Inercial#
Introducción#
El cerebro posee un sensor inercial incorporado. Este sensor puede medir cómo se mueve o gira el cerebro.
El sensor inercial utiliza dos componentes para lograr esto. El giroscopio mide los giros, como la dirección hacia la que apunta el cerebro y cuánto ha girado. El acelerómetro mide los cambios en el movimiento, como acelerar, desacelerar o detenerse repentinamente durante un choque.
Los bloques inerciales se pueden utilizar para rastrear giros, restablecer valores de rumbo o rotación, detectar colisiones e informar sobre la aceleración.
Existen muchas maneras de programar el sensor inercial. A continuación se muestra una lista de todos los bloques inerciales:
Ajustes: Calibre o configure los valores del sensor.
calibrar giroscopio — Calibra el sensor inercial incorporado del cerebro.
establecer encabezado — Establece el encabezado actual del Cerebro a un nuevo valor de encabezado.
establecer rotación — Establece la rotación actual del Cerebro a un nuevo valor de rotación.
Valores: compruebe la información del sensor.
encabezado — Informa el rumbo actual del Cerebro de 0 a 359 grados.
rotación — Informa la rotación actual del cerebro.
choque detectado — Informa si el Cerebro ha detectado un impacto repentino.
aceleración — Informa qué tan rápido el cerebro está acelerando o desacelerando en el eje seleccionado.
calibrar el giroscopio#
El bloque calibrar giroscopio calibra la parte del giroscopio del sensor inercial integrado del sistema Brain.
La calibración ayuda al sensor inercial a medir los giros correctamente. Mantenga el dispositivo inmóvil durante aproximadamente 2 segundos durante la calibración. Si el dispositivo se mueve durante la calibración, es posible que los valores de rumbo y rotación no midan los giros correctamente.
El proyecto esperará a que finalice la calibración antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.
calibrar el giroscopio
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
establecer rumbo#
El rumbo es la dirección hacia la que apunta el Cerebro, medida en grados de 0 a 359. El bloque de pila establecer rumbo cambia el rumbo actual del Cerebro a un nuevo valor de rumbo.
Por ejemplo, si el cerebro ha girado para mirar hacia la derecha, al establecer la orientación a 0 grados, esa posición mirando hacia la derecha se convierte en la nueva dirección de 0 grados. Entonces, el cerebro puede seguir otras orientaciones basándose en esa nueva dirección.
establecer rumbo a [0] grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El valor del encabezado, en grados, que se establecerá para el Cerebro. Puede ser un número entero entre 0 y 359. |
rotación del conjunto#
La rotación indica cuánto ha girado el Cerebro, medida en grados. A diferencia de la dirección, la rotación puede superar los 359 grados o disminuir por debajo de 0 grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de pila establecer rotación cambia la rotación actual del Cerebro a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el cerebro ha dado dos vueltas completas a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Si se establece la rotación en 0 grados, esta volverá a su valor original. A partir de ahí, el cerebro podrá realizar el seguimiento de las rotaciones basándose en ese nuevo valor.
establecer la rotación a [0] grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación, en grados, que se configurará para el Cerebro. Puede ser un número entero. |
título#
El rumbo es la dirección hacia la que apunta el cerebro, medida en grados. El bloque de informe de rumbo informa sobre ese rumbo desde 0 hasta 359 grados.
El rumbo inicial es de 0 grados. Si el cerebro gira más allá de los 359 grados, el rumbo vuelve a 0 grados.
(rumbo en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
rotación#
La rotación indica cuánto ha girado el Cerebro, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de informe rotación informa sobre la rotación actual del Cerebro.
Girar a la derecha aumenta la rotación, y girar a la izquierda la disminuye. Por ejemplo, dos giros completos a la derecha darán como resultado una rotación de 720 grados. Un giro completo a la izquierda desde 0 grados dará como resultado una rotación de -360 grados.
(rotación en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
se detectó un choque#
El bloque booleano detected crash informa si el sistema ha detectado un impacto repentino, como que el robot choque contra un objeto o reciba un golpe lo suficientemente fuerte como para cambiar rápidamente su movimiento.
Verdadero — Se ha detectado un fallo.
Falso — No se ha detectado ningún fallo.
<¿Se detectó un accidente?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
set drive velocity to [100] %
unidad [adelante v]
esperar hasta <¿Se detectó un accidente?>
unidad [atrás v] para [100] [mm v] ▶
girar [derecha v] por [90] grado ▶
aceleración#
La aceleración indica la rapidez con la que el cerebro acelera o desacelera. El bloque de informe de aceleración informa la aceleración del cerebro en el eje seleccionado, desde -4,0 G hasta 4,0 G.
Una G es una unidad que se utiliza para medir la aceleración. 1 G equivale aproximadamente a la aceleración que sientes debido a la gravedad cuando estás sentado en reposo.
El valor puede ser positivo o negativo según la dirección de la aceleración en el eje seleccionado. El eje seleccionado indica la dirección del movimiento que reporta el bloque.
(aceleración del eje [incógnita v] en g)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
eje |
El eje para medir la aceleración es:
|
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
establecer la precisión de impresión a [All Digits v]
set drive velocity to [100] %
imprimir [Resting: ] ▶
imprimir (aceleración del eje [incógnita v] en g) ▶
colocar el cursor en la siguiente fila
esperar [1] segundos
unidad [adelante v] para [500] [mm v] ◀ y no esperes
esperar [0.2] segundos
imprimir [Startup: ] ▶
imprimir (aceleración del eje [incógnita v] en g) ▶