संदेश लिंक

परिचय

message_link क्लास दो V5 ब्रेन को छोटे स्ट्रिंग संदेश भेजकर संवाद करने की अनुमति देती है, जिसमें वैकल्पिक रूप से छोटा डेटा भी शामिल हो सकता है। इसे रोबोट-टू-रोबोट समन्वय के लिए डिज़ाइन किया गया है - जैसे कि रूटीन शुरू करना, सेंसर के परिणाम साझा करना या किसी अन्य रोबोट पर व्यवहार को सक्रिय करना।

send के प्रत्येक उपयोग से लिंक किए गए V5 ब्रेन की कतार में एक संदेश जुड़ जाता है, और कतार को पहले आओ, पहले जाओ (FIFO) के आधार पर पढ़ा जाता है। यदि दूसरे V5 ब्रेन द्वारा receive का उपयोग करने से पहले कई संदेश भेजे जाते हैं, तो उन्हें संग्रहीत किया जाएगा और भेजे जाने के क्रम में एक-एक करके वापस किया जाएगा। क्योंकि संदेश कतार में लग सकते हैं, प्रत्येक लूप में एक ही स्थिति को बार-बार भेजने से बैकलॉग बन सकता है; समय-संवेदनशील लॉजिक के लिए, केवल तभी भेजें जब मान बदलते हों।

महत्वपूर्ण: दोनों रोबोटों को एक ही समय में ऐसे प्रोजेक्ट चलाने होंगे जो message_link का उपयोग करते हों, अन्यथा कोई संदेश भेजा/प्राप्त नहीं किया जाएगा।

क्लास कंस्ट्रक्टर

message_link( 
  int32_t     index, 
  const char  *name, 
  linkType    type, 
  bool        isWired = false );

क्लास डिस्ट्रक्टर

message_link ऑब्जेक्ट को नष्ट करता है और उससे जुड़े संसाधनों को मुक्त करता है।

virtual ~message_link();

पैरामीटर

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
index	int32_t	स्मार्ट पोर्ट जिससे वी5 रेडियो या स्मार्ट केबल जुड़ा हुआ है, उसे PORTxके रूप में लिखा जाता है, जहां x पोर्ट संख्या है (उदाहरण के लिए, PORT1)।
name	char	संदेश लिंक का नाम।
type	linkType	लिंक का प्रकार, या तो linkType::manager या linkType::workerइस जानकारी का उपयोग रेडियो को सही ढंग से कॉन्फ़िगर करने के लिए किया जाता है और साथ ही ट्रांसमिशन और रिसेप्शन के लिए उपलब्ध बैंडविड्थ को भी निर्धारित करता है। एक मैनेजर रोबोट के पास वर्कर रोबोट (520 बाइट्स/सेकंड) को जानकारी भेजने के लिए उपलब्ध बैंडविड्थ (1040 बाइट्स/सेकंड) से दोगुनी बैंडविड्थ होती है। linkType::manager - message_link ऑब्जेक्ट एक मैनेजर है। linkType::worker - message_link ऑब्जेक्ट एक वर्कर है।
isWired	bool	क्या message_link ऑब्जेक्ट वायर्ड है? true - message_link ऑब्जेक्ट वायर्ड है। false - message_link ऑब्जेक्ट वायरलेस है।

उदाहरण

रोबोट 1 का कोड

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

रोबोट 2 के लिए कोड

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

सदस्य कार्य

message_link क्लास में निम्नलिखित सदस्य फ़ंक्शन शामिल हैं:

• isLinked — यह बताता है कि क्या यह ब्रेन अपने युग्मित ब्रेन से सक्रिय रूप से जुड़ा हुआ है।

• send — युग्मित मस्तिष्क को एक संदेश भेजता है।

• receive — अगले आने वाले संदेश की प्रतीक्षा करता है और उसे लौटाता है।

• received — जब भी कोई नया संदेश प्राप्त होता है, तो कॉल करने के लिए एक फ़ंक्शन पंजीकृत करता है।

किसी भी message_link सदस्य फ़ंक्शन को कॉल करने से पहले, एक message_link इंस्टेंस बनाना आवश्यक है, जैसा कि नीचे दिखाया गया है:

रोबोट 1 का कोड

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

रोबोट 2 के लिए कोड

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

isLinked विधि यह लौटाती है कि क्या MessageLink पर मौजूद V5 Brains एक दूसरे के साथ युग्मित हैं।

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

इस फ़ंक्शन में कोई पैरामीटर नहीं है।

Return Values

यह फ़ंक्शन एक बूलियन मान लौटाता है।

• true – दोनों V5 ब्रेन इस लिंक पर युग्मित और संचार कर रहे हैं।

• false – इस लिंक पर दो V5 ब्रेन युग्मित नहीं हैं।

Notes

किसी भी प्रोजेक्ट को शुरू करने से पहले, आगे कोई भी कोड चलाने से पहले, यह सुनिश्चित करने के लिए हमेशा जांच करना एक अच्छी प्रथा है कि V5 ब्रेन लिंक किए गए हैं।

Examples

रोबोट 1 का कोड

// Tell the other robot when the screen is being pressed
  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Continuously send if the screen is being pressed
  while (true){
    if (Brain.Screen.pressing()){
      link.send("pressed");
    } else {
      link.send("released");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

रोबोट 2 के लिए कोड

// Display if the other robot's screen is being pressed

  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
   wait(0.1, seconds);
  }

  // Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
  while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    char msg[32] = {0};                         // buffer for incoming message
    int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
    if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
      Brain.Screen.newLine();
      Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

send

लिंक कनेक्शन के माध्यम से एक संदेश भेजता है।

Available Functions

1 — एक संदेश स्ट्रिंग भेजता है।

int32_t send( 
  const char *message );

2 — double के साथ एक संदेश स्ट्रिंग भेजता है।

int32_t send( 
  const char *message, 
  double      value );

3 — int32_t और double के साथ एक संदेश स्ट्रिंग भेजता है।

int32_t send(
  const char *message, 
  int32_t     index, 
  double      value );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
message	const char*	दूसरे जुड़े हुए V5 ब्रेन को भेजा जाने वाला संदेश।
index	int32_t	एक पूर्णांक जिसे दूसरे लिंक किए गए V5 ब्रेन को भेजा जाना है।
value	double	दूसरे लिंक किए गए V5 ब्रेन को भेजने के लिए एक डबल मान। डबल मान 4 दशमलव स्थानों तक स्वरूपित होते हैं; यदि कम दशमलव स्थान दिए जाते हैं, तो 4 दशमलव स्थान दिखने तक अंत में शून्य जोड़े जाते हैं।

Return Values

यह फ़ंक्शन कोई मान वापस नहीं करता है।

Notes

यदि केवल message भेजा जाता है, तो दूसरा जुड़ा हुआ V5 ब्रेन ठीक वही संदेश प्राप्त करता है।

यदि value (और index यदि प्रदान किया गया हो) शामिल हैं, तो प्राप्तकर्ता ब्रेन को एक एकल एन्कोडेड संदेश प्राप्त होता है जो सभी फ़ील्ड को इस क्रम में संयोजित करता है: .message_index_value

Examples

link.send(“string”, 1, 2.55) .string_1_2.5500 के रूप में प्राप्त किया जाता है।

रोबोट 1 का कोड

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

रोबोट 2 के लिए कोड

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};  // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

receive

लिंक कनेक्शन से एक संदेश प्राप्त होता है।

Available Functions

int32_t receive(
  char     *buffer,
  int32_t   length, 
  int32_t   timeoutMs = 500 );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
buffer	char*	प्राप्त संदेश को संग्रहित करने के लिए बफर।
length	int32_t	बफर की लंबाई।
timeoutMs	int32_t	मिलीसेकंड में कितना समय लगेगा receive केवल तभी नए संदेश की प्रतीक्षा करेगा जब कतार खाली हो। डिफ़ॉल्ट मान 300,000 (300 सेकंड) है।

Return Values

यह फ़ंक्शन प्राप्त बाइट्स की संख्या लौटाता है।

Notes

• receive दूसरे लिंक किए गए V5 ब्रेन से अगला कतारबद्ध संदेश लौटाता है। संदेश FIFO क्रम में पढ़े जाते हैं (सबसे पुराना अपठित पहले)। यदि receive को कॉल करते समय कतार खाली है, तो यह निर्दिष्ट timeout तक नए संदेश की प्रतीक्षा करता है। यदि उस समयावधि में कोई संदेश नहीं आता है, तो receive 0लौटाता है, और उसके बाद भेजे गए कोई भी संदेश अगली बार receive का उपयोग किए जाने पर पढ़ने के लिए कतार में बने रहते हैं।

• यदि दूसरे लिंक्ड V5 ब्रेन ने केवल string, receive को भेजा तो वही सटीक स्ट्रिंग वापस आ जाती है।

• यदि दूसरे लिंक किए गए V5 ब्रेन ने एक पूर्णांक और/या फ्लोट भेजा, तो receive एक एकल एन्कोडेड स्ट्रिंग लौटाता है जो सभी फ़ील्ड को इस क्रम में जोड़ता है: .string_integer_float

  • उदाहरण के लिए, यदि दूसरा लिंक्ड V5 ब्रेन link.send(“string”, 1, 2.55)का उपयोग करता है, तो link.receive() का उपयोग करने पर .string_1_2.5500जैसी एन्कोडेड स्ट्रिंग प्राप्त होती है। आप इस एन्कोडेड स्ट्रिंग को विभाजित कर सकते हैं (नीचे दिए गए उदाहरण देखें) ताकि संदेश का नाम, पूर्णांक और फ्लोट मान निकाले जा सकें।

  • अगर आप मैन्युअल विभाजन/पार्सिंग से बचना चाहते हैं, तो किसी विशिष्ट संदेश नाम के लिए हैंडलर को पंजीकृत करने के लिए received का उपयोग करें; हैंडलर भेजे गए मानों को तर्क के रूप में प्राप्त करता है।

Examples

link.send(“string”, 1, 2.55) .string_1_2.5500 के रूप में प्राप्त किया जाता है।

रोबोट 1 का कोड

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

रोबोट 2 के लिए कोड

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};   // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

received

यह फ़ंक्शन को तब कॉल करने के लिए पंजीकृत करता है जब भी V5 ब्रेन को कोई भेजा गया संदेश प्राप्त होता है।

Available Functions

1 सभी प्राप्त संदेशों (संदेश + मान) के लिए एक कॉलबैक पंजीकृत करता है।

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, double)
);

2 सभी प्राप्त संदेशों (संदेश + सूचकांक + मान) के लिए एक कॉलबैक पंजीकृत करता है।

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

3 किसी विशिष्ट संदेश (संदेश + मान) के लिए कॉलबैक पंजीकृत करता है।

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, double)
);

4 किसी विशिष्ट संदेश (संदेश + सूचकांक + मान) के लिए कॉलबैक पंजीकृत करता है।

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
message	const char *	जिस संदेश का नाम सुनना है। यदि इसे छोड़ दिया जाता है, तो कॉलबैक सभी प्राप्त संदेशों के लिए चलता है।
callback	void (*)(const char *, const char , double) or void ()(const char *, const char *, int32_t, double)	एक फ़ंक्शन जो संदेश प्राप्त होने पर निष्पादित होता है।

Return Values

यह फ़ंक्शन कोई मान वापस नहीं करता है।

Callback Signature

1 प्रेषक का नाम, संदेश का नाम और मान प्राप्त करता है।

void callback(const char *, const char *, double)

2 प्रेषक का नाम, संदेश का नाम, अनुक्रमणिका और मान प्राप्त करता है।

void callback(const char *, const char *, int32_t, double)

प्रकार	विवरण
1st const char *	प्रेषक लिंक का नाम।
2nd const char *	प्राप्त संदेश का नाम।
int32_t	संदेश से संबंधित सूचकांक।
double	संदेश से जुड़ा मान।

Examples

रोबोट 1 का कोड

// Create the link.
message_link link(PORT1, "LeftRightLink", linkType::manager, true);

// Send whether screen is pressed on left or right.
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send("left");
  } else {
    link.send("right");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked.
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}

रोबोट 2 के लिए कोड

// Create variable to track where screen is pressed.
int lastPress = 0;

// Update the variable whenever a new message is received.
void message_received(const char* message, const char* linkname, double timestamp) {
  if (strcmp(message, "left") == 0)  lastPress = 1;
  if (strcmp(message, "right") == 0) lastPress = 2;
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Create the link.
  message_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked.
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(message_received);

  // Display if Robot 1's screen was pressed on the left or right
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();

    if (lastPress == 1) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
    } else if (lastPress == 2) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
    } else {
      Brain.Screen.print("Waiting...");
    }

    wait(0.1, seconds);
  }
}