Aktarma organları

giriiş

drivetrain bir robotun nasıl hareket ettiğini ve döndüğünü kontrol eder. Tahrik sistemi, robotu hareket ettirmek için birlikte çalışan motorlardan ve tekerleklerden oluşur.

drivetrain , yön veya dönüşe dayalı dönüşler için Jiroskop Sensörü veya Atalet Sensörü kullanmaz. İleri veya geri gidebilir ve sola veya sağa dönebilir, ancak belirli bir yöne veya dönüşe dönemez. Yön ve dönüşe dayalı dönüşler için smartdrive sınıfını kullanın.

Bu sayfada örnek aktarma organı adı olarak myDrivetrain kullanılmıştır. Gerektiğinde kendi yapılandırdığınız adla değiştirin.

Türetilmiş Sınıflar

drivetrain sınıfı, aşağıdaki türetilmiş sınıf için temel sınıf görevi görür:

• smartdrive - Jiroskop Sensörü veya Atalet Sensörü desteğiyle bir tahrik sistemi oluşturur.

Sınıf Oluşturucuları

1 - Mevcut motor_group nesnelerini kullanarak sol ve sağ taraflar için bir tahrik sistemi oluşturur.

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Sol ve sağ taraflar için mevcut motor nesnelerini kullanarak bir tahrik sistemi oluşturur.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Sınıf Yıkıcısı

drivetrain nesnesini yok eder ve ilgili kaynakları serbest bırakır.

virtual ~drivetrain();

Parametreler

Parametre	Tip	Tanım
&l / &r	motor_group / motor	Sol ve sağ motorlar veya motor grupları. Her iki parametre de aynı türü kullanmalıdır: ya iki adet motor_group nesnesi ya da iki adet motor nesnesi.
wheelTravel	double	Tahrik sistemi tekerleklerinin çevresi. Varsayılan değer 320.
trackWidth	double	Sol ve sağ tekerlekler arasındaki mesafe. Varsayılan değer 320.
wheelBase	double	Ön ve arka tekerlekler arasındaki mesafe. Varsayılan değer 130.
unit	distanceUnits	wheelTravel, trackWidthve wheelBaseiçin birim: mm (varsayılan) veya inches.
externalGearRatio	double	Vites kullanılıyorsa, sürüş mesafelerini ayarlamak için kullanılan vites oranı. Varsayılan değer 1.0.

Örnek

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Üye Fonksiyonları

drivetrain sınıfı aşağıdaki üye fonksiyonlarını içerir:

İşlemler - Robotu hareket ettirin ve döndürün.

• drive - Robotu sonsuza dek ileri veya geri hareket ettirir.

• driveFor - Robotu belirli bir mesafe boyunca ileri veya geri hareket ettirir.

• turn - Robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür.

• turnFor - Robotu belirli sayıda derece veya devir için sola veya sağa döndürür.

• stop - Robotun hareketini durdurur.

Ayarlar - Aktarma organı ayarlarını düzenleyin.

• setDriveVelocity - Robota ne kadar hızlı süreceğini söyler.

• setTurnVelocity - Robota ne kadar hızlı döneceğini söyler.

• setStopping - Robotun hareket etmeyi nasıl durduracağını belirtir: fren yaparak, süzülerek veya tutunarak.

• setTimeout - Robotun bir hareketi bitirmek için ne kadar süre deneyeceğini ayarlar.

Değerler - Hareket durumunu kontrol edin.

• isDone - Robotun hareketinin tamamlanıp tamamlanmadığını Boolean değer olarak döndürür.

• isMoving - Robotun hareket edip etmediğini Boolean değer olarak döndürür.

• velocity - Robotun ne kadar hızlı sürdüğünü döndürür.

• current - Aktarma organlarının ne kadar elektrik akımı kullandığını döndürür.

• power - Aktarma organlarının enerjiyi ne kadar hızlı kullandığını döndürür.

• torque - Aktarma organlarının ne kadar tork kullandığını döndürür.

• efficiency - Aktarma organlarının gücü ne kadar verimli kullandığını gösterir.

• temperature - Aktarma organlarının ne kadar sıcak olduğunu döndürür.

• voltage - Tahrik sisteminin elektrik voltajını döndürür.

Herhangi bir drivetrain üye fonksiyonunu çağırmadan önce, bir drivetrain nesnesi oluşturulmalıdır.

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Eylemler

sürmek

drive robotu sonsuza dek ileri veya geri hareket ettirir. Robot, dönme veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar hareket etmeye devam edecektir.

Available Functions

1 - Mevcut sürüş hızını kullanarak sürüş yapar.

void drive(
    directionType dir );

2 - Belirtilen hızda hareket eder.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
dir	directionType	Robotun hareket yönü: forward veya reverse.
velocity	double	Hız, velocityUnits::pctkullanıldığında %0 ile %100 arasında, rpmkullanıldığında 0 ile 120 rpm arasında veya dpskullanıldığında 0 ile 720 derece/saniye arasında değişir. Hız belirtilmezse, robot mevcut sürüş hızında hareket eder.
units	velocityUnits	Hız birimi: velocityUnits::pct (yüzde), rpm (dakikadaki dönüş sayısı) veya dps (saniyede derece).

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Notes

• drive bekleme yapmıyor. Proje, bir sonraki kod satırını hemen çalıştıracak.

• Robot, stop çağrılana veya başka bir tahrik sistemi hareket fonksiyonu çalıştırılana kadar hareket etmeye devam edecektir.

• isDone ve isMoving drive ile kullanılmaz çünkü drive hedef mesafesi yoktur.

Examples

// Drive forward and back.
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

driveFor

driveFor komutu, robotu belirli bir mesafe boyunca ileri veya geri hareket ettirir. Proje, bir sonraki kod satırı çalışmadan önce robotun hareketini tamamlamasını bekleyecektir.

Available Functions

1 - Mevcut sürüş hızı kullanılarak belirtilen yönde belirli bir mesafe boyunca hareket eder.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Mevcut sürüş hızını kullanarak mesafe değerine göre bir yöne doğru hareket eder.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Belirtilen hızda, mesafe değerine bağlı olarak bir yönde ilerler.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Belirtilen yönde, belirtilen hızda ve belirtilen mesafe boyunca hareket eder.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
dir	directionType	Robotun hareket yönü: forward veya reverse.
distance	double	Robotun kat ettiği mesafe.
units	distanceUnits	Mesafe birimi: mm (milimetre), inchesveya cm (santimetre).
velocity	double	Hız, velocityUnits::pctkullanıldığında %0 ile %100 arasında, rpmkullanıldığında 0 ile 120 rpm arasında veya dpskullanıldığında 0 ile 720 derece/saniye arasında değişir. Hız belirtilmezse, robot mevcut sürüş hızında hareket eder.
units_v	velocityUnits	Hız birimi: velocityUnits::pct (yüzde), rpm (dakikadaki dönüş sayısı) veya dps (saniyede derece).
waitForCompletion	bool	true (varsayılan) robot hareket etmeyi bitirene kadar projenin bir sonraki kod satırının çalışmasını beklemesini sağlar. false bir sonraki kod satırının hemen çalışmasını sağlar.

Return Values

Robotun hedef mesafeye ulaşıp ulaşmadığını Boolean değer olarak döndürür.

• true - Robot hedef mesafeye ulaştı.

• false - Robot hareketi tamamlamadı veya hareket tamamlanmadan önce fonksiyon geri döndü çünkü waitForCompletion değeri false olarak ayarlanmıştı.

Notes

• driveFor fonksiyonu çalışırken başka bir aktarma organı hareket fonksiyonunu çalıştırmak, mevcut hareketi kesintiye uğratacaktır.

• driveFor hedef bir mesafe kullanır, bu nedenle isDone ve isMoving onunla birlikte kullanılabilir.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm.
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

dönüş

turn robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür. Robot, sürüş veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar dönmeye devam edecektir.

Available Functions

1 - Mevcut dönüş hızını kullanarak dönüş yapar.

void turn(
    turnType dir );

2 - Belirtilen hızda döner.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
dir	turnType	Robotun dönüş yönü: left veya right.
velocity	double	velocityUnits::pctkullanıldığında dönüş hızı %0 ile %100 arasında, rpmkullanıldığında 0 ile 120 rpm arasında veya dpskullanıldığında 0 ile 720 derece/saniye arasında değişir. Hız belirtilmezse, robot mevcut dönüş hızıyla döner.
units	velocityUnits	Hız birimi: velocityUnits::pct (yüzde), rpm (dakikadaki dönüş sayısı) veya dps (saniyede derece).

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Notes

• turn bekleme yapmıyor. Proje, bir sonraki kod satırını hemen çalıştıracak.

• Robot, stop çağrılana veya başka bir tahrik sistemi hareket fonksiyonu çalıştırılana kadar dönmeye devam edecektir.

• isDone ve isMoving turn ile kullanılmaz çünkü turn hedef açısı yoktur.

Examples

// Turn right, then left, then stop.
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

dönüş için

turnFor komutu, robotu belirli bir derece, devir veya ham birim sayısı kadar sola veya sağa döndürür. Dönüş, robotun mevcut konumuna göre yapılır. Proje, bir sonraki kod satırı çalışmadan önce robotun dönüşünün tamamlanmasını bekleyecektir.

Available Functions

1 - Mevcut dönüş hızı kullanılarak belirtilen açı için dönüş yapar.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Mevcut dönüş hızı kullanılarak belirtilen yönde bir açı boyunca döner.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Belirtilen hızda, belirtilen açı için dönüş sayısı.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Belirtilen yönde, belirtilen hızda ve belirtilen açıda döner.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
dir	turnType	Robotun dönüş yönü: left veya right.
angle	double	Robotun dönüş miktarı.
units	rotationUnits	Dönüş birimi: deg , rev veya raw Bir devir 360 dereceye eşittir.
velocity	double	velocityUnits::pctkullanıldığında dönüş hızı %0 ile %100 arasında, rpmkullanıldığında 0 ile 120 rpm arasında veya dpskullanıldığında 0 ile 720 derece/saniye arasında değişir. Hız belirtilmezse, robot mevcut dönüş hızıyla döner.
units_v	velocityUnits	Hız birimi: velocityUnits::pct (yüzde), rpm (dakikadaki dönüş sayısı) veya dps (saniyede derece).
waitForCompletion	bool	true (varsayılan) robotun dönüşü tamamlanana kadar bir sonraki kod satırının çalışmasını bekler. false bir sonraki kod satırının hemen çalışmasını sağlar.

Return Values

Robotun hedef açıya ulaşıp ulaşmadığını Boolean değer olarak döndürür.

• true - Robot hedef açıya ulaştı.

• false - Robot dönüşü tamamlamadı veya fonksiyon dönüş tamamlanmadan önce geri döndü çünkü waitForCompletion değeri false olarak ayarlanmıştı.

Notes

• turnFor fonksiyonu çalışırken başka bir aktarma organı hareket fonksiyonunu çalıştırmak, mevcut hareketi kesintiye uğratacaktır.

• turnFor hedef açıyı kullanır, bu nedenle isDone ve isMoving onunla birlikte kullanılabilir.

Examples

// Turn right, then left.
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

durmak

stop robotun hareketini durdurur. Bir durdurma modu belirtilmişse, bu fonksiyon çağrısı için robotun nasıl duracağını kontrol eder.

Available Functions

1 - Mevcut durdurma modunu kullanarak aktarma organlarını durdurur.

void stop();

2 - Belirtilen durdurma modunu kullanarak aktarma organlarını durdurur.

void stop(
    brakeType mode );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
mode	brakeType	Robotun nasıl duracağı: brake - Hemen durur. coast - Yavaşlayarak durur. hold - Hemen durur ve tekerleklerin konumunu korur.

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Mutatörler

Sürüş Hızını Ayarla

setDriveVelocity komutu robota ne kadar hızlı gideceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde robotun daha hızlı, daha düşük bir yüzde ise daha yavaş gitmesini sağlar.

Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda hareket etmesiyle başlar.

Not: Daha yüksek hız, robotun daha hızlı hareket etmesini sağlar, ancak hassasiyeti azalabilir. Daha düşük hız ise robotun daha yavaş hareket etmesini sağlar, ancak hassasiyeti artabilir.

Available Functions

void setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
velocity	double	Hız, velocityUnits::pctkullanıldığında %0’dan %100’e, rpmkullanıldığında 0’dan 120 rpm’ye veya dps kullanıldığında 0’dan 720 dereceye kadar değişir.
units	velocityUnits	Hız birimi: velocityUnits::pct (yüzde), rpm (dakikadaki dönüş sayısı) veya dps (saniyede derece).

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Notes

• Tahrik hızı, fonksiyon çağrısında belirli bir hız belirtilmediği sürece, daha sonraki aktarma organı hareket fonksiyonları tarafından kullanılır.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Dönüş Hızını Ayarla

setTurnVelocity komutu robota ne kadar hızlı döneceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde robotun daha hızlı dönmesini, daha düşük bir yüzde ise robotun daha yavaş dönmesini sağlar.

Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda dönmesiyle başlar.

Not: Daha yüksek hız, robotun daha hızlı dönmesini sağlar, ancak hassasiyeti azalabilir. Daha düşük hız ise robotun daha yavaş dönmesini sağlar, ancak hassasiyeti artabilir.

Available Functions

void setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
velocity	double	velocityUnits::pctkullanıldığında %0’dan %100’e, rpmkullanıldığında 0’dan 120 rpm’ye veya dps kullanıldığında saniyede 0’dan 720 dereceye kadar dönüş hızı.
units	velocityUnits	Hız birimi: velocityUnits::pct (yüzde), rpm (dakikadaki dönüş sayısı) veya dps (saniyede derece).

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Notes

• Dönüş hızı, fonksiyon çağrısında belirli bir hız belirtilmediği sürece, daha sonraki aktarma organı dönüş fonksiyonları tarafından kullanılır.

Examples

// Try default, slow, then fast.
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

Durdurma ayarı

setStopping , robotun hareket etmeyi nasıl durduracağını belirler: fren yaparak, süzülerek veya durarak.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
mode	brakeType	Robotun nasıl duracağı: brake - Hemen durur. coast - Yavaşlayarak durur. hold - Hemen durur ve tekerleklerin konumunu korur.

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Notes

• Durdurma modu, fonksiyon çağrısında özel bir durdurma modu belirtilmediği sürece, daha sonraki stop çağrıları tarafından kullanılır.

• Bu fonksiyon kullanılmazsa, robot dururken brake kullanacaktır.

setTimeout

setTimeout , robotun bir hareketi tamamlamak için ne kadar süre deneyeceğini belirler. Robot bu süre içinde hareketi tamamlayamazsa, denemeyi bırakır ve bir sonraki kod satırına geçer. Bu, robotun bir harekette takılıp kalmasını önler.

Available Functions

void setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
time	int32_t	Robotun bir hareketi tamamlamak için deneyebileceği süre. Bu süre pozitif bir tam sayı olmalıdır.
units	timeUnits	Zaman birimi: sec (saniye) veya msec (milisaniye).

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Notes

• Zaman aşımı yalnızca driveFor ve turnFor gibi bir hedefe hareket eden aktarma organı fonksiyonları için geçerlidir.

Examples

// Turn right after driving forward.
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Getters

Tamamlandı

isDone , robotun hareketinin tamamlanıp tamamlanmadığını Boolean bir değer olarak döndürür. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

Bu fonksiyon herhangi bir parametre kabul etmez.

Return Values

• true - Robot hareket etmeyi bitirdi.

• false - Robot hala hareket halinde.

Notes

• isDone , driveFor ve turnFor gibi hedef tabanlı aktarma organı hareket fonksiyonlarıyla çalışır.

• isDone , drive veya turn ile birlikte kullanılmaz, çünkü bu fonksiyonlar bir hedefe hareket etmez.

Hareket halinde

isMoving , robotun hareket edip etmediğini Boolean bir değer olarak döndürür. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

Bu fonksiyon herhangi bir parametre kabul etmez.

Return Values

• true - Robot hareket ediyor.

• false - Robot hareket etmiyor.

Notes

• isMoving driveFor ve turnFor gibi hedef tabanlı aktarma organı hareket fonksiyonlarıyla çalışır.

• isMoving , drive veya turn ile birlikte kullanılmaz, çünkü bu fonksiyonlar bir hedefe hareket etmez.

hız

velocity , robotun ne kadar hızlı gittiğini gösterir.

Hız değerini yüzde olarak, rpmveya dpscinsinden döndürebilir. Pozitif bir değer robotun ileri yönde hareket ettiğini, negatif bir değer ise robotun geri yönde hareket ettiğini gösterir.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
units	velocityUnits	Hızın geri dönüş birimi: % percent, % pct, rpmveya dps.

Return Values

Seçilen birimde aktarma organı hızını double olarak döndürür.

Examples

// Show velocity before and during motion.
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

akım

current aktarma organlarının ne kadar elektrik akımı kullandığını gösterir. Akım, aktarma organlarından geçen elektrik miktarıdır. Üniteye bağlı olarak amper (amper) veya yüzde olarak gösterilebilir.

Daha yüksek akım değeri, tahrik sisteminin daha fazla elektrik akımı kullandığı anlamına gelir. Bu durum, robot bir nesneye karşı itme hareketi yaparken veya sıkışmışken hareket etmeye çalışırken ortaya çıkabilir.

Bu, hareket sırasında aktarma organlarının zorlanıp zorlanmadığını kontrol etmek için kullanılabilir. Akım yüksek kalırsa, aktarma organları ısınabilir veya gücü daha az verimli kullanabilir.

Available Functions

1 - Aktarma organlarının elektrik akımını amper cinsinden döndürür.

double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Aktarma organlarının elektrik akımını yüzde olarak döndürür.

double current(
    percentUnits units );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
units	currentUnits	Akımı geri döndürecek ünite: amp.
units	percentUnits	Akımı geri döndürecek birim: % percent veya % pct.

Return Values

Seçilen ünitede aktarma organı akımını double olarak döndürür.

güç

power , aktarma organlarının ne kadar güç kullandığını watt cinsinden gösterir. Güç, aktarma organlarının enerjiyi ne kadar hızlı kullandığını gösterir.

Daha yüksek güç değeri, tahrik sisteminin enerjiyi daha hızlı kullandığı anlamına gelir. Bu durum, robot bir nesneye karşı itme hareketi yaparken veya sıkışmışken hareket etmeye çalışırken ortaya çıkabilir.

Bu, hareketleri karşılaştırmak veya aktarma organlarının zorlanıp zorlanmadığını kontrol etmek için kullanılabilir. Güç yüksek kalırsa, aktarma organları daha fazla ısınabilir veya enerjiyi daha az verimli kullanabilir.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
units	powerUnits	Güç ünitesi: watt.

Return Values

Aktarma organlarının gücünü watt cinsinden double olarak döndürür.

tork

Tork, tekerlekler dönerken aktarma organlarının ne kadar güçlü itme veya çekme yapabildiğini gösterir.

torque , aktarma organlarının kullandığı tork miktarını Newton-metre (Nm) veya inç-pound (InLb) cinsinden gösterir.

Daha yüksek tork değeri, tahrik sisteminin daha fazla itme veya çekme uyguladığı anlamına gelir. Bu durum, robot bir nesneye karşı itme uygularken veya sıkışmışken hareket etmeye çalışırken ortaya çıkabilir.

Bu, aktarma organlarının zorlanıp zorlanmadığını kontrol etmek veya farklı hareketlerin ne kadar itme gücü gerektirdiğini karşılaştırmak için kullanılabilir.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
units	torqueUnits	Tork değerinin belirtileceği birim: Nm (Newton metre, varsayılan) veya InLb (inç pound).

Return Values

Aktarma organı torkunu seçilen birimde double olarak döndürür.

yeterlik

efficiency aktarma organlarının gücü ne kadar verimli kullandığını %0 ile %100 arasında bir yüzde olarak gösterir.

Verimlilik, tahrik sisteminin gücünün ne kadarının hareket için kullanıldığını gösterir. Daha yüksek bir verimlilik değeri, tahrik sisteminin gücünün daha fazlasının hareket için kullanıldığı anlamına gelir. Daha düşük bir verimlilik değeri, robot sıkıştığında veya bir nesneye karşı itme yaptığında olduğu gibi, tahrik sistemi çok çalıştığı ancak fazla hareket etmediği durumlarda ortaya çıkabilir.

Bu özellik, hareketleri karşılaştırmak veya aktarma organlarının hareket için kullanmak yerine gücü boşa harcayıp harcamadığını kontrol etmek için kullanılabilir.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
units	percentUnits	Verimlilik birimi şu şekildedir: % percent veya % pct.

Return Values

Seçilen birimde aktarma organı verimliliğini double olarak döndürür.

sıcaklık

temperature , aktarma organlarının ortalama sıcaklığını %0 ile %100 arasında bir yüzde olarak döndürür.

Sıcaklık, tahrik sistemi motorlarının ne kadar ısındığını gösterir. Daha yüksek sıcaklık, motorların çalışırken daha fazla ısındığı anlamına gelir. Motorların tam performansla çalışmaya devam etmesi için 55°C’nin altında kalmaları gerekir.

Motorlar çok ısınırsa, kendilerini korumak için maksimum akımlarını düşürürler. 70°C’ye ulaştıklarında, soğuyana kadar çalışmayı durdururlar.

Bu özellik, aktarma organlarının tekrarlanan hareketler, uzun sürüşler veya bir cisme karşı itme sırasında aşırı ısınıp ısınmadığını kontrol etmek için kullanılabilir.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
units	percentUnits	Sıcaklığın geri dönüş birimi: % percent veya % pct.

Return Values

Seçilen birimde ortalama aktarma organı sıcaklığını double olarak döndürür.

Notes

• Döndürülen 50% değeri, ortalama motor sıcaklığının yaklaşık 45°C (113°F ) olduğu anlamına gelir.

• Aktarma organlarının tipik çalışma sıcaklığı aralığı yaklaşık 20°C (68°F) ile 70°C (158°F ) arasındadır.

Gerilim

voltage aktarma organlarının elektrik voltajını döndürür.

Gerilim, tahrik sistemi motorlarına sağlanan elektriksel basınçtır. Bu, akım ve güç değerleriyle birlikte kullanılarak tahrik sisteminin elektrik enerjisini nasıl kullandığını anlamak için kullanılabilir.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
units	voltageUnits	Dönüş voltajı birimi: volt (varsayılan) veya voltageUnits::mV. voltageUnits::mV milivolt anlamına gelir.

Return Values

Seçilen birimde aktarma organı voltajını double olarak döndürür.