Odkaz na zprávu

Zavedení

Třída message_link umožňuje dvěma V5 Brainům komunikovat odesíláním krátkých řetězcových zpráv s volitelnými malými daty. Je navržena pro koordinaci mezi roboty – například pro spouštění rutin, sdílení výsledků senzorů nebo spouštění chování u jiného robota.

Každé použití send přidá zprávu do fronty propojeného V5 Brainu a fronta se čte v systému FIFO (first in, first out). Pokud je odesláno více zpráv předtím, než druhý V5 Brain použije receive, budou uloženy a vráceny jedna po druhé v pořadí, v jakém byly odeslány. Protože se zprávy mohou řadit do fronty, opakované odesílání stejného stavu v každé smyčce může způsobit nahromadění zpráv; z časově kritické logiky odesílejte pouze při změně hodnot.

Důležité: Oba roboti musí současně spouštět projekty, které používají message_link , jinak nebudou odesílány/přijímány žádné zprávy.

Konstruktory tříd

message_link( 
  int32_t     index, 
  const char  *name, 
  linkType    type, 
  bool        isWired = false );

Destruktor tříd

Zničí objekt message_link a uvolní přidružené prostředky.

virtual ~message_link();

Parametry

Parametr	Typ	Popis
index	int32_t	Inteligentní port, ke kterému je připojeno rádio V5 nebo inteligentní kabel, zapsaný jako PORTx, kde x je číslo portu (například PORT1).
name	char	Název odkazu na zprávu.
type	linkType	Typ odkazu, buď linkType::manager nebo linkType::workerTato informace se používá ke správné konfiguraci rádia a také určuje dostupnou šířku pásma pro přenos a příjem. Manažerský robot má dvojnásobnou dostupnou šířku pásma (1040 bajtů/sekundu) pro odeslání informací robotu-pracovníkovi (520 bajtů/sekundu). linkType::manager - Objekt message_link je manažer. linkType::worker - Objekt message_link je pracovník.
isWired	bool	Zda je objekt message_link připojen kabelem. true - Objekt message_link je připojen kabelem. false - Objekt message_link je bezdrátový.

Příklad

Kód pro robota 1

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Kód pro Robota 2

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

Členské funkce

Třída message_link obsahuje následující členské funkce:

• isLinked — Vrátí, zda je tento mozek aktivně připojen k jeho spárovanému mozku.

• send — Odešle zprávu spárovanému mozku.

• receive — Čeká na další příchozí zprávu a vrací ji.

• received — Registruje funkci, která má být volána při každém přijetí nové zprávy.

Před voláním jakékoli členské funkce message_link musí být vytvořena instance message_link , jak je znázorněno níže:

Kód pro robota 1

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Kód pro Robota 2

// Create a wireless link in Port 1
message_link link = message_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

Metoda isLinked vrací, zda jsou mozky V5 na MessageLink vzájemně spárovány.

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

Tato funkce nemá žádné parametry.

Return Values

Tato funkce vrací booleovskou hodnotu.

• true – Dva mozky V5 jsou spárované a komunikují prostřednictvím tohoto spojení.

• false – Dva mozky V5 nejsou na tomto propojení spárovány.

Notes

Je dobrým zvykem vždy zkontrolovat, zda jsou V5 Brains propojeny na začátku projektu, než spustíte jakýkoli další kód.

Examples

Kód pro robota 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed
  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Continuously send if the screen is being pressed
  while (true){
    if (Brain.Screen.pressing()){
      link.send("pressed");
    } else {
      link.send("released");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

Kód pro Robota 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

  // Create the link
  message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()){
   wait(0.1, seconds);
  }

  // Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
  while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    char msg[32] = {0};                         // buffer for incoming message
    int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
    if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
      Brain.Screen.newLine();
      Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
    }
    wait(0.05, seconds);
  }

send

Odešle zprávu přes propojené připojení.

Available Functions

1 — Odešle řetězec zprávy.

int32_t send( 
  const char *message );

2 — Odešle řetězec zprávy s double.

int32_t send( 
  const char *message, 
  double      value );

3 — Odešle řetězec zprávy s int32_t a double.

int32_t send(
  const char *message, 
  int32_t     index, 
  double      value );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
message	const char*	Zpráva, která se má odeslat druhému propojenému mozku V5.
index	int32_t	Celé číslo, které se má odeslat do druhého propojeného mozku V5.
value	double	Dvojitý údaj, který se odešle do druhého propojeného V5 Brainu. Dvojité údaje jsou formátovány na 4 desetinná místa; pokud je zadáno méně desetinných míst, přidávají se koncové nuly, dokud se nezobrazí 4.

Return Values

Tato funkce nevrací žádné hodnoty.

Notes

Pokud je odeslána pouze message , druhý propojený V5 Brain obdrží tuto přesnou zprávu.

Pokud je zahrnuta hodnota value (a index pokud je zadán), přijímající Brain obdrží jednu zakódovanou zprávu, která kombinuje všechna pole v tomto pořadí: .message_index_value

Examples

Použitím link.send(“string”, 1, 2.55) přijata jako .string_1_2.5500.

Kód pro robota 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Kód pro Robota 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};  // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

receive

Přijme zprávu z propojeného připojení.

Available Functions

int32_t receive(
  char     *buffer,
  int32_t   length, 
  int32_t   timeoutMs = 500 );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
buffer	char*	Vyrovnávací paměť pro uložení přijaté zprávy.
length	int32_t	Délka vyrovnávací paměti.
timeoutMs	int32_t	Jak dlouho v milisekundách receive bude čekat na novou zprávu, pouze pokud je fronta prázdná. Výchozí hodnota je 300 000 (300 sekund).

Return Values

Tato funkce vrací počet přijatých bajtů.

Notes

• Funkce receive vrací další zprávu ve frontě z druhého propojeného V5 Brainu. Zprávy se čtou v pořadí FIFO (nejstarší nepřečtené jako první). Pokud je fronta při volání funkce receive prázdná, čeká na novou zprávu až do zadaného časového limitu timeout receive vrátí 0a všechny zprávy odeslané poté zůstanou ve frontě pro přečtení při příštím použití funkce receive.

• Pokud druhý propojený V5 Brain odeslal pouze řetězec string, receive vrátí přesný řetězec.

• Pokud druhý propojený V5 Brain odeslal celé číslo a/nebo číslo s plovoucí čárkou, receive vrátí jeden zakódovaný řetězec, který kombinuje všechna pole v tomto pořadí: .string_integer_float

  • Například pokud druhý propojený V5 Brain používá link.send(“string”, 1, 2.55), pak použití link.receive() vrátí zakódovaný řetězec, například .string_1_2.5500. Tento zakódovaný řetězec můžete rozdělit (viz níže uvedené příklady) a extrahovat tak název zprávy, celé číslo a hodnotu s desetinnou čárkou.

  • Pokud se raději vyhnete ručnímu dělení/parsování, použijte received k registraci obslužné rutiny pro konkrétní název zprávy; obslužná rutina přijímá odeslané hodnoty jako argumenty.

Examples

Použitím link.send(“string”, 1, 2.55) přijata jako .string_1_2.5500.

Kód pro robota 1

// Tell the other robot when the screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}

Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

// Continuously send if the screen is being pressed
while (true){
  if (Brain.Screen.pressing()){
    link.send("pressed");
  } else {
    link.send("released");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

Kód pro Robota 2

// Display if the other robot's screen is being pressed

// Create the link
message_link link = message_link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

// Do not run code UNTIL the Brains are linked
while (!link.isLinked()){
  wait(0.1, seconds);
}
// Continuously check if Robot 1 has sent "pressed"
while (true){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  char msg[32] = {0};   // buffer for incoming message
  int32_t n = link.receive(msg, sizeof(msg), 100);  // wait up to 100ms
  if (n > 0 && strcmp(msg, "pressed") == 0) {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("Manager is being pressed!");
  }
  wait(0.05, seconds);
}

received

Registruje funkci, která má být volána vždy, když V5 Brain přijme odeslanou zprávu.

Available Functions

1 Registruje zpětné volání pro všechny přijaté zprávy (zpráva + hodnota).

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, double)
);

2 Zaregistruje zpětné volání pro všechny přijaté zprávy (zpráva + index + hodnota).

void received(
    void (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

3 Zaregistruje zpětné volání pro konkrétní zprávu (zpráva + hodnota).

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, double)
);

4 Zaregistruje zpětné volání pro konkrétní zprávu (zpráva + index + hodnota).

void received(
    const char *message,
    void      (* callback)(const char *, const char *, int32_t, double)
);

Parameters

Parametr	Typ	Popis
message	const char *	Název zprávy, na kterou se má naslouchat. Pokud je vynechán, zpětné volání se spustí pro všechny přijaté zprávy.
callback	void (*)(const char *, const char , double) or void ()(const char *, const char *, int32_t, double)	Funkce, která se provede po přijetí zprávy.

Return Values

Tato funkce nevrací žádné hodnoty.

Callback Signature

1 Přijme jméno odesílatele, název zprávy a hodnotu.

void callback(const char *, const char *, double)

2 Přijme jméno odesílatele, název zprávy, index a hodnotu.

void callback(const char *, const char *, int32_t, double)

Typ	Popis
1st const char *	Název odkazu odesílatele.
2nd const char *	Název přijaté zprávy.
int32_t	Index přidružený ke zprávě.
double	Hodnota spojená se zprávou.

Examples

Kód pro robota 1

// Create the link.
message_link link(PORT1, "LeftRightLink", linkType::manager, true);

// Send whether screen is pressed on left or right.
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send("left");
  } else {
    link.send("right");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();
  
  // Do not run code UNTIL the Brains are linked.
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}

Kód pro Robota 2

// Create variable to track where screen is pressed.
int lastPress = 0;

// Update the variable whenever a new message is received.
void message_received(const char* message, const char* linkname, double timestamp) {
  if (strcmp(message, "left") == 0)  lastPress = 1;
  if (strcmp(message, "right") == 0) lastPress = 2;
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Create the link.
  message_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked.
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(message_received);

  // Display if Robot 1's screen was pressed on the left or right
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();

    if (lastPress == 1) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
    } else if (lastPress == 2) {
      Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
    } else {
      Brain.Screen.print("Waiting...");
    }

    wait(0.1, seconds);
  }
}