Ašis#

Įvadas #

axis klasė yra išvestinė iš controller klasės. Ji suteikia prieigą prie valdiklio vairasvirtės ašies verčių ir vairasvirtės ašies keitimo atšaukimų.

axis objektas pasiekiamas per controller objektą. Jis nėra konstruojamas tiesiogiai.

EXP valdiklio priekinė pusė, kurioje raudonai paryškinti valdymo svirties ašių numeriai. Valdiklio paviršiuje kairioji valdymo svirtis pažymėta kaip 4 ašis judėjimui į kairę ir į dešinę, 3 ašis judėjimui aukštyn ir žemyn, o dešinioji valdymo svirtis pažymėta kaip 1 ašis judėjimui į kairę ir į dešinę, o 2 ašis judėjimui aukštyn ir žemyn.

Prieiga #

controller klasė teikia šiuos ašių objektus. Kiekvienas objektas yra axis klasės egzempliorius.

Ašies objektas	Naudojimo pavyzdys	Aprašymas
`Axis1`	`Controller.Axis1.position()`	Dešinės vairasvirtės horizontalioji ašis.
`Axis2`	`Controller.Axis2.position()`	Dešinės vairasvirtės vertikali ašis.
`Axis3`	`Controller.Axis3.position()`	Kairiojo vairasvirtės vertikali ašis.
`Axis4`	`Controller.Axis4.position()`	Kairiojo vairasvirtės horizontalioji ašis.

Pastabos #

Prieš naudodami axis nario funkciją, sukurkite controller objektą.
position grąžina reikšmę nuo -100 iki 100.

// Create a controller object
controller Controller = controller();

Narių funkcijos #

axis klasė apima šias narines funkcijas:

Geteris – nuskaito vairasvirtės ašies padėtį.

position — Grąžina valdymo svirties ašies padėtį.

Atgalinis iškvietimas – vykdyti funkciją, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai ašies.

changed — Vykdo funkciją, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai tos ašies.

Getteris #

position #

position grąžina valdymo svirties ašies padėtį kaip reikšmę nuo -100 iki 100.

Galima funkcija

int32_t position(percentUnits units = percentUnits::pct) const;

Parametras	Tipas	Aprašymas
`units`	`percentUnits`	Pasirinktinai. Grąžinamos ašies reikšmės vienetas. Numatytoji reikšmė yra `percentUnits::pct`.

Grąžinimo vertė

Grąžina int32_t reikšmę nuo -100 iki 100.

100 — Vairasvirtės ašis visiškai pasislenka teigiama kryptimi.
0 — Vairasvirtės ašis yra centre.
-100 — Vairasvirtės ašis visiškai pasislenka neigiama kryptimi.

Pavyzdys

// Turn with the left joystick
while (true) {
  if (Controller.Axis4.position() > 10) {
    Drivetrain.turn(right);
  }
  else if (Controller.Axis4.position() < -10) {
    Drivetrain.turn(left);
  }
  else {
    Drivetrain.stop();
  }

  wait(20, msec);
}

Atgalinis skambutis #

changed #

changed vykdo funkciją, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai tos ašies.

Galima funkcija

void changed(void (* callback)(void)) const;

Parametras	Tipas	Aprašymas
`callback`	`void (*)(void)`	Funkcija, kuri paleidžiama kiekvieną kartą, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai tos ašies.

Grąžinimo vertė

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Pavyzdys

Apibrėžkite grįžtamojo ryšio funkciją už main ribų.

// Rumble when the left joystick moves
void controllerRumble() {
  Controller.rumble(".");
}

Užregistruokite atgalinį iškvietimą main viduje.

int main() {
  vexcodeInit();

  // Run controllerRumble when the joystick's position changes along Axis4
  Controller.Axis4.changed(controllerRumble);
}