Movimiento#
Introducción#
Los bloques de motor pueden girar un motor hacia adelante o hacia atrás, moverlo a una posición específica y ajustar su velocidad, par y tiempo de espera. También pueden reportar valores de codificador para rastrear el movimiento y la posición.
A continuación se muestra una lista de todos los bloques disponibles:
Acciones: Detener y girar los motores.
spin – Gira el motor seleccionado indefinidamente.
girar por – Hace girar un motor una distancia específica en grados o vueltas.
girar a posición – Gira un motor a una posición establecida.
detener motor – Detiene el giro de un motor específico.
Configuración – Ajustar la configuración del motor.
establecer posición del motor – Establece el valor del codificador de un motor.
establecer velocidad del motor – Establece la velocidad de un motor como un porcentaje.
establecer detención del motor – Establece el comportamiento de detención (freno, inercia o retención).
establecer torque máximo del motor – Limita el torque máximo que el motor puede aplicar.
establecer tiempo de espera del motor – Limita el tiempo que un bloque de motor espera antes de darse por vencido si se bloquea el movimiento.
Valores – Verificar estado de movimiento.
¿El motor está listo? – Devuelve un valor booleano que indica si el motor ya no está girando.
¿El motor está girando? – Devuelve un valor booleano que indica si el motor está girando actualmente.
posición del motor – Devuelve la posición de rotación actual del motor en grados o vueltas.
velocidad del motor – Devuelve la velocidad actual del motor en %.
corriente del motor – Devuelve la corriente consumida por el motor en %.
Comportamiento#
girar#
El bloque spin hace girar un motor seleccionado en una dirección específica utilizando la velocidad actual del motor.
girar [Motor 1 v] [adelante v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a girar, configurado en la ventana Dispositivos. |
dirección |
La dirección de giro se configura en la ventana Dispositivos. Por defecto:
|
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
girar para#
El bloque girar por hace girar un motor seleccionado durante una cantidad específica de rotación usando la velocidad actual del motor, medida en grados o vueltas.
girar [Motor 1 v] [adelante v] por (90) [grados v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a girar, configurado en la ventana Dispositivos. |
dirección |
La dirección de giro se configura en la ventana Dispositivos. Por defecto:
|
distancia |
La cantidad de rotación, como número entero o decimal. |
unidad |
La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse e inmediatamente ejecute el siguiente bloque, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
girar a la posición#
El bloque girar a posición hace girar un motor a una posición absoluta específica utilizando la velocidad del motor y la posición del motor actuales.
girar [Motor 1 v] a la posición (90) [grados v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a girar, configurado en la ventana Dispositivos. |
posición |
La posición de destino a la que debe girar el motor. |
unidad |
La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el motor terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el motor comience a moverse e inmediatamente ejecute el siguiente bloque, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
detener el motor#
El bloque detener motor detiene inmediatamente el motor seleccionado.
parada [Motor 1 v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a detener, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
Ajustes#
establecer la posición del motor#
El bloque establecer posición del motor establece un valor de posición específico para un motor, que actualiza la lectura del codificador.
Establezca la posición [Motor 1 v] en (0) [grados v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor cuya posición se va a configurar en la ventana Dispositivos. |
posición |
El valor de posición del codificador a establecer. |
unidad |
La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:
|
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
establecer la velocidad del motor#
El bloque establecer velocidad del motor establece la velocidad de giro predeterminada de un motor como un porcentaje para todos los bloques de movimiento posteriores en el proyecto.
Establezca la velocidad [Motor 1 v] al (50)%
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor cuya velocidad se configurará en la ventana Dispositivos. |
velocidad |
Establece la velocidad de movimiento predeterminada del 0% al 100%. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
configurar la parada del motor#
El bloque establecer detención del motor establece cómo se comporta un motor cuando se detiene.
establecer [Motor 1 v] deteniéndose en [freno v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor cuyo comportamiento de parada se configurará en la ventana Dispositivos. |
comportamiento de detención |
Establece cómo se detiene el motor, que puede ser uno de los siguientes:
|
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
establecer el par máximo del motor#
El bloque establecer torque máximo del motor establece cuánta fuerza puede ejercer un motor.
set [Motor1 v] max torque to (50)%
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor cuyo par máximo se configurará en la ventana Dispositivos. |
esfuerzo de torsión |
El par máximo permitido, de 0% a 100%. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
establecer el tiempo de espera del motor#
El bloque establecer tiempo de espera del motor establece un límite de tiempo que un bloque de motor esperará para alcanzar su objetivo. Si el robot no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.
Nota: El límite de tiempo del motor se utiliza para evitar que los bloques del motor que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución de otros bloques en la pila.
Establezca el tiempo de espera [Motor 1 v] en (1) segundo
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor cuyo tiempo de espera se configura en la ventana Dispositivos. |
tiempo |
La cantidad máxima de segundos que un bloque de motor funcionará antes de detenerse y pasar al siguiente bloque. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
Valores#
¿El motor está listo?#
El bloque ¿El motor está listo? devuelve un valor booleano que indica si el motor no está girando.
Verdadero: el motor no gira.
Falso: el motor está girando.
<[Motor 1 v] ¿está hecho?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
¿El motor está girando?#
El bloque ¿el motor está girando? devuelve un valor booleano que indica si el motor está girando.
Verdadero: el motor está girando.
Falso: el motor no gira.
<[Motor 1 v] esta girando?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
posición del motor#
El bloque posición del motor devuelve la distancia total que ha girado el motor seleccionado.
([Motor 1 v] posición en [grados v] :: custom-motion)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
unidad |
La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:
|
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
velocidad del motor#
El bloque velocidad del motor devuelve la velocidad de rotación actual del motor en un rango de -100% a 100%.
([Motor 1 v] velocidad en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
corriente del motor#
El bloque corriente del motor devuelve la corriente eléctrica utilizada por el motor en un rango de 0% a 100%.
([Motor 1 v] corriente en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
motor |
El motor a comprobar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!