Movimiento

Introducción

Los bloques de motor pueden girar un motor hacia adelante o hacia atrás, moverlo a una posición específica y ajustar su velocidad, par y tiempo de espera. También pueden reportar valores de codificador para rastrear el movimiento y la posición.

A continuación se muestra una lista de todos los bloques disponibles:

Acciones: Detener y girar los motores.

• spin – Gira el motor seleccionado indefinidamente.

• girar por – Hace girar un motor una distancia específica en grados o vueltas.

• girar a posición – Gira un motor a una posición establecida.

• detener motor – Detiene el giro de un motor específico.

Configuración – Ajustar la configuración del motor.

• establecer posición del motor – Establece el valor del codificador de un motor.

• establecer velocidad del motor – Establece la velocidad de un motor como un porcentaje.

• establecer detención del motor – Establece el comportamiento de detención (freno, inercia o retención).

• establecer torque máximo del motor – Limita el torque máximo que el motor puede aplicar.

• establecer tiempo de espera del motor – Limita el tiempo que un bloque de motor espera antes de darse por vencido si se bloquea el movimiento.

Valores – Verificar estado de movimiento.

• ¿El motor está listo? – Devuelve un valor booleano que indica si el motor ya no está girando.

• ¿El motor está girando? – Devuelve un valor booleano que indica si el motor está girando actualmente.

• posición del motor – Devuelve la posición de rotación actual del motor en grados o vueltas.

• velocidad del motor – Devuelve la velocidad actual del motor en %.

• corriente del motor – Devuelve la corriente consumida por el motor en %.

Comportamiento

girar

El bloque spin hace girar un motor seleccionado en una dirección específica utilizando la velocidad actual del motor.

girar [ArmMotor v] [arriba v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor a girar, configurado en la ventana Dispositivos.
dirección	La dirección de giro se configura en la ventana Dispositivos. Por defecto: Adelante: gira el motor en sentido antihorario. Atrás: gira el motor en sentido horario.

Ejemplo

aria-description goes here

cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor, then stop.]
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar [1] segundos
parada [ArmMotor v]

girar para

El bloque girar por hace girar un motor seleccionado durante una cantidad específica de rotación usando la velocidad actual del motor, medida en grados o vueltas.

girar [ArmMotor v] [arriba v] por [90] [grados v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	El motor a girar, configurado en la ventana Dispositivos.
dirección	La dirección de giro se configura en la ventana Dispositivos. Por defecto: Adelante: gira el motor en sentido antihorario. Atrás: gira el motor en sentido horario.
distancia	La cantidad de rotación, como número entero o decimal.
unidad	The unit of measurement representing the distance: degrees turns
flecha expansiva	Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse e inmediatamente ejecute el siguiente bloque, expanda el bloque para indicar y no espere.

Ejemplo

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cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise and lower the ArmMotor.]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
girar [ArmMotor v] [abajo v] por [180] [grados v] ▶

girar a la posición

El bloque girar a posición hace girar un motor a una posición absoluta específica utilizando la velocidad del motor y la posición del motor actuales.

girar [ArmMotor v] a la posición (90) [grados v] ▶

Parámetros	Descripción
motor	El motor a girar, configurado en la ventana Dispositivos.
posición	La posición de destino a la que debe girar el motor.
unidad	The unit of measurement: degrees turns
flecha expansiva	Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse e inmediatamente ejecute el siguiente bloque, expanda el bloque para indicar y no espere.

Ejemplo

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cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
Establezca la posición [ArmMotor v] en [0] [grados v]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
girar [ArmMotor v] a la posición [0] [grados v] ▶

detener el motor

El bloque detener motor detiene inmediatamente el motor seleccionado.

parada [ArmMotor v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor a detener, configurado en la ventana Dispositivos.

Ejemplo

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cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor.]
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar [1] segundos
parada [ArmMotor v]

Ajustes

establecer la posición del motor

El bloque establecer posición del motor establece un valor de posición específico para un motor, que actualiza la lectura del codificador.

Establezca la posición [ArmMotor v] en (0) [grados v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor cuya posición se va a configurar en la ventana Dispositivos.
posición	El valor de posición del codificador a establecer.
unidad	The unit of measurement: degrees turns

Ejemplo

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cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
Establezca la posición [ArmMotor v] en [0] [grados v]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
girar [ArmMotor v] a la posición [0] [grados v] ▶

establecer la velocidad del motor

El bloque establecer velocidad del motor establece la velocidad de giro predeterminada de un motor como un porcentaje para todos los bloques de movimiento posteriores en el proyecto.

set [ArmMotor v] velocity to [50] %

Parámetros	Descripción
motor	El motor cuya velocidad se configurará en la ventana Dispositivos.
velocidad	Establece la velocidad de movimiento predeterminada del 0% al 100%.

Ejemplo

aria-description goes here

cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different velocities.]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
[Move slow.]
set [ArmMotor v] velocity to [20] %
girar [ArmMotor v] [abajo v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
[Move fast.]
set [ArmMotor v] velocity to [100] %
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶

configurar la parada del motor

El bloque establecer detención del motor establece cómo se comporta un motor cuando se detiene.

establecer [ArmMotor v] deteniéndose en [freno v]

Parámetros	Descripción
motor	El motor cuyo comportamiento de parada se configurará en la ventana Dispositivos.
comportamiento de detención	Sets how the motor stops: brake – Stops immediately. coast – Slows gradually to a stop. hold – Stops and resists movement using motor feedback.

Ejemplo

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cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor, then coast to a stop.]
set [ArmMotor v] velocity to [20] %
establecer [ArmMotor v] deteniéndose en [libre v]
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar [1] segundos
parada [ArmMotor v]

establecer el par máximo del motor

El bloque establecer torque máximo del motor establece cuánta fuerza puede ejercer un motor.

set [ArmMotor v] max torque to (50)%

Parámetros	Descripción
motor	El motor cuyo par máximo se configurará en la ventana Dispositivos.
esfuerzo de torsión	El par máximo permitido, de 0% a 100%.

Ejemplo

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cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different torques.]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
[Move with less torque.]
Establezca el par [ArmMotor v] en [20]%
girar [ArmMotor v] [abajo v] por [180] [grados v] ▶
esperar [1] segundos
[Move with maximum torque.]
Establezca el par [ArmMotor v] en [100]%
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶

establecer el tiempo de espera del motor

El bloque establecer tiempo de espera del motor establece un límite de tiempo que un bloque de motor esperará para alcanzar su objetivo. Si el robot no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.

Nota: El límite de tiempo del motor se utiliza para evitar que los bloques del motor que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución de otros bloques en la pila.

Establezca el tiempo de espera [ArmMotor v] en (1) segundo

Parámetros	Descripción
motor	El motor cuyo tiempo de espera se configura en la ventana Dispositivos.
tiempo	La cantidad máxima de segundos que un bloque de motor funcionará antes de detenerse y pasar al siguiente bloque.

Ejemplo

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cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move ArmMotor as far as possible for 1 second before resetting.]
Establezca la posición [ArmMotor v] en [0] [grados v]
Establezca el tiempo de espera [ArmMotor v] en [1] segundo
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ▶
girar [ArmMotor v] a la posición [0] [grados v] ▶

Valores

¿El motor está listo?

El bloque ¿El motor está listo? devuelve un valor booleano que indica si el motor no está girando.

• Verdadero: el motor no gira.

• Falso: el motor está girando.

<[ArmMotor v] ¿está hecho?>

Parámetros	Descripción
motor	El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos.

Ejemplo

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cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ◀ y no esperes
esperar [0.1] segundos
para siempre
si <[ArmMotor v] ¿está hecho?> entonces
establecer luz de ojo [apagado v]
demás
establecer luz de ojo [encendido v]

¿El motor está girando?

El bloque ¿el motor está girando? devuelve un valor booleano que indica si el motor está girando.

• Verdadero: el motor está girando.

• Falso: el motor no gira.

<[ArmMotor v] esta girando?>

Parámetros	Descripción
motor	El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos.

Ejemplo

aria-description goes here

cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
girar [ArmMotor v] [arriba v] por [180] [grados v] ◀ y no esperes
esperar [0.1] segundos
para siempre
si <[ArmMotor v] esta girando?> entonces
establecer luz de ojo [encendido v]
demás
establecer luz de ojo [apagado v]

posición del motor

El bloque posición del motor devuelve la distancia total que ha girado el motor seleccionado.

([ArmMotor v] posición en [grados v] :: custom-motion)

Parámetros	Descripción
motor	El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos.
unidad	The unit of measurement: degrees turns

Ejemplo

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cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display how far the ArmMotor moves after one second.]
imprimir [Start: ] ▶
imprimir ([ArmMotor v] posición en [grados v] :: custom-motion) ▶
colocar el cursor en la siguiente fila
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar [1] segundos
parada [ArmMotor v]
imprimir [After: ] ▶
imprimir ([ArmMotor v] posición en [grados v] :: custom-motion) ▶

velocidad del motor

El bloque velocidad del motor devuelve la velocidad de rotación actual del motor en un rango de -100% a 100%.

([ArmMotor v] velocidad en %)

Parámetros	Descripción
motor	El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos.

Ejemplo

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cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the ArmMotor's velocity when it moves.]
imprimir [Resting: ] ▶
imprimir ([ArmMotor v] velocidad en %) ▶
colocar el cursor en la siguiente fila
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar [1] segundos
imprimir [Moving: ] ▶
imprimir ([ArmMotor v] velocidad en %) ▶
parada [ArmMotor v]

corriente del motor

El bloque corriente del motor devuelve la corriente eléctrica utilizada por el motor en un rango de 0% a 100%.

([ArmMotor v] corriente en %)

Parámetros	Descripción
motor	El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos.

Ejemplo

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cuando empezó :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the motor's current when it moves.]
imprimir [Resting: ] ▶
imprimir ([ArmMotor v] corriente en %) ▶
colocar el cursor en la siguiente fila
girar [ArmMotor v] [arriba v]
esperar [1] segundos
imprimir [Moving: ] ▶
imprimir ([ArmMotor v] corriente en %) ▶
parada [ArmMotor v]