消息链接

什么是消息链接？

VEXlink 使 V5 主控模块能够与其他 V5 主控模块通信，从而实现点对点连接并在多个机器人之间创建通信网。它支持无线和有线通信，有线连接建议使用改良的智能电缆以避免电源路由问题。对于无线通信，每个机器人都需要一个连接到智能端口的 V5 机器人无线电模块，VEXlink 无线电模块可以与 V5 控制器的 VEXnet 无线电模块配合使用，后者应连接到编号最高的智能端口以避免冲突。

VEXlink 中的 message_link 类便于向连接的机器人发送简单的消息，例如“播放”和“停止”，只需发送最少的数据。

初始化 message_link 类

VEXlink 是通过使用以下构造函数创建的：

The message_link constructor creates a message_link object in the specified Port, with the specified ID and linktype, and sets the wired flag to the specified value.

范围	描述
port	A valid Smart Port that the VEXlink Radio is connected to.
name	此链接的名称。建议此唯一字符串足够长，以便 Vexos 对其进行哈希处理后能够生成唯一的 ID。不建议使用“vexlink”之类的通用名称，因为它可能已被其他团队使用。
linktype	The type of link, either linkType.MANAGER or linkType.WORKER. This information is used to correctly configure the radio and also determines available bandwidth for transmission and reception. A manager robot has double the available bandwidth (1040 bytes/second) to send information to the worker robot (520 bytes/second).
wired	Whether or not it is a wired link. Set to true if wired.

// Construct a VEXlink "link" with the message_link class.
message_link link = message_link(PORT1, "link", linkType::manager);

This link object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to message_link class methods.

类方法

send()

该方法可通过以下方式调用：

The send(message) method sends a message through the Message Link.

参数	描述
message	要发送的信息。

返回值： 表示传输数据长度的整数。

// Send the message "test" with no parameters.
link.send("test");

The send(message, value) method sends a message through the Message Link.

参数	描述
message	要发送的信息。
value	表示消息 ID 的浮点数。

返回值： 表示传输数据长度的整数。

The send(message, index, value) method sends a message through the Message Link.

参数	描述
message	要发送的信息。
index	表示接收消息链路所连接的端口的整数。
value	表示消息 ID 的浮点数。

返回值： 表示传输数据长度的整数。

receive()

The receive(timeout) command receives a message from the Message Link.

参数	描述
timeout	函数返回前接收消息的超时时间（以毫秒为单位）。

返回值： 收到的消息。

received()

The received(callback) command registers a callback function for when a message is received. If the message is omitted then the callback function will be called for all messages.

这是一个非等待命令，允许下一个命令立即运行。

参数	描述
callback	收到消息时要调用的回调函数。

**返回值：**事件类的一个实例。