Control#

Introducción#

El control incluye funciones para la temporización, el flujo del programa, la lógica condicional y la finalización del proyecto. Estos controles permiten pausar la ejecución, crear bucles, definir rutas lógicas y finalizar un programa.

Funciones y palabras clave#

A continuación se muestra una lista de los controles disponibles, incluidas las funciones de la API y las palabras clave de C++:

  • wait – Pauses the project for a set amount of time.

  • for – Repeats a block of code a set number of times.

  • if – Runs a block of code if a condition is true.

  • if/else – Runs one block of code if a condition is true, or a different block if it is false.

  • if/else if/else – Checks multiple conditions in order and runs the first block whose condition is true.

  • while – Repeats a block of code while a condition remains true.

  • break – Exits the current loop immediately.

  • programStop – Ends the project immediately.

wait#

Pausa el proyecto durante un tiempo determinado antes de pasar a la siguiente línea de código.

Available Functions 
void wait(
  double time,
  timeUnits units );
Parameters

Parámetro

Tipo

Descripción

time

double

The amount of time to wait, as a positive double.

units

timeUnits

The unit to represent the time: msec (default) – Milliseconds or seconds
Return Values

Esta función no devuelve ningún valor.

Examples 
// Stop driving after 1 second
Drivetrain.drive(forward);
wait(1, seconds);
Drivetrain.stop();

for#

Repite un bloque de código. La forma de conteo se ejecuta un número fijo de veces; la forma basada en rangos se ejecuta una vez por cada elemento de una colección.

Syntax

1 — Bucle de conteo: se ejecuta un número fijo de veces.

for (int i = 0; i < count; i++) {
   // code block
}

2 — Bucle basado en rangos: se ejecuta una vez por cada elemento de una colección.

for (type element : collection) {
   // code block
}
Parameters

Parámetro

Tipo

Descripción

count

int

El número de veces que se repetirá el bloque de código.

type

Nombre del tipo

The data type of each item in the collection (e.g. int, double).

element

variable

El nombre de la variable que almacenará el valor del elemento actual del bucle.

collection

array

El array (o vector) que contiene los elementos que se recorrerán en el bucle.
Return Values

Esta estructura de control no devuelve ningún valor.

Examples 
// Drive in a square
for (int i = 0; i < 4; i++) {
  Drivetrain.driveFor(forward, 100, mm);
  Drivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
}


// Drive forward different distances
int distances[] = {100, 150, 200};
for (int d : distances) {
  Drivetrain.driveFor(forward, d, mm);
  wait(0.5, seconds);
}

if#

Runs the enclosed block of code if the condition is true.

Syntax 
if (condition) {
  // code block
}
Parameters

Parámetro

Tipo

Descripción

condition

bool

An expression or variable that is evaluated when the statement runs. If it is true, the code inside the if block runs; if it is false, the block is skipped.
Return Values

Esta estructura de control no devuelve ningún valor.

Examples 
while (true) {
  if (Brain.Screen.pressing()) {
    // Display a message once the screen is pressed
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Screen pressed!");
    break;
  }
  wait(5, msec);
}

if/else#

Determines which enclosed block of code runs based on whether the condition is true or false.

Syntax 
if (condition) {
  // code block if true
}
else {
  // code block if false
}
Parameters

Parámetro

Tipo

Descripción

condition

bool

An expression or variable that is evaluated when the statement runs. If it is true, the code inside the if block runs; if it is false, the code inside the else block runs instead.
Return Values

Esta estructura de control no devuelve ningún valor.

Examples 
while (true) {
  if (Brain.Screen.pressing()) {
    // Turn the screen green when pressed
    Brain.Screen.clearScreen(green);
  } else {
    Brain.Screen.clearScreen();
  }
}

if/else if/else#

Selecciona qué bloque de código incluido se ejecuta en función de varias condiciones.

Syntax 
if (condition) {
  // code block if first condition is true
}
else if (condition) {
  // code block if second condition is true
}
else {
  // code block if no conditions are true
}
Parameters

Parámetro

Tipo

Descripción

condition

bool

An expression or variable that is evaluated when the statement runs. The first condition that is true determines which block runs; if none are true, the else block runs.
Return Values

Esta estructura de control no devuelve ningún valor.

Notes

  • if runs its block if the condition is true.

  • else if checks additional conditions only if all previous conditions are false. Multiple else if statements can be used.

  • else runs its block only if none of the previous conditions are true.

Examples 
while (true) {
  // Turn screen blue if pressed on the left half
  if (Brain.Screen.pressing() && Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    Brain.Screen.clearScreen(blue);

  // Turn screen green if pressed on the right half
  } else if (Brain.Screen.pressing() && Brain.Screen.xPosition() > 240) {
    Brain.Screen.clearScreen(green);

  } else {
    Brain.Screen.clearScreen();
  }

  wait(20, msec);
}

while#

Repeatedly runs code as long as the condition is true.

Syntax 
while (condition) {
  // code block
}
Parameters

Parámetro

Tipo

Descripción

condition

bool

An expression or variable that is evaluated before each iteration. If it is true, the loop continues; if it is false, the loop stops.
Return Values

Esta estructura de control no devuelve ningún valor.

Notes

  • It can also be used like a “Wait until” by adding ! before the condition, as shown in the examples below.

Examples 
while (true) {
  if (Brain.Screen.pressing()) {
    // Turn the screen green whenever it's pressed
    Brain.Screen.clearScreen(green);
  } else {
    Brain.Screen.clearScreen();
  }
}


// Wait until the screen is pressed to turn it green
while (!Brain.Screen.pressing()) {
  wait(20, msec);
}

Brain.Screen.clearScreen(green);

break#

Exits the current loop immediately. If in a nested loop, break exits the innermost loop.

Syntax 
break;
Parameters

Esta instrucción no acepta ningún parámetro.

Return Values

Esta instrucción no devuelve ningún valor.

Examples 
while (true) {

  // Press the screen to pause on a color
  Brain.Screen.clearScreen(red);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    break;
  }

  Brain.Screen.clearScreen(green);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    break;
  }
}

programStop#

Finaliza un proyecto inmediatamente.

Syntax 
Brain.programStop();
Parameters

Esta instrucción no acepta ningún parámetro.

Return Values

Esta instrucción no devuelve ningún valor.

Examples 
while (true) {

  // Press the screen to end the project
  Brain.Screen.clearScreen(red);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    Brain.programStop();
  }

  Brain.Screen.clearScreen(green);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    Brain.programStop();
  }
}
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