Kontrola#

Wstęp #

Kontrola obejmuje funkcje pomiaru czasu, przepływu programu, logiki warunkowej i kończenia projektu. Kontrole te umożliwiają wstrzymywanie wykonywania, tworzenie pętli, definiowanie ścieżek logicznych i kończenie programu.

Funkcje i słowa kluczowe #

Poniżej znajduje się lista dostępnych kontrolek, obejmująca funkcje API i słowa kluczowe C++:

wait – Wstrzymuje projekt na określony czas.
for – Powtarza blok kodu ustaloną liczbę razy.
if – uruchamia blok kodu, jeśli warunek jest spełniony.
if/else – Uruchamia jeden blok kodu, jeśli warunek jest prawdziwy, lub inny blok, jeśli jest fałszywy.
if/else if/else – Sprawdza kolejno wiele warunków i uruchamia pierwszy blok, którego warunek jest prawdziwy.
while – Powtarza blok kodu, dopóki warunek pozostaje prawdziwy.
break – Natychmiast opuszcza bieżącą pętlę.
programStop – Natychmiast kończy projekt.

wait #

Wstrzymuje projekt na określony czas przed przejściem do następnej linii kodu.

Available Functions

void wait(
  double time,
  timeUnits units );

Parameters

Parametr	Typ	Opis
`time`	`double`	Czas oczekiwania, jako dodatnie `double`.
`units`	`timeUnits`	Jednostka reprezentująca czas: `msec` (domyślnie) – milisekundy lub `seconds`

Return Values

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Examples

// Stop driving after 1 second
Drivetrain.drive(forward);
wait(1, seconds);
Drivetrain.stop();

for #

Powtarza blok kodu. Formularz zliczający uruchamia się określoną liczbę razy; formularz oparty na zakresie uruchamia się raz dla każdego elementu w kolekcji.

Syntax

1 — Pętla zliczająca — wykonuje się ustaloną liczbę razy.
for (int i = 0; i < count; i++) {
   // code block
}

2 — Pętla oparta na zakresie — uruchamia się raz dla każdego elementu w kolekcji.
for (type element : collection) {
   // code block
}

Parameters

Parametr	Typ	Opis
`count`	`int`	Liczba powtórzeń bloku kodu.
`type`	Wpisz nazwę	Typ danych każdego elementu w kolekcji (np. `int`, `double`).
`element`	`variable`	Nazwa zmiennej przechowującej wartość bieżącego elementu pętli.
`collection`	`array`	Tablica (lub wektor) zawierająca elementy, które będą przeglądane w pętli.

Return Values

Ta struktura kontrolna nie zwraca wartości.

Examples

// Drive in a square
for (int i = 0; i < 4; i++) {
  Drivetrain.driveFor(forward, 100, mm);
  Drivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
}

// Drive forward different distances
int distances[] = {100, 150, 200};
for (int d : distances) {
  Drivetrain.driveFor(forward, d, mm);
  wait(0.5, seconds);
}

if #

Uruchamia załączony blok kodu, jeśli warunek jest równy true.

Syntax

if (condition) {
  // code block
}

Parameters

Parametr	Typ	Opis
`condition`	`bool`	Wyrażenie lub zmienna, która jest oceniana podczas wykonywania instrukcji. Jeśli wartość wynosi `true`, kod wewnątrz bloku `if` jest wykonywany; jeśli wartość wynosi `false`, blok jest pomijany.

Return Values

Ta struktura kontrolna nie zwraca wartości.

Examples

while (true) {
  if (Brain.Screen.pressing()) {
    // Display a message once the screen is pressed
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Screen pressed!");
    break;
  }
  wait(5, msec);
}

if/else #

Określa, który zamknięty blok kodu zostanie uruchomiony na podstawie tego, czy warunek ma wartość true lub false.

Syntax

if (condition) {
  // code block if true
}
else {
  // code block if false
}

Parameters

Parametr	Typ	Opis
`condition`	`bool`	Wyrażenie lub zmienna, która jest oceniana podczas wykonywania instrukcji. Jeśli jest to `true`, wykonywany jest kod wewnątrz bloku `if` ; jeśli jest to `false`, zamiast tego wykonywany jest kod wewnątrz bloku `else`.

Return Values

Ta struktura kontrolna nie zwraca wartości.

Examples

while (true) {
  if (Brain.Screen.pressing()) {
    // Turn the screen green when pressed
    Brain.Screen.clearScreen(green);
  } else {
    Brain.Screen.clearScreen();
  }
}

if/else if/else #

Wybiera, który zamknięty blok kodu zostanie uruchomiony na podstawie wielu warunków.

Syntax

if (condition) {
  // code block if first condition is true
}
else if (condition) {
  // code block if second condition is true
}
else {
  // code block if no conditions are true
}

Parameters

Parametr	Typ	Opis
`condition`	`bool`	Wyrażenie lub zmienna, która jest oceniana podczas wykonywania instrukcji. Pierwszy warunek, który wynosi `true` określa, który blok zostanie uruchomiony; jeśli żaden z nich nie ma wartości `true`, uruchamiany jest blok `else`.

Return Values

Ta struktura kontrolna nie zwraca wartości.

Notes

if uruchamia swój blok, jeśli warunek jest true.
else if sprawdza dodatkowe warunki tylko wtedy, gdy wszystkie poprzednie warunki są fałszywe else if. Można użyć wielu instrukcji else if false.
else uruchamia blok tylko wtedy, gdy żaden z poprzednich warunków nie jest true.

Examples

while (true) {
  // Turn screen blue if pressed on the left half
  if (Brain.Screen.pressing() && Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    Brain.Screen.clearScreen(blue);

  // Turn screen green if pressed on the right half
  } else if (Brain.Screen.pressing() && Brain.Screen.xPosition() > 240) {
    Brain.Screen.clearScreen(green);

  } else {
    Brain.Screen.clearScreen();
  }

  wait(20, msec);
}

while #

Powtarza uruchamianie kodu tak długo, jak warunek wynosi true.

Syntax

while (condition) {
  // code block
}

Parameters

Parametr	Typ	Opis
`condition`	`bool`	Wyrażenie lub zmienna, która jest oceniana przed każdą iteracją. Jeśli wynosi `true`, pętla jest kontynuowana; jeśli wynosi `false`, pętla się zatrzymuje.

Return Values

Ta struktura kontrolna nie zwraca wartości.

Notes

Można go również stosować jak instrukcję „Wait until” (Czekaj, aż) poprzez dodanie ! przed warunkiem, jak pokazano w poniższych przykładach.

Examples

while (true) {
  if (Brain.Screen.pressing()) {
    // Turn the screen green whenever it's pressed
    Brain.Screen.clearScreen(green);
  } else {
    Brain.Screen.clearScreen();
  }
}

// Wait until the screen is pressed to turn it green
while (!Brain.Screen.pressing()) {
  wait(20, msec);
}

Brain.Screen.clearScreen(green);

break #

Natychmiast opuszcza bieżącą pętlę. W przypadku pętli zagnieżdżonej, break powoduje wyjście z pętli najbardziej wewnętrznej.

Syntax

break;

Parameters

To oświadczenie nie przyjmuje żadnych parametrów.

Return Values

To polecenie nie zwraca wartości.

Examples

while (true) {

  // Press the screen to pause on a color
  Brain.Screen.clearScreen(red);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    break;
  }

  Brain.Screen.clearScreen(green);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    break;
  }
}

programStop #

Natychmiast kończy projekt.

Syntax

Brain.programStop();

Parameters

To oświadczenie nie przyjmuje żadnych parametrów.

Return Values

To polecenie nie zwraca wartości.

Examples

while (true) {

  // Press the screen to end the project
  Brain.Screen.clearScreen(red);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    Brain.programStop();
  }

  Brain.Screen.clearScreen(green);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    Brain.programStop();
  }
}