alta significa que los motores se calientan mientras funcionan. Los motores deben permanecer por debajo de 55°C para seguir funcionando a pleno rendimiento.

Si los motores se calientan demasiado, bajarán su corriente máxima para protegerse. A 70°C, los motores dejarán de funcionar hasta que se enfríen.

Esto se puede usar para verificar si el tren motriz se está calentando demasiado durante movimientos repetidos, carreras largas o cuando está empujando contra un objeto.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`percentUnits`	La unidad para devolver la temperatura en: `percent` o `pct`.

Return Values

Devuelve la temperatura media del tren motriz como un double en la unidad seleccionada.

Notes

Un valor devuelto del 50% significa que la temperatura promedio del motor es de aproximadamente 45Â°C113Â°F).
El rango típico de temperatura de funcionamiento para el sistema de transmisión es de aproximadamente 20Â°C (68Â°F) a 70Â°C (158Â°F).

voltaje#

el voltage devuelve el voltaje eléctrico del tren motriz.

El voltaje es la presión eléctrica suministrada a los motores del tren motriz. Esto se puede utilizar con los valores de corriente y potencia para comprender cómo el tren motriz está utilizando la energía eléctrica.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
`units`	`voltageUnits`	La unidad para devolver el voltaje en: `volt` (predeterminado) o `voltageUnits::mV`. `voltageUnits::mV` significa milivoltios.

Return Values

Devuelve el voltaje del tren motriz como un double en la unidad seleccionada.