Támhúlacht#

Réamhrá #

Tomhaiseann Braiteoir Táimhe conas atá an róbat ag bogadh agus ag casadh.

Úsáideann an Braiteoir Támha dhá chuid chun seo a dhéanamh. Tomhaiseann an giroscóp casadh, amhail treo, rothlú, ráta giroscóp, agus treoshuíomh. Tomhaiseann an luasghéaraitheoir athruithe i ngluaiseacht, amhail luasghéarú nó moilliú feadh na n-aiseanna x, y, agus z.

Seo thíos liosta de na modhanna atá ar fáil:

Treoshuíomh — Léigh agus rialaigh ceannteideal, rothlú, agus calabrú braiteora.

heading — Tugann sé seo an treo ina bhfuil an braiteoir ag tabhairt aghaidh, ó 0 go 359.99 céim.
rotation — Tugann sé seo ar ais cé chomh fada agus atá an braiteoir casta.
gyro_rate — Tugann sé seo ar ais cé chomh tapa agus atá an braiteoir ag rothlú ar an ais roghnaithe.
orientation — Tugann sé seo uillinn rolla, claonta nó luascadh an Braiteora Támha ar ais.
calibrate — Calabraíonn sé an Braiteoir Támha.
set_heading — Socraíonn sé seo luach treorach nua do threo reatha an Braiteora Támha.
set_rotation — Socraíonn sé rothlú reatha an Braiteora Támha go luach rothlaithe nua.
reset_heading — Athshocraíonn sé seo treo reatha an Braiteora Támha go 0 céim.
reset_rotation — Athshocraíonn sé rothlú reatha an Braiteora Támha go 0 céim.
is_calibrating — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an Braiteoir Támha ag calabrú faoi láthair.
changed — Cláraíonn sé feidhm le rith nuair a athraíonn luach an Braiteora Támha.
installed — Seiceálann sé an bhfuil an Braiteoir Támha suiteáilte.

Gluaiseacht — Tomhais luasghéarú, imbhuailtí, agus iompar treo casadh.

acceleration — Tugann sé seo ar ais cé chomh tapa agus atá an braiteoir ag luasghéarú nó ag moilliú ar an ais roghnaithe.
collision — Cláraíonn sé feidhm le rith nuair a bhraitheann an Braiteoir Támha imbhualadh.
set_turn_type — Socraíonn sé cén treo casadh a thugann luachanna dearfacha ceannlíne ar ais.
get_turn_type — Tuairisceáin a thugann luachanna dearfacha treorach ar ais i dtreo casadh.

Tógálaí

Inertial – Cruthaíonn sé Braiteoir Inertial.

Treoshuíomh #

heading #

Is é treo an braiteora an treo ina bhfuil sé ag tabhairt aghaidh, agus é á thomhas i gcéimeanna ó 0 go 359.99. Tugann heading treo reatha an braiteora ar ais mar shnámhphointe.

Is é 0 céim an treo tosaigh. Má chasann an braiteoir thar 359.99 céim, fillteann an treo ar ais go 0 céim.

Usage:
inertial_1.heading(units)

Paraiméadair	Cur síos
`units`	Roghnach. An t-aonad ceannteidil: `DEGREES` (réamhshocraithe) nó `TURNS`

# Display the heading after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(inertial_1.heading())

rotation #

Is é rothlú an méid atá casta ag an braiteoir, a thomhaistear i gcéimeanna. Murab ionann agus treo, is féidir le rothlú méadú thar 359.99 céim nó laghdú faoi bhun 0 céim. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Tugann rotation rothlú reatha an Braiteora Támha ar ais mar shnámhphointe.

Méadaíonn casadh ar dheis an rothlú, agus laghdaíonn casadh ar chlé an rothlú. Mar shampla, má dhéantar dhá chasadh iomlána ar dheis, gheobhaidh tú rothlú 720 céim. Má dhéantar casadh iomlán amháin ar chlé ó 0 céim, gheobhaidh tú rothlú -360 céim.

Usage:
inertial_1.rotation(units)

Paraiméadair	Cur síos
`units`	Roghnach. An t-aonad rothlaithe: `DEGREES` (réamhshocraithe) nó `TURNS`

# Display the rotation after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(inertial_1.rotation())

gyro_rate #

Is é ráta an ghiro cé chomh tapa agus atá an Braiteoir Támha ag rothlú. gyro_rate seolann sé luas rothlaithe reatha an Braiteora Támha ar an ais roghnaithe mar shnámhphointe.

Is féidir leis an luach a bheith dearfach nó diúltach ag brath ar an treo a bhfuil an braiteoir ag rothlú ar an ais sin.

Usage:
inertial_1.gyro_rate(axis, units)

Paraiméadair	Cur síos
`axis`	An ais chun an ráta gyro a thabhairt ar ais uaidh: `AxisType.XAXIS` `AxisType.YAXIS` `AxisType.ZAXIS`
`units`	Roghnach. An t-aonad ráta gyro: `VelocityUnits.DPS` (réamhshocraithe) `VelocityUnits.RPM` `VelocityUnits.PERCENT`

Paraiméadair

Cur síos

axis

An ais chun an ráta gyro a thabhairt ar ais uaidh:

AxisType.XAXIS
AxisType.YAXIS
AxisType.ZAXIS

units

Roghnach. An t-aonad ráta gyro:

VelocityUnits.DPS (réamhshocraithe)
VelocityUnits.RPM
VelocityUnits.PERCENT

# Display the rate of change of
# rotation while turning
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
brain.screen.print(inertial_1.gyro_rate(AxisType.ZAXIS, VelocityUnits.DPS))
drivetrain.stop()

orientation #

Is é treoshuíomh uillinn reatha an Braiteora Támha ar ais casadh roghnaithe. Tugann treoshuíomh orientation rolladh, claonadh, nó luascadh an Braiteora Támha ar ais, ó -180.00 go 180.00 céim, mar shnámhphointe.

Déanann rolladh, claonadh, agus luascadh cur síos ar bhealaí éagsúla inar féidir leis an braiteoir claonadh nó casadh.

Usage:
inertial_1.orientation(type, units)

Paraiméadair	Cur síos
`type`	An uillinn treoshuímh le filleadh: `AxisType.PITCH` `AxisType.ROLL` `AxisType.YAW`
`units`	Roghnach. An t-aonad treoshuímh: `DEGREES` (réamhshocraithe) `RotationUnits.TURNS`

Paraiméadair

Cur síos

type

An uillinn treoshuímh le filleadh:

AxisType.PITCH
AxisType.ROLL
AxisType.YAW

units

Roghnach. An t-aonad treoshuímh:

DEGREES (réamhshocraithe)
RotationUnits.TURNS

# Display the roll, pitch, and yaw of the Brain as it
# is rotated by hand
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.print(inertial_1.orientation(AxisType.ROLL, DEGREES))
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print(inertial_1.orientation(AxisType.PITCH, DEGREES))
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print(inertial_1.orientation(AxisType.YAW, DEGREES))
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    wait(0.1, SECONDS)

calibrate #

calibrate calabraíonn an Braiteoir Támha.

Cuidíonn calabrú leis an braiteoir casadh a thomhas i gceart. Coinnigh an braiteoir socair le linn calabrúcháin. Má bhogann an braiteoir le linn calabrúcháin, b’fhéidir nach dtomhaisfear luachanna treo, rothlaithe, ráta gyro, agus treoshuímh i gceart.

Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an calabrú déanta sula rithfidh an chéad líne eile de chód.

Usage:
inertial_1.calibrate()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Start calibration.
inertial_1.calibrate()
# Print that the Inertial Sensor is calibrating while
# waiting for it to finish calibrating.
while inertial_1.is_calibrating():
    brain.screen.clear()
    brain.screen.print("Inertial Sensor Calibrating")
    wait(50, MSEC)

set_heading #

Is é treo an braiteora ná treo atá os comhair, arna thomhas i gcéimeanna ó 0 go 359.99. Athraíonn set_heading treo reatha an Braiteora Támha go luach treo nua.

Mar shampla, má tá an braiteoir casadh chun aghaidh a thabhairt ar dheis, má shocraítear an treo go 0 céim, beidh an suíomh sin atá ag tabhairt aghaidh ar dheis mar an 0 céim nua. Ansin, is féidir leis an braiteoir treonna eile a rianú bunaithe ar an treo nua sin.

Usage:
inertial_1.set_heading(value, units)

Paraiméadair	Cur síos
`value`	An luach treorach, i gcéimeanna, le socrú don braiteoir. Is féidir leis seo a bheith ina luach ó 0 go 359.99.
`units`	Roghnach. An t-aonad ceannteidil: `DEGREES` (réamhshocraithe) nó `TURNS`

# Turn the robot around
inertial_1.set_heading(180, DEGREES)
drivetrain.turn_to_heading(0)

set_rotation #

Is é rothlú an méid atá casta ag an braiteoir, a thomhaistear i gcéimeanna. Murab ionann agus treo, is féidir leis an rothlú méadú thar 359.99 céim nó laghdú faoi bhun 0 céim. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Athraíonn set_rotation rothlú reatha an Braiteora Támha go luach nua.

Mar shampla, má tá dhá chasadh iomlán déanta ag an braiteoir ar dheis, beidh a luach rothlaithe 720 céim. Má shocraítear an rothlú go 0 céim, athshocrófar an rothlú sin ó 720 go 0 céim. Ansin is féidir leis an braiteoir rothluithe a rianú bunaithe ar an luach nua sin.

Usage:
inertial_1.set_rotation(value, units)

Paraiméadair	Cur síos
`value`	An luach rothlaithe, i gcéimeanna, le socrú don braiteoir. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil (snámhphointe).
`units`	Roghnach. An t-aonad rothlaithe: `DEGREES` (réamhshocraithe) nó `TURNS`

# Turn the robot around
inertial_1.set_rotation(-180, DEGREES)
drivetrain.turn_to_rotation(0)

reset_heading #

reset_heading Athshocraíonn sé treo reatha an Braiteora Támha go 0 céim.

Tar éis an modh seo a úsáid, is é treo reatha an braiteora an treo nua 0 céim.

Usage:
inertial_1.reset_heading()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

reset_rotation #

reset_rotation Athshocraíonn sé rothlú reatha an Braiteora Támha go 0 céim.

Tar éis an modh seo a úsáid, déanann an braiteoir rianú ar chasadh amach anseo ón luach rothlaithe 0 céim nua.

Usage:
inertial_1.reset_rotation()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

is_calibrating #

is_calibrating tugann sé seo ar ais an bhfuil an Braiteoir Támha ag calabrú faoi láthair.

True — Tá an Braiteoir Támha ag calabrú.
False — Níl an Braiteoir Támha ag calabrú.

Usage:
inertial_1.is_calibrating()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

changed #

changed feidhm le glaoch uirthi aon uair a athraíonn luach an Braiteora Támha.

Usage:
inertial_1.changed(callback, arg)

Paraiméadair	Cur síos
`callback`	Feidhm shainithe a fhorghníomhaítear nuair a athraíonn luach an Braiteora Támha.
`arg`	Roghnach. Tupla ina bhfuil argóintí le cur chuig an bhfeidhm athghlaoite. Féach Úsáid Feidhmeanna le Paraiméadair le haghaidh tuilleadh eolais.

def my_function():
  brain.screen.print("Value changed!!")

# Call my_function whenever inertial_1's value changes
inertial_1.changed(my_function)

installed #

installed seiceálann an bhfuil an Braiteoir Támha suiteáilte.

True — Tá an Braiteoir Táimhe suiteáilte.
False — Níl an Braiteoir Támha suiteáilte.

Usage:
inertial_1.installed()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

Gluaiseacht #

acceleration #

Is é luasghéarú cé chomh tapa agus atá an braiteoir ag luasghéarú nó ag moilliú. acceleration tugann sé luasghéarú an Braiteora Támha ar an ais roghnaithe ar ais, ó -4.0 G go 4.0 G, mar shnámhphointe.

Is aonad tomhais é G a úsáidtear chun luasghéarú a thomhas. Is ionann 1 G agus an luasghéarú a bhraitheann tú ó dhomhantarraingt agus tú i do shuí go socair.

Is féidir leis an luach a bheith dearfach nó diúltach ag brath ar threo an luasghéaraithe ar an ais roghnaithe. Is iad na roghanna ais AxisType.XAXIS, AxisType.YAXIS, agus AxisType.ZAXIS.

Usage:
inertial_1.acceleration(type)

Paraiméadair	Cur síos
`type`	An ais le luasghéarú a thomhas air: `AxisType.XAXIS` `AxisType.YAXIS` `AxisType.ZAXIS`

Paraiméadair

Cur síos

type

An ais le luasghéarú a thomhas air:

AxisType.XAXIS
AxisType.YAXIS
AxisType.ZAXIS

# Return the acceleration for the Z axis of the Inertial Sensor
zaccel = inertial_1.acceleration(AxisType.ZAXIS)

collision #

Cláraíonn collision feidhm le glaoch uirthi aon uair a bhraitheann an Braiteoir Támha tionchar nó imbhualadh tobann.

Usage:
inertial_1.collision(callback, arg)

Paraiméadair	Cur síos
`callback`	Feidhm [Feidhm] atá sainmhínithe roimhe seo a fhorghníomhaítear nuair a bhraitear imbhualadh.
`arg`	Roghnach. Tupla ina bhfuil argóintí le cur chuig an bhfeidhm athghlaoite. Féach Úsáid Feidhmeanna le Paraiméadair le haghaidh tuilleadh eolais.

def my_function():
  brain.screen.print("Collision!")

# Call my_function whenever a collision is detected
inertial_1.collision(my_function)

set_turn_type #

set_turn_type socraíonn cén treo casaidh a thugann luachanna ceannlíne dearfacha ar ais.

Usage:
inertial_1.set_turn_type(turntype)

Paraiméadair	Cur síos
`turntype`	An cineál casadh le socrú: `LEFT` `RIGHT`

Paraiméadair

Cur síos

turntype

An cineál casadh le socrú:

LEFT
RIGHT

get_turn_type #

get_turn_type a thugann luachanna treo dearfacha ar ais don treo casaidh.

LEFT — Tugann casadh ar chlé luachanna treo dearfacha ar ais.
RIGHT — Tugann casadh ar dheis luachanna treo dearfacha ar ais.

Usage:
inertial_1.get_turn_type()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

Tógálaithe #

Inertial #

Cruthaíonn Inertial Braiteoir Inertial.

Usage:
Inertial(smartport)

Paraiméadair	Cur síos
`smartport`	An Port Cliste a bhfuil an Braiteoir Támha ceangailte leis, scríofa mar `Ports.PORTx`, áit a seasann `x` don uimhir phoirt.

# Create a new object "inertial_1" with the Inertial class.
inertial_1 = Inertial(Ports.PORT1)