Transmisión#
Introducción#
El sistema de transmisión VEX GO utiliza un sensor inercial integrado para facilitar movimientos precisos de avance, retroceso y giro. Estos bloques permiten al robot moverse de forma continua o a distancias definidas, rotar grados o en una dirección, y responder a cambios en su orientación rotacional.
La categoría Drivetrain también incluye bloques de configuración que le permiten establecer velocidades de conducción y giro, definir el comportamiento de detención, aplicar tiempos de espera para evitar bloqueos en la ejecución y actualizar manualmente los valores de dirección o rotación del robot.
A continuación se muestra una lista de todos los bloques disponibles:
Acciones: Mover y girar el robot.
drive – Conduce el robot continuamente hacia adelante o hacia atrás.
conducir por – Conduce el robot por una distancia determinada.
conducir hasta – Conducir hasta una condición especificada.
turn – Gira el robot continuamente hacia la izquierda o hacia la derecha.
girar para – Gira el robot una cantidad específica de grados.
girar hacia el rumbo – Gira el robot para orientarlo hacia un rumbo absoluto específico.
girar a rotación – Gira el robot para alcanzar una rotación acumulativa específica.
detener la conducción – Detiene todo movimiento del robot.
Configuración – Ajustar la configuración del tren motriz.
establecer velocidad de unidad – Establece la velocidad para todos los bloques de unidad.
establecer velocidad de giro – Establece la velocidad para todos los bloques de giro.
establecer detención de la unidad – Configura el comportamiento de detención una vez finalizado el movimiento.
establecer tiempo de espera de la unidad – Limita el tiempo que los bloques de unidad esperan para alcanzar su objetivo.
establecer rumbo de la unidad – Establece manualmente el valor del rumbo del giroscopio del robot.
establecer rotación de unidad – Establece manualmente el valor de rotación acumulativo del robot.
Valores – Verificar estado de movimiento.
¿La unidad ha terminado? – Devuelve un valor booleano que indica si el sistema de transmisión ya no se está moviendo.
rumbo de la transmisión – Devuelve el ángulo de rumbo de la transmisión (de 0 a 359,99 grados).
rotación de la unidad – Devuelve cuánto ha girado la transmisión desde que comenzó el proyecto.
velocidad de transmisión – Devuelve la velocidad actual del tren motriz en %.
Comportamiento#
conducir#
El bloque Drive mueve el tren motriz hacia adelante o hacia atrás utilizando la velocidad de accionamiento actual. Este bloque se ejecuta continuamente hasta que otro bloque de Tren Motriz lo interrumpe o el proyecto se detiene.
unidad [adelante v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot, que puede ser una de las siguientes:
|
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
conducir para#
El bloque Drive for mueve el tren motriz hacia adelante o hacia atrás por una distancia específica usando la velocidad de transmisión actual.
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot, que puede ser una de las siguientes:
|
distancia |
La distancia que recorre el robot, en formato entero o decimal. |
unidad |
La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión comience a moverse y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
conducir hasta#
El bloque conducir hasta se utiliza para mover el tren motriz indefinidamente usando la velocidad de conducción actual hasta que el sensor ocular detecte un objeto o el robot choque contra un objeto o una pared.
Conducir [adelante v] al [choque v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot, que puede ser una de las siguientes:
|
condición |
La condición que detiene el tren motriz:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión comience a moverse y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
doblar#
El bloque girar gira la transmisión continuamente a la izquierda o a la derecha usando la velocidad de giro. La transmisión seguirá girando hasta que se ejecute otro bloque de transmisión o se detenga el proyecto.
turno [derecha v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot, que puede ser una de las siguientes:
|
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
girar para#
El bloque girar para gira la transmisión hacia la izquierda o hacia la derecha una cantidad específica de grados utilizando la velocidad de giro actual.
girar [derecha v] por (90) grado ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot, que puede ser una de las siguientes:
|
ángulo |
El número de grados que gira el robot, en formato entero o decimal. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
girar al rumbo#
El bloque girar hacia el rumbo gira el tren de transmisión para orientarlo hacia un rumbo específico utilizando la velocidad de giro actual.
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El rumbo absoluto hacia el que girará la transmisión, de -360 a 360 grados. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
pasar a rotación#
El bloque girar a rotación gira la transmisión para enfrentar un valor de rotación específico utilizando la velocidad de giro actual.
girar a rotación (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación acumulativo al que girará el robot, en forma de número entero o decimal. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
deja de conducir#
El bloque detener la conducción detiene inmediatamente todo movimiento del tren motriz.
deja de conducir
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
establecer la velocidad de conducción#
El bloque establecer velocidad de conducción establece la velocidad de movimiento predeterminada como un porcentaje para todos los bloques de movimiento posteriores en el proyecto.
establecer la velocidad de accionamiento al (50)%
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
Establece la velocidad de movimiento predeterminada del 0% al 100%. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
establecer la velocidad de giro#
El bloque establecer velocidad de giro establece la velocidad predeterminada como un porcentaje para todos los bloques de giro posteriores en el proyecto.
establecer la velocidad de giro al (50)%
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
Establece la velocidad de giro predeterminada del 0% al 100%. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
Establecer la parada de la unidad#
El bloque establecer detención de la transmisión establece cómo se comporta la transmisión cuando finaliza su movimiento.
Establecer la detención de la unidad en [freno v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
comportamiento de detención |
Establece cómo se detiene el tren motriz, que puede ser uno de los siguientes:
|
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
establecer el tiempo de espera de la unidad#
El bloque establecer tiempo de espera de la unidad establece un límite de tiempo que un bloque de tren de potencia esperará para alcanzar su objetivo. Si el robot no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.
Nota: El límite de tiempo de Drivetrain se utiliza para evitar que los bloques de Drivetrain que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución de otros bloques en la pila.
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
tiempo |
La cantidad máxima de segundos que un bloque de transmisión funcionará antes de detenerse y pasar al siguiente bloque. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
establecer el rumbo de la unidad#
El bloque establecer rumbo de unidad establece el rumbo actual del sensor inercial a un valor especificado.
establecer el rumbo de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El valor del rumbo a asignar, en grados. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
establecer la rotación de la unidad#
El bloque establecer rotación de unidad establece el valor de rotación acumulativo actual del sensor inercial.
establecer la rotación de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación acumulada a asignar, en grados. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
Valores#
¿La unidad está lista?#
El bloque ¿La unidad está lista? devuelve un valor booleano que indica si el tren motriz no se está moviendo.
Verdadero: la transmisión no se mueve.
Falso: la transmisión se está moviendo.
<¿La unidad está lista?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
rumbo de la unidad#
El bloque rumbo de transmisión devuelve el ángulo de rumbo del tren motriz en un rango de 0 a 359,99 grados.
(rumbo de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
rotación de la unidad#
El bloque rotación de la unidad devuelve cuánto ha girado la transmisión desde que comenzó el proyecto, en grados: positivo para el sentido de las agujas del reloj, negativo para el sentido contrario a las agujas del reloj.
(rotación de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!
velocidad de accionamiento#
El bloque velocidad de transmisión devuelve la velocidad actual del tren motriz en un rango de -100% a 100%.
(velocidad de accionamiento en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
¡Próximamente un ejemplo!