Tiomáint

Réamhrá

Rialaíonn an rang tiomána drivetrain conas a thiomáineann agus a chasann róbat. Tá tiomána déanta as mótair agus rothaí a oibríonn le chéile chun an róbat a bhogadh.

Ní úsáideann traein tiomána drivetrain Braiteoir Gíro ná Braiteoir Támha le haghaidh casadh bunaithe ar threo nó rothlú. Is féidir leis tiomáint ar aghaidh nó ar gcúl agus casadh ar chlé nó ar dheis, ach ní féidir leis casadh chuig treo nó rothlú ar leith. Le haghaidh casadh bunaithe ar threo agus rothlú, bain úsáid as an rang smartdrive.

Úsáideann an leathanach seo myDrivetrain mar ainm samplach don traein tiomána. Cuir d’ainm cumraithe féin ina áit de réir mar is gá.

Ranganna Díorthaithe

Feidhmíonn an rang tiomána drivetrain mar rang bonn don rang díorthaithe seo a leanas:

• smartdrive - Cruthaíonn sé traein tiomána le tacaíocht do Braiteoir Gyro nó Braiteoir Inertial.

Tógálaithe Ranga

1 - Cruthaíonn sé traein tiomána ag baint úsáide as motor_group atá ann cheana féin don taobh clé agus don taobh deas.

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Cruthaíonn sé traein tiomána ag baint úsáide as réada mótair motor atá ann cheana féin don taobh clé agus don taobh deas.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Scriostóir Ranga

Scriosann sé an réad tiomána drivetrain agus scaoileann sé acmhainní gaolmhara.

virtual ~drivetrain();

Paraiméadair

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
&l / &r	motor_group / motor	Na mótair nó na grúpaí mótair ar chlé agus ar dheis. Ní mór don dá pharaiméadar an cineál céanna a úsáid: dhá réad motor_group nó dhá réad motor.
wheelTravel	double	Imlíne rothaí an tiomána. Is é 320 an réamhshocrú.
trackWidth	double	An fad idir na rotha clé agus deas. Is é 320 an réamhshocrú.
wheelBase	double	An fad idir na rothaí tosaigh agus cúil. Is é 130 an réamhshocrú.
unit	distanceUnits	An t-aonad do wheelTravel, trackWidth, agus wheelBase: mm (réamhshocraithe) nó inches.
externalGearRatio	double	An cóimheas giaranna a úsáidtear chun achair tiomána a choigeartú má úsáidtear giaranna. Is é 1.0 an réamhshocrú.

Sampla

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Feidhmeanna na mBall

Áirítear leis an rang tiomána drivetrain na feidhmeanna ball seo a leanas:

Gníomhartha - Bog agus cas an róbat.

• drive - Bogann sé an róbat ar aghaidh nó ar gcúl go deo.

• driveFor - Bogann sé an róbat ar aghaidh nó ar gcúl ar feadh achar sonrach.

• turn - Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis go deo.

• turnFor - Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon áirithe céimeanna nó réabhlóidí.

• stop - Stopann sé gluaiseacht an róbait.

Socruithe - Coigeartaigh socruithe an tiomána.

• setDriveVelocity - Insíonn sé don róbat cé chomh tapa is ceart dó tiomáint.

• setTurnVelocity - Insíonn sé don róbat cé chomh tapa agus atá sé casadh.

• setStopping - Insíonn sé seo conas a stopfaidh an róbat ag gluaiseacht: trí choscánú, trí scaoileadh, nó trí choinneáil.

• setTimeout - Socraíonn sé cé chomh fada a dhéanfaidh an róbat iarracht gluaiseacht a chríochnú.

Luachanna - Seiceáil stádas gluaiseachta.

• isDone - Tugann sé seo ar ais an bhfuil an róbat críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleánach.

• isMoving - Tugann sé seo ar ais an bhfuil an róbat ag bogadh, mar luach Booleánach.

• velocity - Tugann sé seo léargas ar cé chomh tapa agus atá an róbat ag tiomáint.

• current - Tugann sé seo ar ais cé mhéad srutha leictrigh atá á úsáid ag an traein tiomána.

• power - Tugann sé seo ar ais cé chomh tapa agus atá an traein tiomána ag úsáid fuinnimh.

• torque - Tugann sé seo ar ais cé mhéad chasmhóiminte atá á úsáid ag an traein tiomána.

• efficiency - Tugann sé seo léargas ar cé chomh héifeachtúil is atá an traein tiomána ag úsáid cumhachta.

• temperature - Tugann sé seo ar ais cé chomh te is atá an traein tiomána.

• voltage - Tugann sé seo voltas leictreach an tiomána ar ais.

Sula ndéantar aon fheidhmeanna ball drivetrain a ghlaoch, ní mór réad drivetrain a chruthú.

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Gníomhartha

tiomáint

Bogann tiomáint drive an róbat ar aghaidh nó ar gcúl go deo. Leanfaidh an róbat ag bogadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail casadh nó stopadh.

Available Functions

1 - Tiomántán ag baint úsáide as an luas tiomána reatha.

void drive(
    directionType dir );

2 - Tiomáineann ag an luas sonraithe.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
dir	directionType	An treo a ghluaiseann an róbat: forward nó reverse.
velocity	double	An luas le tiomáint leis ó 0% go 100% nuair a úsáidtear velocityUnits::pct, ó 0 go 120 rpm nuair a úsáidtear rpm, nó ó 0 go 720 céim in aghaidh an tsoicind nuair a úsáidtear dpsMura soláthraítear aon luas, tiomáineann an róbat ag an luas tiomána reatha.
units	velocityUnits	An t-aonad luais: velocityUnits::pct (céatadán), rpm (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó dps (céimeanna in aghaidh an tsoicind).

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

• drive ag fanacht. Rithfidh an tionscadal an chéad líne eile cóid láithreach.

• Leanfaidh an róbat ag bogadh go dtí go nglaoitear stop nó go rithfidh feidhm ghluaiseachta eile den chóras tiomána.

• Ní úsáidtear isDone agus isMoving le drive mar nach bhfuil achar sprice ag drive.

Examples

// Drive forward and back.
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

tiomáintLe haghaidh

driveFor bogann an róbat ar aghaidh nó ar gcúl ar feadh achar sonrach. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag bogadh sula rithfidh an chéad líne eile de chód.

Available Functions

1 - Tiomáineann sa treo sonraithe ar feadh achair ag baint úsáide as an luas tiomána reatha.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Tiomáineann i dtreo bunaithe ar luach an achair ag baint úsáide as an luas tiomána reatha.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Tiomáineann i dtreo bunaithe ar luach an achair ag an luas sonraithe.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Tiomáineann sa treo sonraithe ar feadh achair ag an luas sonraithe.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
dir	directionType	An treo a ghluaiseann an róbat: forward nó reverse.
distance	double	An fad a thiomáineann an róbat.
units	distanceUnits	An t-aonad achair: mm (milliméadair), inches, nó cm (ceintiméadair).
velocity	double	An luas le tiomáint leis ó 0% go 100% nuair a úsáidtear velocityUnits::pct, ó 0 go 120 rpm nuair a úsáidtear rpm, nó ó 0 go 720 céim in aghaidh an tsoicind nuair a úsáidtear dpsMura soláthraítear aon luas, tiomáineann an róbat ag an luas tiomána reatha.
units_v	velocityUnits	An t-aonad luais: velocityUnits::pct (céatadán), rpm (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó dps (céimeanna in aghaidh an tsoicind).
waitForCompletion	bool	true (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag bogadh sula ritheann an chéad líne eile cóid. false ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

Return Values

Tugann sé seo ar ais an sroich an róbat an fad sprice, mar luach Booleanach.

• true - Shroich an róbat an fad sprice.

• false - Níor chríochnaigh an róbat an ghluaiseacht, nó tugadh an fheidhm ar ais sular críochnaíodh an ghluaiseacht mar gur socraíodh waitForCompletion go false.

Notes

• Má ritheann tú feidhm ghluaiseachta tiomána eile agus driveFor ag rith, cuirfidh sé sin isteach ar an ngluaiseacht reatha.

• Úsáideann driveFor achar sprice, mar sin is féidir isDone agus isMoving a úsáid leis.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm.
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

casadh

Casann turn an róbat ar chlé nó ar dheis go deo. Leanfaidh an róbat ag casadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail tiomáint nó stopadh.

Available Functions

1 - Casann ag baint úsáide as an luas casaidh reatha.

void turn(
    turnType dir );

2 - Casann ag an luas sonraithe.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
dir	turnType	An treo a chasann an róbat: left nó right.
velocity	double	An luas le casadh leis ó 0% go 100% nuair a úsáidtear velocityUnits::pct, ó 0 go 120 rpm nuair a úsáidtear rpm, nó ó 0 go 720 céim in aghaidh an tsoicind nuair a úsáidtear dpsMura soláthraítear aon luas, casann an róbat ag an luas casadh reatha.
units	velocityUnits	An t-aonad luais: velocityUnits::pct (céatadán), rpm (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó dps (céimeanna in aghaidh an tsoicind).

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

• turn is non-waiting. The project will run the next line of code right away.

• Leanfaidh an róbat ag casadh go dtí go nglaoitear stop nó go rithfidh feidhm ghluaiseachta eile den chóras tiomána.

• Ní úsáidtear isDone agus isMoving le turn mar nach bhfuil uillinn sprice turn.

Examples

// Turn right, then left, then stop.
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

casFor

turnFor casann an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon sonrach céimeanna, réabhlóidí, nó aonad amha. Tá an casadh i gcoibhneas le suíomh reatha an róbait. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula rithfidh an chéad líne eile de chód.

Available Functions

1 - Casann don uillinn shonraithe ag baint úsáide as an luas casaidh reatha.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Casann sa treo sonraithe le haghaidh uillinn ag baint úsáide as an luas casaidh reatha.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Casann don uillinn shonraithe ag an luas sonraithe.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Casann sa treo sonraithe ar feadh uillinn ag an luas sonraithe.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
dir	turnType	An treo a chasann an róbat: left nó right.
angle	double	An méid a chasann an róbat.
units	rotationUnits	An t-aonad casaidh: deg (céim), rev (réabhlóidí), nó raw (aonaid amha). Is ionann réabhlóid amháin agus 360 céim.
velocity	double	An luas le casadh leis ó 0% go 100% nuair a úsáidtear velocityUnits::pct, ó 0 go 120 rpm nuair a úsáidtear rpm, nó ó 0 go 720 céim in aghaidh an tsoicind nuair a úsáidtear dpsMura soláthraítear aon luas, casann an róbat ag an luas casadh reatha.
units_v	velocityUnits	An t-aonad luais: velocityUnits::pct (céatadán), rpm (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó dps (céimeanna in aghaidh an tsoicind).
waitForCompletion	bool	true (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula ritheann an chéad líne eile cóid. false ritheann an chéad líne eile cóid láithreach.

Return Values

Tugann sé seo ar ais an sroich an róbat an uillinn sprice, mar luach Booleanach.

• true - Shroich an róbat an uillinn sprice.

• false - Níor chríochnaigh an róbat an casadh, nó tugadh an fheidhm ar ais sular críochnaíodh an casadh mar gur socraíodh waitForCompletion go false.

Notes

• Má ritheann tú feidhm ghluaiseachta tiomána eile agus turnFor ag rith, cuirfidh sé sin isteach ar an ngluaiseacht reatha.

• Úsáideann turnFor uillinn sprice, mar sin is féidir isDone agus isMoving a úsáid leis.

Examples

// Turn right, then left.
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

stad

stop stadann gluaiseacht an róbait. Má chuirtear modh stad ar fáil, rialaíonn sé conas a stopann an róbat don ghlao feidhme seo.

Available Functions

1 - Stopann sé an traein tiomána ag baint úsáide as an modh stad reatha.

void stop();

2 - Stopann sé an traein tiomána ag baint úsáide as an modh stad sonraithe.

void stop(
    brakeType mode );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
mode	brakeType	Conas a stopfaidh an róbat: brake - Stopann láithreach. coast - Moillíonn sé go dtí go stopann sé. hold - Stopann láithreach agus coinníonn sé suíomh na rothaí.

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Sóiteoirí

socraighTreoluasTiomána

Insíonn setDriveVelocity don róbat cé chomh tapa agus atá sé tiomáint. Má tá céatadán níos airde ann, tiomáintfidh an róbat níos tapúla agus má tá céatadán níos ísle ann, tiomáintfidh an róbat níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag tiomáint ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, bíonn an róbat ag tiomáint níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, bíonn an róbat ag tiomáint níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

Available Functions

void setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
velocity	double	An luas le tiomáint leis ó 0% go 100% nuair a úsáidtear velocityUnits::pct, ó 0 go 120 rpm nuair a úsáidtear rpm, nó ó 0 go 720 céim in aghaidh an tsoicind nuair a úsáidtear dps.
units	velocityUnits	An t-aonad luais: velocityUnits::pct (céatadán), rpm (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó dps (céimeanna in aghaidh an tsoicind).

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

• Úsáidtear an luas tiomána ag feidhmeanna gluaiseachta tiomána níos déanaí mura soláthraítear luas sonrach sa ghlao feidhme.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

socraighTreoluasCas

Insíonn setTurnVelocity don róbat cé chomh tapa agus atá sé casadh. Má bhíonn céatadán níos airde ann, casann an róbat níos tapúla agus má bhíonn céatadán níos ísle ann, casann an róbat níos moille.

Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag casadh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.

Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, casann an róbat níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, casann an róbat níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.

Available Functions

void setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
velocity	double	The velocity to turn with from 0% to 100% when using velocityUnits::pct, from 0 to 120 rpm when using rpm, or from 0 to 720 degrees per second when using dps.
units	velocityUnits	An t-aonad luais: velocityUnits::pct (céatadán), rpm (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó dps (céimeanna in aghaidh an tsoicind).

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

• Úsáidtear an luas casaidh ag feidhmeanna casaidh tiomána níos déanaí mura soláthraítear luas sonrach sa ghlao feidhme.

Examples

// Try default, slow, then fast.
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

socraighStopáil

setStopping Socraíonn sé conas a stopfaidh an róbat ag bogadh: trí choscánú, trí chóstalú, nó trí choinneáil.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
mode	brakeType	Conas a stopfaidh an róbat: brake - Stopann láithreach. coast - Moillíonn sé go dtí go stopann sé. hold - Stopann láithreach agus coinníonn sé suíomh na rothaí.

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

• Úsáidtear an modh stad le glaonna níos déanaí stop mura gcuirtear modh stad sonrach ar fáil sa ghlao feidhme.

• Mura n-úsáidtear an fheidhm seo, úsáidfidh an róbat brake nuair a stopfaidh sé.

socraighAmscála

setTimeout Socraíonn sé cé chomh fada a dhéanfaidh an róbat iarracht gluaiseacht a chríochnú. Mura féidir leis an róbat críochnú laistigh den am sin, stopfaidh sé den iarracht agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad líne eile de chód. Coinníonn sé seo an róbat ó bheith sáinnithe i ngluaiseacht.

Available Functions

void setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
time	int32_t	An méid ama is féidir leis an róbat iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú. Ba chóir go mbeadh sé seo ina shlánuimhir dhearfach.
units	timeUnits	An t-aonad ama: sec (soicindí) nó msec (mileasoicindí).

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

• Ní bhaineann an t-am scoir ach le feidhmeanna tiomána a bhogann chuig sprioc, amhail driveFor agus turnFor.

Examples

// Turn right after driving forward.
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Faighteoirí

Déanta

isDone ar ais an bhfuil an róbat críochnaithe ag bogadh, mar luach Booleanach. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

Ní ghlacann an fheidhm seo le haon pharaiméadair.

Return Values

• true - Tá an róbat críochnaithe ag bogadh.

• false - Tá an róbat fós ag bogadh.

Notes

• Oibríonn isDone le feidhmeanna gluaiseachta tiomána bunaithe ar sprioc, amhail driveFor agus turnFor.

• Ní úsáidtear isDone le drive nó turn, ós rud é nach mbogann na feidhmeanna sin chuig sprioc.

ag Bogadh

isMoving luach Booleánach ar ais cibé an bhfuil an róbat ag bogadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

Ní ghlacann an fheidhm seo le haon pharaiméadair.

Return Values

• true - Tá an róbat ag bogadh.

• false - Níl an róbat ag bogadh.

Notes

• Oibríonn isMoving le feidhmeanna gluaiseachta tiomána bunaithe ar sprioc, amhail driveFor agus turnFor.

• Ní úsáidtear isMoving le drive nó turn, ós rud é nach mbogann na feidhmeanna sin chuig sprioc.

luas

Tugann velocity ar ais cé chomh tapa agus atá an róbat ag tiomáint.

Is féidir leis luas a thabhairt ar ais mar chéatadán, i rpm, nó i dps. Ciallaíonn luach dearfach go bhfuil an róbat ag tiomáint ar aghaidh. Ciallaíonn luach diúltach go bhfuil an róbat ag tiomáint ar gcúl.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	velocityUnits	An t-aonad le luas a thabhairt ar ais ann: percent, pct, rpm, nó dps.

Return Values

Tugann sé luas an tiomána ar ais mar double san aonad roghnaithe.

Examples

// Show velocity before and during motion.
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

reatha

Tugann current ar ais cé mhéad srutha leictrigh atá á úsáid ag an traein tiomána. Is é an sruth an méid leictreachais a shreabhann tríd an traein tiomána. Is féidir é a thabhairt ar ais in aimpéir (aimpéir) nó mar chéatadán, ag brath ar an aonad.

Ciallaíonn luach reatha níos airde go bhfuil an traein tiomána ag úsáid níos mó srutha leictrigh. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an róbat ag brú i gcoinne réada nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an traein tiomána ag streachailt le linn gluaiseachta. Má fhanann an sruth ard, d’fhéadfadh an traein tiomána dul níos teo nó cumhacht a úsáid níos lú éifeachtúla.

Available Functions

1 - Tugann sé sruth leictreach an tiomántáin ar ais in aimpéir.

double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Tugann sé sruth leictreach an tiomántáin ar ais mar chéatadán.

double current(
    percentUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	currentUnits	An t-aonad le sruth a thabhairt ar ais isteach: amp.
units	percentUnits	An t-aonad le sruth a thabhairt ar ais ann: percent nó pct.

Return Values

Tugann sé sruth an tiomána ar ais mar double san aonad roghnaithe.

cumhacht

Tugann power ar ais cé mhéad cumhachta atá á úsáid ag an traein tiomána, arna thomhas i vata. Léiríonn cumhacht cé chomh tapa agus atá an traein tiomána ag úsáid fuinnimh.

Ciallaíonn luach cumhachta níos airde go bhfuil an traein tiomána ag úsáid fuinnimh níos tapúla. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an róbat ag brú i gcoinne réada nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

Is féidir é seo a úsáid chun gluaiseachtaí a chur i gcomparáid nó a sheiceáil an bhfuil an traein tiomána ag streachailt. Má fhanann an chumhacht ard, féadfaidh an traein tiomána téamh nó fuinneamh a úsáid níos lú éifeachtúla.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	powerUnits	An t-aonad cumhachta: watt.

Return Values

Tugann sé cumhacht an tiomána ar ais mar double i vata.

chasmhóiminte

Léiríonn chasmhóiminte cé chomh crua is féidir leis an traein tiomána brú nó tarraingt agus na rothaí ag sníomh.

Tugann torque ar ais cé mhéad chasmhóiminte atá á úsáid ag an traein tiomána, arna thomhas i Niútán-méadair (Nm) nó in orlach-phunt (InLb).

Ciallaíonn luach chasmhóiminte níos airde go bhfuil an traein tiomána ag brú nó ag tarraingt níos deacra. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an róbat ag brú i gcoinne réada nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.

Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an traein tiomána ag streachailt nó chun comparáid a dhéanamh idir an méid brú a theastaíonn ó ghluaiseachtaí éagsúla.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	torqueUnits	An t-aonad le chasmhóimint a thabhairt ar ais ann: Nm (méadair niútan, réamhshocraithe) nó InLb (punt orlach).

Return Values

Tugann sé chasmhóimint an tiomána ar ais mar double san aonad roghnaithe.

éifeachtúlacht

Tugann efficiency ar ais cé chomh héifeachtúil is atá an traein tiomána ag úsáid cumhachta, mar chéatadán ó 0% go 100%.

Léiríonn éifeachtúlacht cé mhéad de chumhacht an traein tiomána atá á úsáid le haghaidh gluaiseachta. Ciallaíonn luach éifeachtúlachta níos airde go bhfuil níos mó de chumhacht an traein tiomána á húsáid le haghaidh gluaiseachta. Is féidir luach éifeachtúlachta níos ísle tarlú nuair a bhíonn an traein tiomána ag obair go dian ach nach bhfuil ag bogadh mórán, mar shampla nuair a bhíonn an róbat sáinnithe nó ag brú i gcoinne réada.

Is féidir é seo a úsáid chun gluaiseachtaí a chur i gcomparáid nó chun a sheiceáil an bhfuil an traein tiomána ag cur cumhachta amú seachas í a úsáid le haghaidh gluaiseachta.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	percentUnits	An t-aonad chun éifeachtúlacht a thabhairt ar ais i: percent nó pct.

Return Values

Tugann sé éifeachtúlacht an tiomána ar ais mar double san aonad roghnaithe.

teocht

Tugann temperature meánteocht an traenach tiomána ar ais mar chéatadán ó 0% go 100%.

Léiríonn an teocht cé chomh te is atá mótair an tiomáintóra. Ciallaíonn teocht níos airde go bhfuil na mótair ag éirí níos teo agus iad ag obair. Ba chóir go bhfanfadh na mótair faoi bhun 55°C le go leanfaidís ag obair ag a bhfeidhmíocht iomlán.

Má théann na mótair ró-the, laghdóidh siad a sruth uasta chun iad féin a chosaint. Ag 70°C, stopfaidh na mótair ag rith go dtí go bhfuaróidh siad síos.

Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an traein tiomána ag éirí ró-the le linn gluaiseachtaí arís agus arís eile, ritheanna fada, nó nuair a bhíonn sé ag brú i gcoinne réada.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	percentUnits	An t-aonad le teocht a thabhairt ar ais ann: percent nó pct.

Return Values

Tugann sé seo an meánteocht tiomána ar ais mar double san aonad roghnaithe.

Notes

• Ciallaíonn luach ar ais de 50% go bhfuil meánteocht an mhótair thart ar 45°C (113°F).

• Is é an raon teochta oibriúcháin tipiciúil don traein tiomána ná thart ar 20°C (68°F) go 70°C (158°F).

voltas

Tugann voltas voltage voltas leictreach an tiomána ar ais.

Is é voltas an brú leictreach a sholáthraítear do mhótair an tiomántáin. Is féidir é seo a úsáid le luachanna reatha agus cumhachta chun tuiscint a fháil ar an gcaoi a bhfuil an tiomántán ag úsáid fuinnimh leictrigh.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
units	voltageUnits	An t-aonad le voltas a thabhairt ar ais i: volt (réamhshocraithe) nó voltageUnits::mV voltageUnits::mV ciallaíonn sé milleavolta.

Return Values

Tugann sé voltas an tiomána ar ais mar double san aonad roghnaithe.