Movimiento#
Introducción#
Los bloques de motor pueden girar un motor hacia adelante o hacia atrás, moverlo a una posición específica y ajustar su velocidad, par y tiempo de espera. También pueden reportar valores de codificador para rastrear el movimiento y la posición.
Below is a list of all blocks:
Actions — Stop and spin motors.
spin — Spins the selected motor indefinitely.
spin for — Spins a motor for a specific distance.
spin to position — Spins a motor to a set position.
stop motor — Stops a specific motor from spinning.
Settings — Adjust motor settings.
set motor position — Sets the encoder value of a motor.
set motor velocity — Sets the speed of a motor.
set motor stopping — Sets the stop behavior.
set motor max torque — Limits the maximum torque the motor can apply.
set motor timeout — Limits how long a motor block waits before giving up if movement is blocked.
Values — Check movement status.
motor is done? — Returns a Boolean indicating whether the motor is no longer spinning.
motor is spinning? — Returns a Boolean indicating whether the motor is currently spinning.
motor position — Returns the motor’s current rotational position.
motor velocity — Returns the motor’s current velocity.
motor current — Returns the current drawn by the motor.
Comportamiento#
girar#
El bloque spin hace girar un motor seleccionado en una dirección específica utilizando la velocidad actual del motor.
girar [ArmMotor v] [arriba v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a girar, configurado en la ventana Dispositivos. |
dirección |
The direction to spin, configured in the Devices window. By default this is:
|
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor, then stop.]
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar [1] segundos
parada [ArmMotor v]
girar para#
The spin for block spins a selected motor for a specific amount of rotation using the current motor velocity.
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [90] [grados v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a girar, configurado en la ventana Dispositivos. |
dirección |
The direction to spin, configured in the Devices window. By default this is:
|
distancia |
La cantidad de rotación, como número entero o decimal. |
unidad |
La unidad de medida que representa la distancia:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse e inmediatamente ejecute el siguiente bloque, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise and lower the ArmMotor.]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
girar [ArmMotor v] [abajo v] por [180] [grados v] ▶
girar a la posición#
El bloque girar a posición hace girar un motor a una posición absoluta específica utilizando la velocidad del motor y la posición del motor actuales.
girar [ArmMotor v] a la posición (90) [grados v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a girar, configurado en la ventana Dispositivos. |
posición |
La posición de destino a la que debe girar el motor. |
unidad |
La unidad de medida:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse e inmediatamente ejecute el siguiente bloque, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
Establezca la posición [ArmMotor v] en [0] [grados v]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
girar [ArmMotor v] a la posición [0] [grados v] ▶
detener el motor#
El bloque detener motor detiene inmediatamente el motor seleccionado.
parada [ArmMotor v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a detener, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor.]
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar [1] segundos
parada [ArmMotor v]
Ajustes#
establecer la posición del motor#
El bloque establecer posición del motor establece un valor de posición específico para un motor, que actualiza la lectura del codificador.
Establezca la posición [ArmMotor v] en (0) [grados v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor cuya posición se va a configurar en la ventana Dispositivos. |
posición |
El valor de posición del codificador a establecer. |
unidad |
La unidad de medida:
|
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
Establezca la posición [ArmMotor v] en [0] [grados v]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
girar [ArmMotor v] a la posición [0] [grados v] ▶
establecer la velocidad del motor#
El bloque establecer velocidad del motor establece la velocidad de giro predeterminada de un motor como un porcentaje para todos los bloques de movimiento posteriores en el proyecto.
set [ArmMotor v] velocity to [50] %
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor cuya velocidad se configurará en la ventana Dispositivos. |
velocidad |
Establece la velocidad de movimiento predeterminada del 0% al 100%. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different velocities.]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
[Move slow.]
set [ArmMotor v] velocity to [20] %
girar [ArmMotor v] [abajo v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
[Move fast.]
set [ArmMotor v] velocity to [100] %
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
configurar la parada del motor#
El bloque establecer detención del motor establece cómo se comporta un motor cuando se detiene.
establecer [ArmMotor v] deteniéndose en [freno v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor cuyo comportamiento de parada se configurará en la ventana Dispositivos. |
comportamiento de detención |
Sets how the motor stops:
|
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor, then coast to a stop.]
set [ArmMotor v] velocity to [20] %
establecer [ArmMotor v] deteniéndose en [libre v]
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar [1] segundos
parada [ArmMotor v]
establecer el par máximo del motor#
El bloque establecer torque máximo del motor establece cuánta fuerza puede ejercer un motor.
set [ArmMotor v] max torque to (50)%
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor cuyo par máximo se configurará en la ventana Dispositivos. |
esfuerzo de torsión |
El par máximo permitido, de 0% a 100%. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different torques.]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
[Move with less torque.]
Establezca el par [ArmMotor v] en [20]%
girar [ArmMotor v] [abajo v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
[Move with maximum torque.]
Establezca el par [ArmMotor v] en [100]%
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
establecer el tiempo de espera del motor#
El bloque establecer tiempo de espera del motor establece un límite de tiempo que un bloque de motor esperará para alcanzar su objetivo. Si el robot no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.
Note: The motor’s time limit is used to prevent Motor blocks that do not reach their target position from stopping the execution of other blocks in the stack.
Establezca el tiempo de espera [ArmMotor v] en (1) segundo
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor cuyo tiempo de espera se configura en la ventana Dispositivos. |
tiempo |
La cantidad máxima de segundos que un bloque de motor funcionará antes de detenerse y pasar al siguiente bloque. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move ArmMotor as far as possible for 1 second before resetting.]
Establezca la posición [ArmMotor v] en [0] [grados v]
Establezca el tiempo de espera [ArmMotor v] en [1] segundo
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
girar [ArmMotor v] a la posición [0] [grados v] ▶
Valores#
¿El motor está listo?#
El bloque ¿El motor está listo? devuelve un valor booleano que indica si el motor no está girando.
True — The motor is not spinning.
False — The motor is spinning.
Note: This block only detects movement from blocks that can expand to show the and don’t wait option.
<[ArmMotor v] ¿está hecho?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ◀ y no esperes
esperar [0.1] segundos
para siempre
si <[ArmMotor v] ¿está hecho?> entonces
establecer luz de ojo [apagado v]
demás
establecer luz de ojo [encendido v]
¿El motor está girando?#
El bloque ¿el motor está girando? devuelve un valor booleano que indica si el motor está girando.
True — The motor is spinning.
False — The motor is not spinning.
Note: This block only detects movement from blocks that can expand to show the and don’t wait option.
<[ArmMotor v] esta girando?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ◀ y no esperes
esperar [0.1] segundos
para siempre
si <[ArmMotor v] esta girando?> entonces
establecer luz de ojo [encendido v]
demás
establecer luz de ojo [apagado v]
posición del motor#
El bloque posición del motor devuelve la distancia total que ha girado el motor seleccionado.
([ArmMotor v] posición en [grados v] :: custom-motion)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
unidad |
La unidad de medida:
|
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display how far the ArmMotor moves after one second.]
imprimir [Start: ] ▶
imprimir ([ArmMotor v] posición en [grados v] :: custom-motion) ▶
colocar el cursor en la siguiente fila
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar [1] segundos
parada [ArmMotor v]
imprimir [After: ] ▶
imprimir ([ArmMotor v] posición en [grados v] :: custom-motion) ▶
velocidad del motor#
El bloque velocidad del motor devuelve la velocidad de rotación actual del motor en un rango de -100% a 100%.
([ArmMotor v] velocidad en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the ArmMotor's velocity when it moves.]
imprimir [Resting: ] ▶
imprimir ([ArmMotor v] velocidad en %) ▶
colocar el cursor en la siguiente fila
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar [1] segundos
imprimir [Moving: ] ▶
imprimir ([ArmMotor v] velocidad en %) ▶
parada [ArmMotor v]
corriente del motor#
El bloque corriente del motor devuelve la corriente eléctrica utilizada por el motor en un rango de 0% a 100%.
([ArmMotor v] corriente en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the motor's current when it moves.]
imprimir [Resting: ] ▶
imprimir ([ArmMotor v] corriente en %) ▶
colocar el cursor en la siguiente fila
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar [1] segundos
imprimir [Moving: ] ▶
imprimir ([ArmMotor v] corriente en %) ▶
parada [ArmMotor v]