Pavarų dėžė#

Įvadas#

drivetrain klasė kontroliuoja, kaip robotas važiuoja ir sukasi. Pavaros sistemą sudaro varikliai ir ratai, kurie kartu judina robotą.

drivetrain nenaudoja giroskopinio jutiklio arba inercinio jutiklio posūkiams pagal kryptį arba sukimąsi. Ji gali važiuoti pirmyn arba atgal ir pasukti į kairę arba į dešinę, bet negali pasukti į konkrečią kryptį ar sukimąsi. Posūkiams pagal kryptį ir sukimąsi naudokite smartdrive klasę.

Šiame puslapyje kaip pavaros mechanizmo pavadinimo pavyzdys naudojamas myDrivetrain Jei reikia, pakeiskite jį savo sukonfigūruotu pavadinimu.

Išvestinės klasės#

drivetrain klasė naudojama kaip bazinė klasė šiai išvestinei klasei:

smartdrive – Sukuria pavaros sistemą su giroskopinio arba inercinio jutiklio palaikymu.

Klasės konstruktoriai#

1 - Sukuria pavaros sistemą naudodamas esamus motor_group objektus kairei ir dešinei pusėms.

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Sukuria transmisiją naudodamas esamus motor objektus kairei ir dešinei pusėms.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Klasės destruktorius#

Sunaikina drivetrain objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

virtual ~drivetrain();

Parametrai#

Parametras	Tipas	Aprašymas
`&l` / `&r`	`motor_group` / `motor`	Kairysis ir dešinysis varikliai arba variklių grupės. Abu parametrai turi būti to paties tipo: du `motor_group` objektai arba du `motor` “ objektai.
`wheelTravel`	`double`	Varančiosios ašies ratų apimtis. Numatytoji reikšmė yra `320`.
`trackWidth`	`double`	Atstumas tarp kairiojo ir dešiniojo ratų. Numatytoji reikšmė yra `320`.
`wheelBase`	`double`	Atstumas tarp priekinių ir galinių ratų. Numatytoji reikšmė yra `130`.
`unit`	`distanceUnits`	`wheelTravel`, `trackWidth`ir `wheelBase`matavimo vienetas: `mm` (numatytasis) arba `inches`.
`externalGearRatio`	`double`	Pavarų perdavimo skaičius, naudojamas važiavimo atstumams reguliuoti, jei naudojamos pavaros. Numatytoji reikšmė yra `1.0`.

Pavyzdys#

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Narių funkcijos#

drivetrain klasė apima šias narines funkcijas:

Veiksmai – roboto judinimas ir pasukimas.

drive – Robotas nuolat juda pirmyn arba atgal.
driveFor – Robotas judinamas pirmyn arba atgal tam tikru atstumu.
turn – Robotas visam laikui pasukamas į kairę arba į dešinę.
turnFor – Robotas pasukamas į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių arba apsisukimų skaičiumi.
stop – Sustabdo roboto judėjimą.

Nustatymai – pavaros nustatymų koregavimas.

setDriveVelocity – Nurodo robotui, kokiu greičiu važiuoti.
setTurnVelocity – Nurodo robotui, kaip greitai suktis.
setStopping – Nurodo, kaip robotas nustos judėti: stabdydamas, riedėdamas iš vietos ar palaikydamas.
setTimeout – Nustato, kiek laiko robotas bandys užbaigti judesį.

Vertės – patikrinkite judėjimo būseną.

isDone – Grąžina, ar robotas baigė judėti, kaip loginę reikšmę.
isMoving – Grąžina, ar robotas juda, kaip loginę reikšmę.
velocity – Grąžina roboto važiavimo greitį.
current – Grąžina, kiek elektros srovės naudoja pavaros sistema.
power – Grąžina, kaip greitai pavaros sistema eikvoja energiją.
torque – Grąžina, kiek sukimo momento naudoja pavaros sistema.
efficiency – Grąžina, kaip efektyviai pavaros sistema naudoja galią.
temperature – Grąžina pavaros sistemos įšilimo rodiklį.
voltage – Grąžina pavaros elektrinę įtampą.

Prieš iškviečiant bet kokias drivetrain narių funkcijas, reikia sukurti drivetrain objektą.

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Veiksmai#

vairuoti#

drive robotą judina pirmyn arba atgal amžinai. Robotas judės tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pvz., pasisukti arba sustoti.

Available Functions

1 - Pavara naudojant dabartinį pavaros greitį.
void drive(
    directionType dir );

2 - Važiuoja nurodytu greičiu.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`dir`	`directionType`	Roboto judėjimo kryptis: `forward` arba `reverse`.
`velocity`	`double`	Važiavimo greitis nuo 0 % iki 100 %, kai naudojama `velocityUnits::pct`, nuo 0 iki 120 aps./min., kai naudojama `rpm`, arba nuo 0 iki 720 laipsnių per sekundę, kai naudojama `dps`Jei greitis nenurodytas, robotas važiuoja dabartiniu važiavimo greičiu.
`units`	`velocityUnits`	Greičio vienetas: `velocityUnits::pct` (procentai), `rpm` (apsisukimai per minutę) arba `dps` (laipsniai per sekundę).

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Notes

drive nelaukia. Projektas iš karto paleis kitą kodo eilutę.
Robotas judės tol, kol bus iškviesta stop arba bus paleista kita pavaros judėjimo funkcija.
isDone ir isMoving nenaudojami su drive , nes drive neturi tikslinio atstumo.

Examples

// Drive forward and back.
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

driveFor#

driveFor robotą judina pirmyn arba atgal tam tikru atstumu. Projektas lauks, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą kodo eilutę.

Available Functions

1 - Važiuoja nurodyta kryptimi tam tikrą atstumą, naudodamas dabartinį važiavimo greitį.
bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Važiuoja kryptimi, pagrįsta atstumo verte, naudojant dabartinį važiavimo greitį.
bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Važiuoja kryptimi, pagrįsta atstumo verte, nurodytu greičiu.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Važiuoja nurodyta kryptimi tam tikru atstumu nurodytu greičiu.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`dir`	`directionType`	Roboto judėjimo kryptis: `forward` arba `reverse`.
`distance`	`double`	Atstumas, kurį nuvažiuoja robotas.
`units`	`distanceUnits`	Atstumo vienetas: `mm` (milimetrai), `inches`arba `cm` (centimetrai).
`velocity`	`double`	Važiavimo greitis nuo 0 % iki 100 %, kai naudojama `velocityUnits::pct`, nuo 0 iki 120 aps./min., kai naudojama `rpm`, arba nuo 0 iki 720 laipsnių per sekundę, kai naudojama `dps`Jei greitis nenurodytas, robotas važiuoja dabartiniu važiavimo greičiu.
`units_v`	`velocityUnits`	Greičio vienetas: `velocityUnits::pct` (procentai), `rpm` (apsisukimai per minutę) arba `dps` (laipsniai per sekundę).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (numatytasis) priverčia projektą palaukti, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą kodo eilutę. `false` priverčia kitą kodo eilutę paleisti iš karto.

Return Values

Grąžina, ar robotas pasiekė tikslinį atstumą, kaip loginę reikšmę.

true – Robotas pasiekė tikslinį atstumą.
false – Robotas nebaigė judėjimo arba funkcija grąžino rezultatą prieš judėjimo pabaigą, nes waitForCompletion buvo nustatytas į false.

Notes

Paleidus kitą pavaros judėjimo funkciją, kai veikia driveFor dabartinis judėjimas bus nutrauktas.
driveFor naudoja tikslinį atstumą, todėl su juo galima naudoti isDone ir isMoving.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm.
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

posūkis#

turn suka robotą į kairę arba į dešinę amžinai. Robotas suksis tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, važiuoti arba sustoti.

Available Functions

1 - Posūkiai naudojant dabartinį posūkio greitį.
void turn(
    turnType dir );

2 - Sukasi nurodytu greičiu.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`dir`	`turnType`	Roboto sukimosi kryptis: `left` arba `right`.
`velocity`	`double`	Sukimosi greitis nuo 0% iki 100%, kai naudojama `velocityUnits::pct`, nuo 0 iki 120 aps./min., kai naudojama `rpm`, arba nuo 0 iki 720 laipsnių per sekundę, kai naudojama `dps`Jei greitis nenurodytas, robotas sukasi dabartiniu posūkio greičiu.
`units`	`velocityUnits`	Greičio vienetas: `velocityUnits::pct` (procentai), `rpm` (apsisukimai per minutę) arba `dps` (laipsniai per sekundę).

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Notes

turn nelaukia. Projektas iš karto paleis kitą kodo eilutę.
Robotas toliau suksis, kol bus iškviesta stop arba bus paleista kita pavaros judėjimo funkcija.
isDone ir isMoving nenaudojami su turn , nes turn neturi tikslinio kampo.

Examples

// Turn right, then left, then stop.
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

posūkis#

turnFor pasuka robotą į kairę arba į dešinę tam tikrą laipsnių, apsisukimų arba neapdorotų vienetų skaičių. Posūkis yra santykinis dabartinei roboto padėčiai. Projektas lauks, kol robotas baigs pasisukti, prieš paleidžiant kitą kodo eilutę.

Available Functions

1 - Pasisuka nurodytu kampu, naudodamas dabartinį posūkio greitį.
bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Sukasi nurodyta kryptimi tam tikru kampu, naudojant dabartinį posūkio greitį.
bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Pasisuka nurodytu kampu nurodytu greičiu.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Sukasi nurodyta kryptimi kampu nurodytu greičiu.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`dir`	`turnType`	Roboto sukimosi kryptis: `left` arba `right`.
`angle`	`double`	Roboto apsisukimo kiekis.
`units`	`rotationUnits`	Posūkio vienetas: `deg` (laipsniai), `rev` (apsisukimai) arba `raw` (neapdoroti). Vienas apsisukimas lygus 360 laipsnių.
`velocity`	`double`	Sukimosi greitis nuo 0% iki 100%, kai naudojama `velocityUnits::pct`, nuo 0 iki 120 aps./min., kai naudojama `rpm`, arba nuo 0 iki 720 laipsnių per sekundę, kai naudojama `dps`Jei greitis nenurodytas, robotas sukasi dabartiniu posūkio greičiu.
`units_v`	`velocityUnits`	Greičio vienetas: `velocityUnits::pct` (procentai), `rpm` (apsisukimai per minutę) arba `dps` (laipsniai per sekundę).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (numatytasis) priverčia projektą palaukti, kol robotas baigs suktis, prieš paleidžiant kitą kodo eilutę. `false` priverčia kitą kodo eilutę paleisti iš karto.

Return Values

Grąžina, ar robotas pasiekė tikslinį kampą, kaip loginę reikšmę.

true – Robotas pasiekė tikslinį kampą.
false – Robotas nebaigė posūkio arba funkcija grąžino rezultatą prieš jam pasibaigiant, nes waitForCompletion buvo nustatytas į false.

Notes

Paleidus kitą pavaros judėjimo funkciją, kai vykdoma turnFor dabartinis judėjimas bus nutrauktas.
turnFor naudoja tikslinį kampą, todėl su juo galima naudoti isDone ir isMoving.

Examples

// Turn right, then left.
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

sustoti#

stop sustabdo roboto judėjimą. Jei nurodytas stabdymo režimas, jis kontroliuoja, kaip robotas sustoja šio funkcijos iškvietimo metu.

Available Functions

1 - Sustabdo pavarą naudodamas dabartinį stabdymo režimą.
void stop();

2 - Sustabdo pavaros sistemą naudodamas nurodytą stabdymo režimą.
void stop(
    brakeType mode );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`mode`	`brakeType`	Kaip robotas sustos: `brake` - Nedelsiant sustoja. `coast` - Lėtėja iki pilno sustojimo. `hold` - Nedelsiant sustoja ir išlaiko ratų padėtį.

Parametras

Tipas

Aprašymas

mode

brakeType

Kaip robotas sustos:

brake - Nedelsiant sustoja.
coast - Lėtėja iki pilno sustojimo.
hold - Nedelsiant sustoja ir išlaiko ratų padėtį.

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Mutatoriai#

setDriveVolicity#

setDriveVelocity nurodo robotui, kokiu greičiu važiuoti. Didesnis procentas leidžia robotui važiuoti greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus važiuoja 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui važiuoti greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui važiuoti lėčiau, bet gali būti tiksliau.

Available Functions

void setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`velocity`	`double`	Važiavimo greitis nuo 0 % iki 100 %, kai naudojama `velocityUnits::pct`, nuo 0 iki 120 aps./min., kai naudojama `rpm`, arba nuo 0 iki 720 laipsnių per sekundę, kai naudojama `dps`.
`units`	`velocityUnits`	Greičio vienetas: `velocityUnits::pct` (procentai), `rpm` (apsisukimai per minutę) arba `dps` (laipsniai per sekundę).

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Notes

Pavaros greitis naudojamas vėlesnėse pavaros judėjimo funkcijose, nebent funkcijos iškvietime būtų nurodytas konkretus greitis.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

nustatyti posūkio greitį#

setTurnVelocity nurodo robotui, kaip greitai suktis. Didesnis procentas leidžia robotui suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui sukasi greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui sukasi lėčiau, bet gali būti tiksliau.

Available Functions

void setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`velocity`	`double`	Sukimosi greitis nuo 0% iki 100%, kai naudojama `velocityUnits::pct`, nuo 0 iki 120 aps./min., kai naudojama `rpm`, arba nuo 0 iki 720 laipsnių per sekundę, kai naudojama `dps`.
`units`	`velocityUnits`	Greičio vienetas: `velocityUnits::pct` (procentai), `rpm` (apsisukimai per minutę) arba `dps` (laipsniai per sekundę).

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Notes

Pasukimo greitis naudojamas vėlesnėse pavaros posūkio funkcijose, nebent funkcijos iškvietime būtų nurodytas konkretus greitis.

Examples

// Try default, slow, then fast.
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

setStopping#

setStopping nustato, kaip robotas sustabdys judėjimą: stabdydamas, riedėdamas iš vietos arba palaikydamas.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`mode`	`brakeType`	Kaip robotas sustos: `brake` - Nedelsiant sustoja. `coast` - Lėtėja iki pilno sustojimo. `hold` - Nedelsiant sustoja ir išlaiko ratų padėtį.

Parametras

Tipas

Aprašymas

mode

brakeType

Kaip robotas sustos:

brake - Nedelsiant sustoja.
coast - Lėtėja iki pilno sustojimo.
hold - Nedelsiant sustoja ir išlaiko ratų padėtį.

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Notes

Stabdymo režimas naudojamas vėlesniuose stop iškvietimuose, nebent funkcijos iškvietime būtų nurodytas konkretus stabdymo režimas.
Jei ši funkcija nenaudojama, robotas stabdydamas naudos brake.

setTimeout#

setTimeout nustato, kiek laiko robotas bandys užbaigti judesį. Jei robotas negali užbaigti per tą laiką, jis nustos bandyti ir pereis prie kitos kodo eilutės. Tai neleidžia robotui užstrigti ties judesiu.

Available Functions

void setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`time`	`int32_t`	Laikas, per kurį robotas gali bandyti užbaigti judesį. Tai turėtų būti teigiamas sveikasis skaičius.
`units`	`timeUnits`	Laiko vienetas: `sec` (sekundės) arba `msec` (milisekundės).

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Notes

Laiko apribojimas taikomas tik pavaros funkcijoms, kurios juda į taikinį, pvz., driveFor ir turnFor.

Examples

// Turn right after driving forward.
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Getteriai#

Atlikta#

isDone grąžina, ar robotas baigė judėti, kaip loginę reikšmę. Tai gali būti naudojama kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laikui valdyti.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

true – Robotas baigė judėti.
false – Robotas vis dar juda.

Notes

isDone veikia su tikslinėmis pavaros judėjimo funkcijomis, tokiomis kaip driveFor ir turnFor.
isDone nenaudojamas su drive arba turn, nes šios funkcijos neperkelia veiksmo į paskirties vietą.

Juda#

isMoving grąžina, ar robotas juda, kaip loginę reikšmę. Tai gali būti naudojama kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laikui valdyti.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

true – Robotas juda.
false – Robotas nejuda.

Notes

isMoving veikia su tikslinėmis pavaros judėjimo funkcijomis, tokiomis kaip driveFor ir turnFor.
isMoving nenaudojamas su drive arba turn, nes šios funkcijos neperkelia objekto į taikinį.

greitis#

velocity grąžina roboto važiavimo greitį.

Jis gali grąžinti greitį procentais, rpmarba dpsTeigiama reikšmė reiškia, kad robotas važiuoja į priekį. Neigiama reikšmė reiškia, kad robotas važiuoja atbuline eiga.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`units`	`velocityUnits`	Grąžinamo greičio vienetas: `percent`, `pct`, `rpm`arba `dps`.

Return Values

Grąžina transmisijos greitį kaip double pasirinktu vienetu.

Examples

// Show velocity before and during motion.
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

srovė#

current grąžina, kiek elektros srovės sunaudoja pavaros sistema. Srovė yra elektros energijos kiekis, tekantis per pavaros sistemą. Ji gali būti grąžinta amperais arba procentais, priklausomai nuo matavimo vieneto.

Didesnė srovės vertė reiškia, kad pavaros sistema naudoja daugiau elektros srovės. Taip gali nutikti, kai robotas stumia objektą arba bando pajudėti, kai yra užstrigęs.

Tai gali būti naudojama norint patikrinti, ar pavaros sistemai kyla problemų judesio metu. Jei srovė išlieka didelė, pavaros sistema gali įkaisti arba ne taip efektyviai naudoti energiją.

Available Functions

1 - Grąžina pavaros sistemos elektros srovę amperais.
double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Grąžina pavaros elektros srovę procentais.
double current(
    percentUnits units );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`units`	`currentUnits`	Srovės grąžinimo vienetas: `amp` amperas.
`units`	`percentUnits`	Grąžinamos srovės vienetas: `percent` arba `pct`.

Return Values

Grąžina pavaros srovę kaip double pasirinktame vienete.

galia#

power grąžina pavaros sunaudojamą galią, matuojamą vatais. Galia rodo, kaip greitai pavara eikvoja energiją.

Didesnė galios vertė reiškia, kad pavaros sistema energiją naudoja greičiau. Tai gali nutikti, kai robotas stumia objektą arba bando pajudėti, kai yra įstrigęs.

Tai galima naudoti judesiams palyginti arba patikrinti, ar pavaros sistema veikia sunkiai. Jei galia išlieka didelė, pavaros sistema gali įkaisti arba ne taip efektyviai naudoti energiją.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`units`	`powerUnits`	Maitinimo blokas: `watt`.

Return Values

Grąžina pavaros galią kaip double vatais.

sukimo momentas#

Sukimo momentas parodo, kaip stipriai transmisija gali stumti arba traukti, kai ratai sukasi.

torque grąžina pavaros naudojamą sukimo momentą, matuojamą niutonmetrais (Nm) arba coliais-svarais (InLb).

Didesnė sukimo momento vertė reiškia, kad pavaros sistema stumia arba traukia stipriau. Tai gali nutikti, kai robotas stumia objektą arba bando pajudėti, kai yra užstrigęs.

Tai galima naudoti norint patikrinti, ar pavaros sistema veikia sunkiai, arba palyginti, kiek stūmimo reikia skirtingiems judesiams.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`units`	`torqueUnits`	Sukimo momento grąžinimo vienetas: `Nm` (niutonmetrai, numatytoji reikšmė) arba `InLb` (coliai svarai).

Return Values

Grąžina pavaros sukimo momentą kaip double pasirinktu vienetu.

efektyvumas#

efficiency grąžina, kaip efektyviai pavaros sistema naudoja galią, procentais nuo 0 % iki 100 %.

Efektyvumas rodo, kiek pavaros galios sunaudojama judėjimui. Didesnė efektyvumo vertė reiškia, kad daugiau pavaros galios sunaudojama judėjimui. Mažesnė efektyvumo vertė gali būti, kai pavara dirba intensyviai, bet juda mažai, pavyzdžiui, kai robotas užstringa arba stumia į objektą.

Tai gali būti naudojama judesiams palyginti arba patikrinti, ar pavarų sistema nešvaisto energijos, užuot ją naudojusi judėjimui.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`units`	`percentUnits`	Vienetas, kuriuo reikia grąžinti efektyvumą: `percent` arba `pct`.

Return Values

Grąžina pavaros efektyvumą kaip double pasirinktame vienete.

temperatūra#

temperature grąžina vidutinę pavaros agregato temperatūrą procentais nuo 0 % iki 100 %.

Temperatūra rodo, kiek įkaitę pavaros varikliai. Aukštesnė temperatūra reiškia, kad varikliai darbo metu įkaista. Kad varikliai veiktų visu našumu, jų temperatūra turi būti žemesnė nei 55 °C.

Jei varikliai per daug įkaista, jie sumažina maksimalią srovę, kad apsisaugotų. Esant 70 °C temperatūrai, varikliai nustos veikti, kol atvės.

Tai gali būti naudojama norint patikrinti, ar pavarų dėžė neperkaista pasikartojančių judesių, ilgų važiavimų metu arba kai ji spaudžia objektą.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`units`	`percentUnits`	Grąžinamos temperatūros matavimo vienetas: `percent` arba `pct`.

Return Values

Grąžina vidutinę transmisijos temperatūrą kaip double pasirinktais vienetais.

Notes

Grąžinta reikšmė 50% reiškia, kad vidutinė variklio temperatūra yra apie 45Â°C (113Â°F).
The typical operating temperature range for the drivetrain is about 20Â°C (68Â°F) to 70Â°C (158Â°F).

įtampa#

voltage grąžina pavaros elektrinę įtampą.

Įtampa yra pavaros varikliams tiekiamas elektrinis slėgis. Ją galima naudoti kartu su srovės ir galios vertėmis, siekiant suprasti, kaip pavara naudoja elektros energiją.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`units`	`voltageUnits`	Įtampos grąžinimo vienetas: `volt` (numatytasis) arba `voltageUnits::mV` `voltageUnits::mV` reiškia milivoltus.

Return Values

Grąžina pavaros įtampą kaip double pasirinktais vienetais.