Lámh 6-Ais

Réamhrá

Is ionramhálaí róbatach é an Lámh Róbatach 6-Ais VEX a úsáidtear sa Chill Oibre CTE. I VEXcode EXP, ceadaíonn modhanna Lámha d’Inchinn EXP an Lámh 6-Ais a bhogadh, a éifeachtóir deiridh a rothlú, a sheiceáil an bhfuil gluaiseachtaí indéanta, agus uirlisí ceangailte a rialú amhail an Uirlis Tógtha Maighnéad nó an Uirlis Sealbhóra Peann.

Tá an leathanach seo le haghaidh tionscadal CTE Workcell ina bhfuil an Lámh 6-Ais ceangailte le EXP Brain. Má tá an Lámh 6-Ais á húsáid agat leis féin leis an CTE Tile, bain úsáid as an leathanach CTE Arm API ina ionad.

Úsáideann na samplaí ar an leathanach seo Lámh 6-Ais cumraithe darb ainm arm1.

Seo thíos liosta de na modhanna uile atá ar fáil:

Gníomhartha — Bog an Lámh 6-Ais go suíomhanna nó treoshuíomhanna.

• move_to — Bogann sé an t-éifeachtóir deiridh go comhordanáid x, y, agus z shonraithe.

• move_inc — Bogann sé an t-éifeachtóir deiridh achar sonraithe óna shuíomh reatha.

• move_end_effector_to — Rothlaíonn sé an éifeachtóir deiridh go treoshuíomh sonraithe maidir le luascadh, rolladh agus claonadh.

• move_end_effector_inc — Rothlaíonn sé an éifeachtóir deiridh faoi mhéid sonraithe luascadh, rolladh agus claonadh.

Múiteoirí — Cumraigh gluaiseacht, uirlisí, agus socruithe rialaithe.

• set_speed — Socraíonn sé luas gluaiseachta an Lámh 6-Ais.

• set_end_effector_type — Socraíonn sé an cineál éifeachtóra deiridh atá ceangailte leis an Lámh 6-Ais.

• set_end_effector_magnet — Cuireann sé an Uirlis Tógála Maighnéid i ngníomh nó scaoileann sé é.

• set_pen_offset — Socraíonn sé seo an t-aschur ais-z a úsáidtear leis an Uirlis Sealbhóra Peann.

• set_control_stop — Cumasaíonn sé stad rialaithe don Lámh 6-Ais.

• set_timeout — Socraíonn sé an t-am scoir a úsáideann modhanna gluaiseachta Lámh 6-Ais.

Faighteoirí — Tuairisceáin stádas gluaiseachta, suíomh, treoshuíomh agus luachanna nasc.

• is_done — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais críochnaithe ag bogadh.

• is_crashed — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais tar éis titim agus í ag bogadh.

• get_x — Tugann sé seo suíomh x reatha an éifeachtóra deiridh ar ais.

• get_y — Tugann sé seo suíomh y reatha an éifeachtóra deiridh ar ais.

• get_z — Tugann sé seo suíomh z reatha an éifeachtóra deiridh ar ais.

• get_pitch — Tugann sé seo páirc reatha an éifeachtóra deiridh ar ais.

• get_roll — Tugann sé seo rolla reatha an éifeachtóra deiridh ar ais.

• get_yaw — Tugann sé seo an yaw reatha den éifeachtóir deiridh ar ais.

• can_arm_reach_to — Tugann sé seo ar ais an féidir leis an Lámh 6-Ais suíomh sonraithe a bhaint amach.

• can_arm_reach_inc — Tugann sé seo ar ais an féidir leis an Lámh 6-Ais bogadh achar sonraithe.

• can_end_effector_reach_to — Tugann sé seo ar ais an féidir leis an éifeachtóir deiridh treoshuíomh sonraithe a bhaint amach.

• can_end_effector_reach_inc — Tugann sé seo ar ais an féidir leis an éifeachtóir deiridh rothlú faoi mhéid sonraithe.

• get_timeout — Tugann sé seo an luach sos ama reatha a úsáideann modhanna gluaiseachta ar ais.

• is_connected — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais ceangailte leis an EXP Brain.

Glaonna ar ais — Feidhmeanna a rith nuair a tharlaíonn imeachtaí láimhseála.

• control_stopped — Cláraíonn sé feidhm le rith nuair a bhíonn stop rialaithe cumasaithe.

• crashed — Cláraíonn sé feidhm le rith nuair a bhraitear tuairteáil.

Tógálaí — Cruthaigh réad Lámh 6-Ais de láimh.

• Arm — Cruthaíonn sé réad Lámh 6-Ais.

Gníomhartha

move_to

move_to bogann an Lámh 6-Ais go comhordanáid x, y, agus z sonraithe.

Déanann na comhordanáidí x, y, agus z cur síos ar shuíomh an éifeachtóra deiridh sa spás tríthoiseach. Bain úsáid as can_arm_reach_to roimh an modh seo má tá an suíomh sprice lasmuigh de spás oibre inrochtana na Láimhe 6-Aise.

Usage:
arm1.move_to(x, y, z, wait)

Paraiméadar	Cur síos
x	Comhordanáid-x shuíomh na sprice i milliméadair.
y	Comhordanáid y shuíomh na sprice i milliméadair.
z	Comhordanáid z an tsuímh sprice i milliméadair.
wait	Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an ghluaiseacht críochnaithe sula leanann sé ar aghaidh. wait=False tosaíonn an ghluaiseacht agus leanann sé ar aghaidh láithreach go dtí an chéad líne eile den chód.

# Move the 6-Axis Arm to (40, 140, 210)
arm1.move_to(40, 140, 210)

# Start moving, then print the y-position while the arm moves
arm1.move_to(-100, 200, 100, wait=False)

while not arm1.is_done():
    brain.screen.print(arm1.get_y())
    brain.screen.next_row()
    wait(0.25, SECONDS)

move_inc

move_inc bogann an Lámh 6-Ais achar sonraithe óna suíomh reatha feadh na n-aiseanna x, y, agus z.

Úsáid an modh seo chun bogadh i gcoibhneas leis an áit a bhfuil an éifeachtóir deiridh anois. Úsáid can_arm_reach_inc roimh an modh seo má d’fhéadfadh an ghluaiseacht an Lámh 6-Ais a chur lasmuigh dá spás oibre inrochtana.

Usage:
arm1.move_inc(x, y, z, wait)

Paraiméadar	Cur síos
x	An fad atá le bogadh feadh an ais-x i milliméadair.
y	An fad atá le bogadh feadh an ais-y i milliméadair.
z	An fad atá le bogadh feadh an ais-z i milliméadair.
wait	Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an ghluaiseacht críochnaithe sula leanann sé ar aghaidh. wait=False tosaíonn an ghluaiseacht agus leanann sé ar aghaidh láithreach go dtí an chéad líne eile den chód.

# Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the y-axis
arm1.move_inc(0, 100, 0)

move_end_effector_to

move_end_effector_to rothlaíonn éifeachtóir deiridh na Láimhe 6-Ais go treoshuíomh sonraithe maidir le luamhán, rolladh agus claonadh.

Déanann treoshuíomh cur síos ar an gcaoi a rothlaítear an éifeachtóir deiridh. yaw timpeall an ais-z, roll timpeall an ais-x, agus pitch rothlaíonn timpeall an ais-y.

Usage:
arm1.move_end_effector_to(yaw, roll, pitch, wait)

Paraiméadar	Cur síos
yaw	An uillinn ghiar sprice, i gcéimeanna.
roll	An uillinn rolla sprice, i gcéimeanna.
pitch	Uillinn pháirce na sprice, i gcéimeanna.
wait	Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an ghluaiseacht críochnaithe sula leanann sé ar aghaidh. wait=False tosaíonn an ghluaiseacht agus leanann sé ar aghaidh láithreach go dtí an chéad líne eile den chód.

# Rotate the end effector to 90 degrees of roll
arm1.move_end_effector_to(0, 90, 0)

move_end_effector_inc

move_end_effector_inc rothlaíonn éifeachtóir deiridh na Láimhe 6-Aise faoi mhéid sonraithe luascadh, rolladh agus claonadh óna threoshuíomh reatha.

Úsáid an modh seo chun rothlú i gcoibhneas le luascadh, rolladh nó claonadh reatha an éifeachtóra deiridh.

Usage:
arm1.move_end_effector_inc(yaw, roll, pitch, wait)

Paraiméadar	Cur síos
yaw	An t-athrú sa luasghéarú, i gcéimeanna.
roll	An t-athrú sa rolladh, i gcéimeanna.
pitch	An t-athrú i bpáirc, i gcéimeanna.
wait	Roghnach. wait=True (réamhshocraithe) fanann an tionscadal go dtí go mbeidh an ghluaiseacht críochnaithe sula leanann sé ar aghaidh. wait=False tosaíonn an ghluaiseacht agus leanann sé ar aghaidh láithreach go dtí an chéad líne eile den chód.

# Rotate the end effector -50 degrees in pitch
arm1.move_end_effector_inc(0, 0, -50)

Sóiteoirí

set_speed

set_speed an luas gluaiseachta a úsáideann an Lámh 6-Ais le haghaidh modhanna gluaiseachta.

Socraítear luas na Láimhe 6-Ais go 50% ag tús tionscadail.

Usage:
arm1.set_speed(speed)

Paraiméadar	Cur síos
speed	Luas gluaiseachta na Láimhe 6-Ais, ó 1 go 100 faoin gcéad.

# Set the 6-Axis Arm speed to 30%
arm1.set_speed(30)

set_end_effector_type

set_end_effector_type socraíonn an cineál éifeachtóra deiridh atá ceangailte leis an Lámh 6-Ais.

Nuair a athraítear cineál an éifeachtóra deiridh, déanann an Lámh 6-Ais a fhritháireamh z a choigeartú go huathoibríoch chun meaitseáil leis an uirlis roghnaithe. Socraítear cineál an éifeachtóra deiridh go MAGNET ag tús tionscadail.

Usage:
arm1.set_end_effector_type(type)

Paraiméadar	Cur síos
type	An uirlis atá ceangailte leis an Lámh 6-Ais: MAGNET (Uirlis Tógála Maighnéad) nó PEN (Uirlis Sealbhóra Peann).

# Set the end effector type to the Pen Holder Tool
arm1.set_end_effector_type(PEN)

set_end_effector_magnet

set_end_effector_magnet Cuireann an Uirlis Tógála Maighnéid i ngníomh nó scaoileann sé.

Fanann staid an mhaighnéid gníomhach go dtí go n-athraíonn modh eile set_end_effector_magnet é. Athshocraítear staid an mhaighnéid go False ag tús tionscadail.

Usage:
arm1.set_end_effector_magnet(state)

Paraiméadar	Cur síos
state	Staid an Uirlis Piocadh Maighnéad: True chun rudaí a phiocadh suas agus a shealbhú nó False chun aon réad atá á shealbhú a ligean titim agus stop a chur le rudaí nua a phiocadh suas.

# Pick up objects and then drop them
arm1.set_end_effector_type(MAGNET)
arm1.set_end_effector_magnet(True)
wait(2, SECONDS)
arm1.set_end_effector_magnet(False)

set_pen_offset

set_pen_offset Socraíonn sé an t-aschur ais-z a úsáidtear nuair a bhíonn an Uirlis Sealbhóra Peann ceangailte leis an Lámh 6-Ais.

Socraigh an cineál éifeachtóra deiridh go PEN sula n-úsáideann tú an modh seo. Mura roghnaítear an Uirlis Sealbhóra Peann, níl aon éifeacht ag an modh seo.

Is é an t-eas-chur peann an fad ó bharr Uirlis Shealbhóir an Pheann go barr an Mharcóra Scriosta Tirim. Ag tús tionscadail, socraítear an t-eas-chur peann go 0Cuireann eas-chur peann de 0 bunús ais-z na láimhe ag an bpointe ina nascann Uirlis Shealbhóir an Pheann leis an Lámh 6-Ais.

Usage:
arm1.set_pen_offset(zOffset)

Paraiméadar	Cur síos
zOffset	Luach an fhritháireamh peann i milliméadair.

# Set the end effector type to the Pen Holder Tool and set the pen offset
arm1.set_end_effector_type(PEN)
arm1.set_pen_offset(25)

set_control_stop

Cumasaíonn set_control_stop stad rialaithe don Lámh 6-Ais.

Nuair a bhíonn stad rialaithe cumasaithe, stopann an Lámh 6-Ais aon ghluaiseacht láithreach agus ní rithfidh sí aon mhodhanna gluaiseachta Lámha eile go dtí go n-atosófar an tionscadal.

Usage:
arm1.set_control_stop(state)

Paraiméadar	Cur síos
state	Roghnach. True (réamhshocraithe) cumasaíonn stad rialaithe. False ní chumasaíonn stad rialaithe.

# Stop the 6-Axis Arm and prevent further movement
arm1.set_control_stop()

set_timeout

Socraíonn set_timeout an luach sos ama a úsáidtear agus an Lámh 6-Ais á bogadh.

Mura gcríochnaíonn gluaiseacht sula sroichtear an t-am críochnaithe, leanann an tionscadal ar aghaidh go dtí an chéad líne eile de chód.

Usage:
arm1.set_timeout(timeout, units)

Paraiméadar	Cur síos
timeout	An luach nua ama scoir.
units	Roghnach. An t-aonad ama: MSEC (mileasoicind, réamhshocraithe), SECONDS, nó SEC.

# Set the 6-Axis Arm timeout to 2 seconds
arm1.set_timeout(2, SECONDS)

Faighteoirí

is_done

is_done tugann sé seo ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais críochnaithe ag bogadh.

Tá an modh seo úsáideach tar éis glaoch ar mhodh gluaiseachta le wait=False.

• True — Tá an Lámh 6-Ais críochnaithe ag bogadh.

• False — Tá an lámh 6-ais fós ag bogadh.

Usage:
arm1.is_done()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Display the 6-Axis Arm's y-position while it moves
arm1.move_to(-100, 200, 100, wait=False)

while not arm1.is_done():
    brain.screen.print(arm1.get_y())
    brain.screen.next_row()
    wait(0.25, SECONDS)

is_crashed

is_crashed ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais tar éis titim agus í ag bogadh.

Nuair a bhraitear tuairt, stopann an Lámh 6-Ais gluaiseacht an mhótair agus d’fhéadfadh cuma a bheith uirthi go bhfuil sí ag dul i laige. Laghdaíonn sé seo brú agus cuidíonn sé leis na mótair a chosaint ar dhamáiste de thaisme.

• True — Tá an Lámh 6-Ais tar éis titim.

• False — Níor thuairteáil an Lámh 6-Ais.

Usage:
arm1.is_crashed()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Quickly move to a new location
arm1.set_speed(100)
arm1.move_to(-30, 240, 40, wait=False)

# While moving, check for a crash
while True:
    if arm1.is_crashed():
        # Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen
        brain.screen.print("Crash Detected")
        signal_tower_2.set_color(SignalTower.GREEN, SignalTower.OFF)
        signal_tower_2.set_color(SignalTower.RED, SignalTower.ON)
        break

    wait(5, MSEC)

get_x

get_x tugann sé suíomh x reatha an éifeachtóra deiridh ar ais i milliméadair.

Úsáid an modh seo chun a léamh cá bhfuil an t-éifeachtóir deiridh suite faoi láthair feadh an ais-x.

Usage:
arm1.get_x()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Print the current x position of the 6-Axis Arm
brain.screen.print(arm1.get_x())

get_y

get_y tugann sé suíomh y reatha an éifeachtóra deiridh ar ais i milliméadair.

Úsáid an modh seo chun a léamh cá bhfuil an t-éifeachtóir deiridh suite faoi láthair feadh an ais-y.

Usage:
arm1.get_y()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Print the current y position of the 6-Axis Arm
brain.screen.print(arm1.get_y())

get_z

get_z tugann sé suíomh z reatha an éifeachtóra deiridh ar ais i milliméadair.

Úsáid an modh seo chun a léamh cá bhfuil an t-éifeachtóir deiridh suite faoi láthair feadh an ais-z.

Usage:
arm1.get_z()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Print the current z position of the 6-Axis Arm
brain.screen.print(arm1.get_z())

get_pitch

get_pitch tugann sé páirc reatha an éifeachtóra deiridh ar ais i gcéimeanna.

Usage:
arm1.get_pitch()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Print the current pitch of the end effector
brain.screen.print(arm1.get_pitch())

get_roll

get_roll tugann sé rolla reatha an éifeachtóra deiridh ar ais i gcéimeanna.

Usage:
arm1.get_roll()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Print the current roll of the end effector
brain.screen.print(arm1.get_roll())

get_yaw

get_yaw tugann sé an luasghéarú reatha den éifeachtóir deiridh ar ais i gcéimeanna.

Usage:
arm1.get_yaw()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Print the current yaw of the end effector
brain.screen.print(arm1.get_yaw())

can_arm_reach_to

can_arm_reach_to tugann sé seo ar ais an féidir leis an Lámh 6-Ais an t-éifeachtóir deiridh a bhogadh chuig comhordanáid x, y, agus z shonraithe.

Bain úsáid as an modh seo chun suíomh sprice a sheiceáil sula n-úsáidtear move_to.

• True — Is féidir leis an Lámh 6-Ais an suíomh iarrtha a bhaint amach.

• False — Ní féidir leis an Lámh 6-Ais an suíomh iarrtha a bhaint amach.

Usage:
arm1.can_arm_reach_to(x, y, z)

Paraiméadar	Cur síos
x	Comhordanáid-x shuíomh na sprice i milliméadair.
y	Comhordanáid y shuíomh na sprice i milliméadair.
z	Comhordanáid z an tsuímh sprice i milliméadair.

# Move the 6-Axis Arm to (100, -20, 50) if it can reach
if arm1.can_arm_reach_to(100, -20, 50):
    arm1.move_to(100, -20, 50)

can_arm_reach_inc

can_arm_reach_inc tugann sé seo ar ais an féidir leis an Lámh 6-Ais an t-éifeachtóir deiridh a bhogadh fad x, y, agus z sonraithe óna shuíomh reatha.

Úsáid an modh seo chun gluaiseacht choibhneasta a sheiceáil sula n-úsáidtear move_inc.

• True — Is féidir leis an Lámh 6-Ais an ghluaiseacht iarrtha a dhéanamh.

• False — Ní féidir leis an Lámh 6-Ais an ghluaiseacht iarrtha a dhéanamh.

Usage:
arm1.can_arm_reach_inc(x, y, z)

Paraiméadar	Cur síos
x	An fad atá le bogadh feadh an ais-x i milliméadair.
y	An fad atá le bogadh feadh an ais-y i milliméadair.
z	An fad atá le bogadh feadh an ais-z i milliméadair.

# Increment the 6-Axis Arm 100 mm along the x-axis if possible
if arm1.can_arm_reach_inc(100, 0, 0):
    arm1.move_inc(100, 0, 0)

can_end_effector_reach_to

can_end_effector_reach_to tugann sé ar ais an féidir leis an éifeachtóir deiridh rothlú go dtí treoshuíomh sonraithe maidir le luascadh, rolladh agus claonadh.

Bain úsáid as an modh seo chun treoshuíomh sprice a sheiceáil sula n-úsáidtear move_end_effector_to.

• True — Is féidir leis an éifeachtóir deiridh an treoshuíomh iarrtha a bhaint amach.

• False — Ní féidir leis an éifeachtóir deiridh an treoshuíomh iarrtha a bhaint amach.

Usage:
arm1.can_end_effector_reach_to(yaw, roll, pitch)

Paraiméadar	Cur síos
yaw	An uillinn ghiar sprice, i gcéimeanna.
roll	An uillinn rolla sprice, i gcéimeanna.
pitch	Uillinn pháirce na sprice, i gcéimeanna.

# Rotate the end effector to 90 degrees of roll if possible
if arm1.can_end_effector_reach_to(0, 90, 0):
    arm1.move_end_effector_to(0, 90, 0)

can_end_effector_reach_inc

can_end_effector_reach_inc tugann sé seo ar ais an féidir leis an éifeachtóir deiridh rothlú de mhéid sonraithe luascadh, rolladh agus claonadh óna threoshuíomh reatha.

Bain úsáid as an modh seo chun gluaiseacht treoshuímh choibhneasta a sheiceáil sula n-úsáidtear move_end_effector_inc.

• True — Is féidir leis an éifeachtóir deiridh an rothlú iarrtha a dhéanamh.

• False — Ní féidir leis an éifeachtóir deiridh an rothlú iarrtha a dhéanamh.

Usage:
arm1.can_end_effector_reach_inc(yaw, roll, pitch)

Paraiméadar	Cur síos
yaw	An t-athrú sa luasghéarú, i gcéimeanna.
roll	An t-athrú sa rolladh, i gcéimeanna.
pitch	An t-athrú i bpáirc, i gcéimeanna.

# Increment the end effector by 10 degrees of pitch if possible
if arm1.can_end_effector_reach_inc(0, 0, 10):
    arm1.move_end_effector_inc(0, 0, 10)

get_timeout

get_timeout tugann sé an luach sos ama a úsáideann modhanna gluaiseachta Lámh 6-Ais ar ais i milleasoicindí.

Usage:
arm1.get_timeout()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Print the current movement timeout in milliseconds
brain.screen.print(arm1.get_timeout())

is_connected

is_connected ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais ceangailte leis an EXP Brain.

• True — Tá an Lámh 6-Ais ceangailte leis an Inchinn EXP.

• False — Níl an Lámh 6-Ais ceangailte leis an Inchinn EXP.

Usage:
arm1.is_connected()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Print whether the 6-Axis Arm is connected
brain.screen.print(arm1.is_connected())

Glaonna ar ais

control_stopped

control_stopped cláraíonn feidhm a ritheann nuair a bhíonn stop rialaithe cumasaithe.

Tugann an modh seo sampla den rang Event ar ais.

Usage:
arm1.control_stopped(callback, arg)

Paraiméadar	Cur síos
callback	Feidhm [Feidhm] atá sainithe roimhe seo a ritheann nuair a bhíonn stad rialaithe cumasaithe.
arg	Roghnach. Tupla ina bhfuil argóintí le cur chuig an bhfeidhm athghlaoite. Féach Úsáid Feidhmeanna le Paraiméadair le haghaidh tuilleadh eolais.

# Define a function to run when control stop is enabled
def when_control_stopped():
    brain.screen.print("The arm has been control stopped")

# Run when_control_stopped when the 6-Axis Arm is control stopped
arm1.control_stopped(when_control_stopped)

crashed

crashed feidhm a ritheann nuair a bhíonn an Lámh 6-Ais tuairteáilte agus í ag gluaiseacht.

Nuair a bhraitear tuairt, stopann an Lámh 6-Ais gluaiseacht an mhótair agus d’fhéadfadh cuma a bheith uirthi go bhfuil sí ag dul i laige. Laghdaíonn sé seo brú agus cuidíonn sé leis na mótair a chosaint ar dhamáiste de thaisme.

Usage:
arm1.crashed(callback)

Paraiméadar	Cur síos
callback	Feidhm [Feidhm] atá sainithe roimhe seo a ritheann nuair a bhraitear tuairt.

# Define what happens if a crash is detected
def arm_crash():
    brain.screen.print("Crash Detected")
    signal_tower_2.set_color(SignalTower.RED, SignalTower.ON)

# Run arm_crash when the 6-Axis Arm crashes
arm1.crashed(arm_crash)

Tógálaithe

Arm

Cruthaíonn Arm réad Lámh 6-Ais.

Usage:
Arm(smartport)

Paraiméadar	Cur síos
smartport	An Port Cliste a bhfuil an Lámh 6-Ais ceangailte leis, scríofa mar Ports.PORTx, áit a seasann x don uimhir phoirt.

# Construct a 6-Axis Arm named arm1 with the Arm class
arm1 = Arm(Ports.PORT1)