Tautan Pesan

Perkenalan

Kelas message_link memungkinkan dua V5 Brain berkomunikasi dengan mengirimkan pesan string pendek dengan data kecil opsional. Kelas ini dirancang untuk koordinasi antar robot — seperti memulai rutinitas, berbagi hasil sensor, atau memicu perilaku pada robot lain.

Setiap penggunaan send menambahkan pesan ke antrian V5 Brain yang terhubung, dan antrian dibaca masuk pertama keluar pertama (FIFO). Jika beberapa pesan dikirim sebelum V5 Brain lainnya menggunakan receive, pesan-pesan tersebut akan disimpan dan dikembalikan satu per satu sesuai urutan pengirimannya. Karena pesan dapat mengantri, mengirim status yang sama berulang kali setiap putaran dapat menyebabkan penumpukan; untuk logika yang sensitif terhadap waktu, kirim hanya ketika nilai berubah.

Penting: Kedua robot harus menjalankan proyek yang menggunakan message_link secara bersamaan, jika tidak, tidak ada pesan yang akan dikirim/diterima.

Konstruktor Kelas

message_link( 
  int32_t     index, 
  const char  *name, 
  linkType    type, 
  bool        isWired = false );

Destruktor Kelas

Menghapus objek message_link dan melepaskan sumber daya terkait.

virtual ~message_link();

Parameter

Parameter	Jenis	Keterangan
index	int32_t	Port Pintar yang terhubung dengan Radio V5, atau Kabel Pintar, ditulis sebagai PORTx, di mana x adalah nomor port (misalnya, PORT1).
name	char	Nama Tautan Pesan.
type	linkType	Jenis tautan, yaitu linkType::manager atau linkType::workerInformasi ini digunakan untuk mengkonfigurasi radio dengan benar dan juga menentukan bandwidth yang tersedia untuk transmisi dan penerimaan. Robot manajer memiliki bandwidth dua kali lipat (1040 byte/detik) untuk mengirim informasi ke robot pekerja (520 byte/detik). linkType::manager - Objek message_link adalah manajer. linkType::worker - Objek message_link adalah pekerja.
isWired	bool	Apakah objek message_link terhubung melalui kabel. true - Objek message_link terhubung melalui kabel. false - Objek message_link terhubung secara nirkabel.

Contoh

Kode untuk Robot 1

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Kode untuk Robot 2

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

Fungsi Keanggotaan

Kelas message_link mencakup fungsi anggota berikut:

• isLinked — Mengembalikan apakah Otak ini terhubung secara aktif ke Otak pasangannya.

• send — Mengirim pesan ke Otak yang berpasangan.

• receive — Menunggu dan mengembalikan pesan masuk berikutnya.

• received — Mendaftarkan fungsi yang akan dipanggil setiap kali pesan baru diterima.

Sebelum memanggil fungsi anggota message_link apa pun, sebuah instance message_link harus dibuat, seperti yang ditunjukkan di bawah ini:

Kode untuk Robot 1

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Kode untuk Robot 2

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

Metode isLinked mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah V5 Brains pada MessageLink sudah berpasangan satu sama lain.

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

Fungsi ini tidak memiliki parameter apa pun.

Return Values

Fungsi ini mengembalikan nilai boolean.

• true – Kedua Otak V5 dipasangkan dan berkomunikasi melalui tautan ini.

• false – Kedua V5 Brain tidak terhubung pada tautan ini.

Notes

Sebaiknya selalu periksa untuk memastikan V5 Brains sudah terhubung di awal proyek sebelum menjalankan kode lebih lanjut.

Examples

Kode untuk Robot 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed
  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Continuously send if the screen is being pressed
  while (true){
    if (Brain.Screen.pressing()){
      link.send("pressed");
    } else {
      link.send("released");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

Kode untuk Robot 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
   wait(0.1, seconds);
  }

  // Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
  while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    char msg[32] = {0};                         // buffer for incoming message
    int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
    if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
      Brain.Screen.newLine();
      Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

send

Mengirim pesan melalui koneksi tautan.

Available Functions

1 — Mengirimkan rangkaian pesan.

int32_t send( 
  const char *message );

2 — Mengirimkan string pesan dengan double.

int32_t send( 
  const char *message, 
  double      value );

3 — Mengirimkan string pesan dengan int32_t dan double.

int32_t send(
  const char *message, 
  int32_t     index, 
  double      value );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
message	const char*	Pesan yang akan dikirim ke V5 Brain lain yang terhubung.
index	int32_t	Bilangan bulat untuk dikirim ke V5 Brain lain yang terhubung.
value	double	Nilai double untuk dikirim ke V5 Brain lain yang terhubung. Nilai double diformat hingga 4 angka desimal; jika angka desimal yang diberikan kurang dari itu, angka nol di belakang koma akan ditambahkan hingga 4 angka desimal ditampilkan.

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai apa pun.

Notes

Jika hanya message yang dikirim, V5 Brain lain yang terhubung akan menerima pesan yang persis sama.

Jika nilai value (dan indeks index jika disediakan) disertakan, Otak penerima akan mendapatkan satu pesan terenkripsi yang menggabungkan semua bidang dalam urutan ini: .message_index_value

Examples

Dengan menggunakan link.send(“string”, 1, 2.55) diterima sebagai .string_1_2.5500.

Kode untuk Robot 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Kode untuk Robot 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};  // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

receive

Menerima pesan dari koneksi tautan.

Available Functions

int32_t receive(
  char     *buffer,
  int32_t   length, 
  int32_t   timeoutMs = 500 );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
buffer	char*	Buffer untuk menyimpan pesan yang diterima.
length	int32_t	Panjang buffer.
timeoutMs	int32_t	Berapa lama dalam milidetik receive akan menunggu pesan baru hanya jika antrean kosong. Nilai default adalah 300.000 (300 detik).

Return Values

Fungsi ini mengembalikan jumlah byte yang diterima.

Notes

• receive mengembalikan pesan antrean berikutnya dari V5 Brain lain yang terhubung. Pesan dibaca dalam urutan FIFO (pesan terlama yang belum dibaca terlebih dahulu). Jika antrean kosong saat receive dipanggil, ia menunggu hingga batas waktu timeout untuk pesan baru. Jika tidak ada pesan yang tiba dalam jangka waktu tersebut, receive mengembalikan 0, dan pesan apa pun yang dikirim setelahnya tetap berada dalam antrean untuk dibaca saat receive digunakan berikutnya.

• Jika V5 Brain yang terhubung lainnya hanya mengirimkan string string, receive dan mengembalikan string yang persis sama.

• Jika V5 Brain lain yang terhubung mengirimkan bilangan bulat dan/atau bilangan pecahan, receive mengembalikan satu string terenkripsi yang menggabungkan semua bidang dalam urutan ini: .string_integer_float

  • Misalnya, jika V5 Brain yang terhubung lainnya menggunakan link.send(“string”, 1, 2.55), maka menggunakan link.receive() akan mengembalikan string yang dikodekan seperti .string_1_2.5500. Anda dapat memisahkan string yang dikodekan ini (lihat contoh di bawah) untuk mengekstrak nama pesan, nilai integer, dan float.

  • Jika Anda lebih suka menghindari pemisahan/penguraian manual, gunakan received untuk mendaftarkan handler untuk nama pesan tertentu; handler menerima nilai yang dikirim sebagai argumen.

Examples

Dengan menggunakan link.send(“string”, 1, 2.55) diterima sebagai .string_1_2.5500.

Kode untuk Robot 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Kode untuk Robot 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};   // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

received

Mendaftarkan fungsi yang akan dipanggil setiap kali V5 Brain menerima pesan yang dikirim.

Available Functions

1 Mendaftarkan fungsi callback untuk semua pesan yang diterima (pesan + nilai).

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, double)
);

2 Mendaftarkan fungsi callback untuk semua pesan yang diterima (pesan + indeks + nilai).

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

3 Mendaftarkan fungsi callback untuk pesan tertentu (pesan + nilai).

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, double)
);

4 Mendaftarkan fungsi callback untuk pesan tertentu (pesan + indeks + nilai).

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
message	const char *	Nama pesan yang akan dipantau. Jika diabaikan, fungsi callback akan dijalankan untuk semua pesan yang diterima.
callback	void (*)(const char *, const char , double) or void ()(const char *, const char *, int32_t, double)	Sebuah fungsi yang dijalankan ketika sebuah pesan diterima.

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai apa pun.

Callback Signature

1 Menerima nama pengirim, nama pesan, dan nilai.

void callback(const char *, const char *, double)

2 Menerima nama pengirim, nama pesan, indeks, dan nilai.

void callback(const char *, const char *, int32_t, double)

Jenis	Keterangan
1st const char *	Nama tautan pengirim.
2nd const char *	Nama pesan yang diterima.
int32_t	Indeks yang terkait dengan pesan tersebut.
double	Nilai yang terkait dengan pesan tersebut.

Examples

Kode untuk Robot 1

// Create the link.
message_link link(PORT1, "LeftRightLink", linkType::manager, true);

// Send whether screen is pressed on left or right.
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send("left");
  } else {
    link.send("right");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked.
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}

Kode untuk Robot 2

// Create variable to track where screen is pressed.
int lastPress = 0;

// Update the variable whenever a new message is received.
void message_received(const char* message, const char* linkname, double timestamp) {
  if (strcmp(message, "left") == 0)  lastPress = 1;
  if (strcmp(message, "right") == 0) lastPress = 2;
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Create the link.
  message_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked.
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(message_received);

  // Display if Robot 1's screen was pressed on the left or right
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();

    if (lastPress == 1) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
    } else if (lastPress == 2) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
    } else {
      Brain.Screen.print("Waiting...");
    }

    wait(0.1, seconds);
  }
}