Kontrollera#

Introduktion #

Kontrollen inkluderar funktioner för timing, programflöde, villkorlig logik och projektavslutning. Med dessa kontroller kan du pausa körning, skapa loopar, definiera logiska vägar och avsluta ett program.

Funktioner och nyckelord #

Nedan följer en lista över tillgängliga kontroller, inklusive API-funktioner och C+±nyckelord:

wait – Pausar projektet under en viss tid.
for – Upprepar ett kodblock ett visst antal gånger.
if – Kör ett kodblock om ett villkor är sant.
if/else – Kör ett kodblock om ett villkor är sant, eller ett annat block om det är falskt.
if/else if/else – Kontrollerar flera villkor i ordning och kör det första blocket vars villkor är sant.
while – Upprepar ett kodblock medan ett villkor förblir sant.
break – Avslutar den aktuella loopen omedelbart.
programStop – Avslutar projektet omedelbart.

wait #

Pausar projektet under en viss tid innan nästa kodrad går vidare.

Available Functions

void wait(
  double time,
  timeUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`time`	`double`	Väntetiden, som en positiv `double`.
`units`	`timeUnits`	Enheten som representerar tiden: `msec` (standard) – Millisekunder eller `seconds`

Return Values

Den här funktionen returnerar inget värde.

Examples

// Stop driving after 1 second
Drivetrain.drive(forward);
wait(1, seconds);
Drivetrain.stop();

for #

Upprepar ett kodblock. Räkneformuläret körs ett visst antal gånger; det områdesbaserade formuläret körs en gång för varje objekt i en samling.

Syntax

1 — Räkneslinga — körs ett fast antal gånger.
for (int i = 0; i < count; i++) {
   // code block
}

2 — Intervallbaserad loop — körs en gång för varje objekt i en samling.
for (type element : collection) {
   // code block
}

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`count`	`int`	Antalet gånger som kodblocket kommer att upprepas.
`type`	Typnamn	Datatypen för varje objekt i samlingen (t.ex. `int`, `double`).
`element`	`variable`	Namnet på variabeln som ska innehålla värdet för det aktuella elementet i loopen.
`collection`	`array`	Arrayen (eller vektorn) som innehåller de objekt som ska loopas igenom.

Return Values

Denna kontrollstruktur returnerar inget värde.

Examples

// Drive in a square
for (int i = 0; i < 4; i++) {
  Drivetrain.driveFor(forward, 100, mm);
  Drivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
}

// Drive forward different distances
int distances[] = {100, 150, 200};
for (int d : distances) {
  Drivetrain.driveFor(forward, d, mm);
  wait(0.5, seconds);
}

if #

Kör det bifogade kodblocket om villkoret är true.

Syntax

if (condition) {
  // code block
}

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`condition`	`bool`	Ett uttryck eller en variabel som utvärderas när satsen körs. Om den är `true`körs koden inuti blocket `if` ; om den är `false`hoppas blocket över.

Return Values

Denna kontrollstruktur returnerar inget värde.

Examples

while (true) {
  if (Brain.Screen.pressing()) {
    // Display a message once the screen is pressed
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Screen pressed!");
    break;
  }
  wait(5, msec);
}

if/else #

Bestämmer vilket inneslutet kodblock som körs baserat på om villkoret är true eller false.

Syntax

if (condition) {
  // code block if true
}
else {
  // code block if false
}

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`condition`	`bool`	Ett uttryck eller en variabel som utvärderas när satsen körs. Om den är `true`körs koden inuti `if` blocket; om den är `false`körs koden inuti `else` -blocket istället.

Return Values

Denna kontrollstruktur returnerar inget värde.

Examples

while (true) {
  if (Brain.Screen.pressing()) {
    // Turn the screen green when pressed
    Brain.Screen.clearScreen(green);
  } else {
    Brain.Screen.clearScreen();
  }
}

if/else if/else #

Väljer vilket inneslutet kodblock som körs baserat på flera villkor.

Syntax

if (condition) {
  // code block if first condition is true
}
else if (condition) {
  // code block if second condition is true
}
else {
  // code block if no conditions are true
}

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`condition`	`bool`	Ett uttryck eller en variabel som utvärderas när satsen körs. Det första villkoret, som är `true` avgör vilket block som körs; om inget är `true`, körs blocket `else`.

Return Values

Denna kontrollstruktur returnerar inget värde.

Notes

if kör sitt block om villkoret är true.
else if kontrollerar ytterligare villkor endast om alla föregående villkor är else ifMultipla false påståenden kan användas.
else sitt block endast om inget av de föregående villkoren är true.

Examples

while (true) {
  // Turn screen blue if pressed on the left half
  if (Brain.Screen.pressing() && Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    Brain.Screen.clearScreen(blue);

  // Turn screen green if pressed on the right half
  } else if (Brain.Screen.pressing() && Brain.Screen.xPosition() > 240) {
    Brain.Screen.clearScreen(green);

  } else {
    Brain.Screen.clearScreen();
  }

  wait(20, msec);
}

while #

Kör kod upprepade gånger så länge villkoret är true.

Syntax

while (condition) {
  // code block
}

Parameters

Parameter	Typ	Beskrivning
`condition`	`bool`	Ett uttryck eller en variabel som utvärderas före varje iteration. Om den är `true`fortsätter loopen; om den är `false`stoppas loopen.

Return Values

Denna kontrollstruktur returnerar inget värde.

Notes

Det kan också användas som ett “Vänta tills” genom att lägga till ! före villkoret, som visas i exemplen nedan.

Examples

while (true) {
  if (Brain.Screen.pressing()) {
    // Turn the screen green whenever it's pressed
    Brain.Screen.clearScreen(green);
  } else {
    Brain.Screen.clearScreen();
  }
}

// Wait until the screen is pressed to turn it green
while (!Brain.Screen.pressing()) {
  wait(20, msec);
}

Brain.Screen.clearScreen(green);

break #

Avslutar den aktuella loopen omedelbart. Om det är en kapslad loop, avslutar break den innersta loopen.

Syntax

break;

Parameters

Denna sats accepterar inga parametrar.

Return Values

Denna sats returnerar inget värde.

Examples

while (true) {

  // Press the screen to pause on a color
  Brain.Screen.clearScreen(red);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    break;
  }

  Brain.Screen.clearScreen(green);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    break;
  }
}

programStop #

Avslutar ett projekt omedelbart.

Syntax

Brain.programStop();

Parameters

Denna sats accepterar inga parametrar.

Return Values

Denna sats returnerar inget värde.

Examples

while (true) {

  // Press the screen to end the project
  Brain.Screen.clearScreen(red);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    Brain.programStop();
  }

  Brain.Screen.clearScreen(green);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    Brain.programStop();
  }
}