ลิงก์ข้อความ

การแนะนำ

คลาส message_link ช่วยให้หุ่นยนต์ V5 Brain สองตัวสื่อสารกันได้โดยการส่งข้อความสตริงสั้นๆ พร้อมข้อมูลขนาดเล็กเพิ่มเติม ออกแบบมาเพื่อการประสานงานระหว่างหุ่นยนต์ เช่น การเริ่มต้นรูทีน การแบ่งปันผลลัพธ์จากเซ็นเซอร์ หรือการสั่งการให้หุ่นยนต์อีกตัวแสดงพฤติกรรมบางอย่าง

ทุกครั้งที่ใช้ send จะเพิ่มข้อความลงในคิวของ V5 Brain ที่เชื่อมโยง และคิวจะถูกอ่านแบบเข้าก่อนออกก่อน (FIFO) หากมีการส่งข้อความหลายข้อความก่อนที่ V5 Brain อีกตัวจะใช้ receive ข้อความเหล่านั้นจะถูกจัดเก็บและส่งคืนทีละข้อความตามลำดับที่ส่ง เนื่องจากข้อความสามารถอยู่ในคิวได้ การส่งสถานะเดียวกันซ้ำๆ ในแต่ละรอบอาจทำให้เกิดงานค้าง สำหรับตรรกะที่สำคัญต่อเวลา ให้ส่งเฉพาะเมื่อค่าเปลี่ยนแปลงเท่านั้น

สำคัญ: หุ่นยนต์ทั้งสองตัวต้องรันโปรเจกต์ที่ใช้ message_link พร้อมกัน มิฉะนั้นจะไม่มีการส่ง/รับข้อความใดๆ

ตัวสร้างคลาส

message_link( 
  int32_t     index, 
  const char  *name, 
  linkType    type, 
  bool        isWired = false );

ตัวทำลายคลาส

ทำลายอ็อบเจ็กต์ message_link จำนวน รายการ และปล่อยทรัพยากรที่เกี่ยวข้อง

virtual ~message_link();

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
index	int32_t	พอร์ตอัจฉริยะที่เชื่อมต่อกับวิทยุ V5 หรือสายเคเบิลอัจฉริยะ จะเขียนในรูปแบบ PORTxโดยที่ x คือหมายเลขพอร์ต (ตัวอย่างเช่น PORT1)
name	char	ชื่อของลิงก์ข้อความ
type	linkType	ประเภทของลิงก์ อาจเป็น linkType::manager หรือ linkType::workerข้อมูลนี้ใช้ในการกำหนดค่าวิทยุอย่างถูกต้อง และยังกำหนดแบนด์วิดท์ที่ใช้ได้สำหรับการส่งและรับข้อมูลด้วย หุ่นยนต์ผู้จัดการมีแบนด์วิดท์ที่ใช้ได้เป็นสองเท่า (1040 ไบต์/วินาที) เพื่อส่งข้อมูลไปยังหุ่นยนต์ผู้ปฏิบัติงาน (520 ไบต์/วินาที) linkType::manager - อ็อบเจ็กต์ message_link เป็นผู้จัดการ linkType::worker - อ็อบเจ็กต์ message_link เป็นผู้ปฏิบัติงาน
isWired	bool	ตรวจสอบว่าอ็อบเจ็กต์ message_link เชื่อมต่อด้วยสายหรือไม่ true - อ็อบเจ็กต์ message_link เชื่อมต่อด้วยสาย false - อ็อบเจ็กต์ message_link เชื่อมต่อแบบไร้สาย

ตัวอย่าง

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

ฟังก์ชันสมาชิก

คลาส message_link ประกอบด้วยฟังก์ชันสมาชิกต่อไปนี้:

• isLinked — ส่งคืนว่าสมองนี้เชื่อมต่อกับสมองคู่ของมันอยู่หรือไม่

• send — ส่งข้อความไปยังสมองที่จับคู่กัน

• receive — รอและส่งคืนข้อความขาเข้าถัดไป

• received — ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อใดก็ตามที่ได้รับข้อความใหม่

ก่อนเรียกใช้ฟังก์ชันสมาชิก message_link ใดๆ จะต้องสร้างอิน แตนซ์ message_link ดังแสดงด้านล่าง:

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

เมธอด isLinked จะส่งคืนค่าว่า V5 Brains บน MessageLink นั้นจับคู่กันหรือไม่

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

ฟังก์ชันนี้ไม่มีพารามิเตอร์ใดๆ

Return Values

ฟังก์ชันนี้จะส่งคืนค่าบูลีน

• true – สมอง V5 ทั้งสองตัวจับคู่กันและสื่อสารกันผ่านลิงก์นี้

• false – สมอง V5 ทั้งสองตัวไม่ได้จับคู่กันในลิงก์นี้

Notes

เป็นเรื่องที่ควรปฏิบัติเสมอให้แน่ใจว่าได้เชื่อมต่อ V5 Brains แล้วในตอนเริ่มต้นโปรเจ็กต์ ก่อนที่จะรันโค้ดใดๆ ต่อไป

Examples

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed
  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Continuously send if the screen is being pressed
  while (true){
    if (Brain.Screen.pressing()){
      link.send("pressed");
    } else {
      link.send("released");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
   wait(0.1, seconds);
  }

  // Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
  while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    char msg[32] = {0};                         // buffer for incoming message
    int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
    if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
      Brain.Screen.newLine();
      Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

send

ส่งข้อความผ่านการเชื่อมต่อลิงก์

Available Functions

1 — ส่งข้อความสตริง

int32_t send( 
  const char *message );

2 — ส่งสตริงข้อความที่มีเลขฐาน double สองตัว

int32_t send( 
  const char *message, 
  double      value );

3 — ส่งสตริงข้อความที่มี int32_t และ double

int32_t send(
  const char *message, 
  int32_t     index, 
  double      value );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
message	const char*	ข้อความที่จะส่งไปยัง V5 Brain อีกเครื่องที่เชื่อมต่ออยู่
index	int32_t	ตัวเลขจำนวนเต็มที่จะส่งไปยัง V5 Brain อีกตัวที่เชื่อมต่ออยู่
value	double	ค่าตัวเลขทศนิยม (double) ที่จะส่งไปยัง V5 Brain ที่เชื่อมต่ออยู่ ค่าตัวเลขทศนิยมจะถูกจัดรูปแบบให้มีทศนิยม 4 ตำแหน่ง หากระบุทศนิยมน้อยกว่านั้น จะมีการเพิ่มเลขศูนย์ต่อท้ายจนกว่าจะแสดงครบ 4 ตำแหน่ง

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่าใดๆ กลับมา

Notes

ถ้าส่งข้อความ message เท่านั้น สมอง V5 ที่เชื่อมต่ออีกตัวจะได้รับข้อความนั้นเช่นกัน

ถ้าค่า value (และดัชนี index ถ้ามีการระบุไว้) สมองที่รับข้อความจะได้รับข้อความที่เข้ารหัสเพียงข้อความเดียวซึ่งรวมฟิลด์ทั้งหมดตามลำดับนี้: .message_index_value

Examples

เมื่อใช้ link.send(“string”, 1, 2.55) จะได้รับเป็น .string_1_2.5500.

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};  // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

receive

รับข้อความจากการเชื่อมต่อลิงก์

Available Functions

int32_t receive(
  char     *buffer,
  int32_t   length, 
  int32_t   timeoutMs = 500 );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
buffer	char*	หน่วยความจำสำรองสำหรับจัดเก็บข้อความที่ได้รับ
length	int32_t	ความยาวของบัฟเฟอร์
timeoutMs	int32_t	ระยะเวลารอรับข้อความใหม่ในหน่วยมิลลิวินาที receive จะเกิดขึ้นก็ต่อเมื่อคิวว่างเท่านั้น ค่าเริ่มต้นคือ 300,000 (300 วินาที)

Return Values

ฟังก์ชันนี้จะส่งคืนจำนวนไบต์ที่ได้รับ

Notes

• receive ส่งคืนข้อความถัดไปที่อยู่ในคิวจาก V5 Brain ที่เชื่อมต่ออีกตัว ข้อความจะถูกอ่านตามลำดับ FIFO (ข้อความที่เก่าที่สุดที่ยังไม่ได้อ่านจะถูกอ่านก่อน) หากคิวว่างเมื่อเรียกใช้ receive ระบบจะรอข้อความใหม่จนถึงเวลาหมดเวลา receive หากไม่มีข้อความใดมาถึงภายในช่วงเวลานั้น receive จะส่งคืนค่า 0และข้อความใดๆ ที่ส่งมาหลังจากนั้นจะยังคงอยู่ในคิวเพื่อรออ่านในครั้งถัดไปที่ใช้ timeout

• หาก V5 Brain ที่เชื่อมต่ออีกตัวส่งสตริง string, receive จะส่งสตริงนั้นกลับมา

• หาก V5 Brain ตัวอื่นที่เชื่อมต่อส่งค่าจำนวนเต็มและ/หรือค่าทศนิยมมา receive และส่งคืนค่าสตริงที่เข้ารหัสเพียงค่าเดียวซึ่งรวมฟิลด์ทั้งหมดตามลำดับนี้: .string_integer_float

  • ตัวอย่างเช่น หาก V5 Brain ที่เชื่อมโยงอีกตัวใช้ link.send(“string”, 1, 2.55)แล้วการใช้ link.receive() จะส่งคืนสตริงที่เข้ารหัส เช่น .string_1_2.5500คุณสามารถแยกสตริงที่เข้ารหัสนี้ (ดูตัวอย่างด้านล่าง) เพื่อดึงชื่อข้อความ ค่าจำนวนเต็ม และค่าทศนิยมออกมาได้

  • หากคุณต้องการหลีกเลี่ยงการแยก/วิเคราะห์ด้วยตนเอง ให้ใช้ received เพื่อลงทะเบียนตัวจัดการสำหรับชื่อข้อความเฉพาะ ตัวจัดการจะได้รับค่าที่ส่งมาเป็นอาร์กิวเมนต์

Examples

เมื่อใช้ link.send(“string”, 1, 2.55) จะได้รับเป็น .string_1_2.5500.

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};   // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

received

ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกใช้ทุกครั้งที่ V5 Brain ได้รับข้อความที่ส่งมา

Available Functions

1 ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับสำหรับข้อความที่ได้รับทั้งหมด (ข้อความ + ค่า)

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, double)
);

2 ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับสำหรับข้อความที่ได้รับทั้งหมด (ข้อความ + ดัชนี + ค่า)

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

3 ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับสำหรับข้อความเฉพาะ (ข้อความ + ค่า)

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, double)
);

4 ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับสำหรับข้อความเฉพาะ (ข้อความ + ดัชนี + ค่า)

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
message	const char *	ชื่อข้อความที่จะรอรับ หากละเว้น ระบบจะเรียกใช้ฟังก์ชันเรียกกลับสำหรับข้อความที่ได้รับทั้งหมด
callback	void (*)(const char *, const char , double) or void ()(const char *, const char *, int32_t, double)	ฟังก์ชันที่จะทำงานเมื่อได้รับข้อความ

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่าใดๆ กลับมา

Callback Signature

1 รับชื่อผู้ส่ง ชื่อข้อความ และค่าของข้อความ

void callback(const char *, const char *, double)

2 รับชื่อผู้ส่ง ชื่อข้อความ ดัชนี และค่า

void callback(const char *, const char *, int32_t, double)

พิมพ์	คำอธิบาย
1st const char *	ชื่อลิงก์ของผู้ส่ง
2nd const char *	ชื่อข้อความที่ได้รับ
int32_t	ดัชนีที่เกี่ยวข้องกับข้อความนั้น
double	คุณค่าที่เกี่ยวข้องกับข้อความ

Examples

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create the link.
message_link link(PORT1, "LeftRightLink", linkType::manager, true);

// Send whether screen is pressed on left or right.
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send("left");
  } else {
    link.send("right");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked.
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Create variable to track where screen is pressed.
int lastPress = 0;

// Update the variable whenever a new message is received.
void message_received(const char* message, const char* linkname, double timestamp) {
  if (strcmp(message, "left") == 0)  lastPress = 1;
  if (strcmp(message, "right") == 0) lastPress = 2;
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Create the link.
  message_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked.
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(message_received);

  // Display if Robot 1's screen was pressed on the left or right
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();

    if (lastPress == 1) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
    } else if (lastPress == 2) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
    } else {
      Brain.Screen.print("Waiting...");
    }

    wait(0.1, seconds);
  }
}