C++#

เอกสารอ้างอิง API ของ VEX IQ (รุ่นที่ 1) ในภาษา C++ อธิบายเกี่ยวกับคลาส อ็อบเจ็กต์ คอนสตรัคเตอร์ ฟังก์ชันสมาชิก และตัวแปรที่ใช้ในโปรเจ็กต์ VEXcode C++

ใช้เอกสารอ้างอิงนี้เมื่อคุณต้องการทำความเข้าใจวิธีการสร้างอุปกรณ์หรือฟีเจอร์ ตรวจสอบว่าควรใช้รูปแบบการเรียกใช้ฟังก์ชันใด หรือเปรียบเทียบฟังก์ชันสมาชิกที่เกี่ยวข้องในคลาสเดียวกัน

คำสั่ง C++ ถูกใช้ในโปรเจ็กต์ C++ ของ VEXcode IQ หน้าเว็บ C++ มีการจัดเรียงแตกต่างจากหน้าเว็บ Blocks เนื่องจากคำสั่งหลายคำสั่งเป็นของคลาส หน้าเว็บอาจอธิบายถึงคลาสและวิธีการสร้างอ็อบเจ็กต์ก่อน จากนั้นจึงแสดงรายการฟังก์ชันสมาชิกที่สามารถเรียกใช้กับอ็อบเจ็กต์นั้นได้

วิธีการอ่านหน้าข้อมูลคลาสของภาษา C++#

โดยทั่วไปแล้ว หน้าแสดงโครงสร้างคลาสของภาษา C++ จะมีลำดับดังนี้:

บทนำ - อธิบายว่าคลาสนี้หมายถึงอะไรและมีประโยชน์เมื่อใด
คลาสที่สืบทอด - แสดงรายการคลาสใดๆ ที่อิงตามคลาสนี้ หากมี
ตัวสร้างคลาส - แสดงไวยากรณ์ที่ใช้ในการสร้างอ็อบเจ็กต์จากคลาส
ตัวทำลายคลาส - แสดงไวยากรณ์ที่ใช้ในการทำลายวัตถุและปล่อยทรัพยากรของวัตถุนั้น หากมี
พารามิเตอร์ - อธิบายพารามิเตอร์ของคอนสตรัคเตอร์ที่ใช้ในการสร้างอ็อบเจ็กต์
ตัวอย่าง - แสดงวิธีการสร้างอ็อบเจ็กต์ในโค้ด
ฟังก์ชันสมาชิก - แสดงรายการฟังก์ชันที่อยู่ในคลาส โดยมักจัดกลุ่มตามวัตถุประสงค์
คำอธิบายฟังก์ชัน - อธิบายฟังก์ชันสมาชิกแต่ละตัว รวมถึงฟังก์ชันที่มีให้ใช้งาน พารามิเตอร์ ค่าที่ส่งคืน หมายเหตุ และตัวอย่าง

ไม่ใช่ทุกหน้าจะมีทุกส่วน ตัวอย่างเช่น บางหน้าไม่มีคลาสที่สืบทอดมา และบางฟังก์ชันไม่มีพารามิเตอร์หรือค่าส่งคืน

องค์ประกอบ API ทั่วไปของ C++#

องค์ประกอบ	มันหมายความว่าอย่างไร
ระดับ	ประเภท C++ สำหรับอุปกรณ์หรือคุณลักษณะ เช่น `bumper` หรือ `drivetrain`
วัตถุ	อินสแตนซ์ที่มีชื่อซึ่งสร้างขึ้นจากคลาส เช่น `bumper Bumper1` หรือ `drivetrain myDrivetrain`
ผู้สร้าง	โค้ดที่ใช้สร้างอ็อบเจ็กต์จากคลาส
ฟังก์ชันสมาชิก	คำสั่งที่เรียกใช้กับวัตถุ เช่น `myDrivetrain.drive(…)`.
ฟังก์ชันที่มีให้ใช้งาน	รูปแบบฟังก์ชันที่แน่นอนเพียงรูปแบบเดียวที่สามารถใช้สำหรับฟังก์ชันสมาชิกได้ ฟังก์ชันสมาชิกบางฟังก์ชันอาจมีฟังก์ชันให้เลือกใช้มากกว่าหนึ่งแบบ
พารามิเตอร์	ค่าที่ส่งเข้าไปในคอนสตรัคเตอร์หรือฟังก์ชันเพื่อควบคุมการทำงานของมัน
ค่าที่ส่งคืน	ค่าที่ฟังก์ชันส่งคืน เช่น `bool`, `int32_t`หรือ `double`

คำศัพท์พื้นฐานของภาษา C++#

ภาคเรียน	มันหมายความว่าอย่างไร
ตัวแปร	ชื่อที่เก็บค่า เช่น `int speed = 50;`.
พิมพ์	ประเภทของข้อมูลที่จัดเก็บ เช่น `int`, `double`, หรือ `bool`
สตริง	ข้อความภายในเครื่องหมายคำพูด เช่น `“Hello”`.
ภายใน	ประเภทจำนวนเต็มบวกหรือลบ เช่น `90`
สองเท่า	ประเภทตัวเลขที่สามารถมีจุดทศนิยมได้ เช่น `25.5`
บูล	ค่าที่เป็น `true` หรือ `false`)
การโต้แย้ง	ค่าที่ส่งผ่านเข้าไปในฟังก์ชันสมาชิกหรือการเรียกฟังก์ชัน เช่น `forward` in `myDrivetrain.drive(forward)`.

ตัวสร้างและวัตถุ#

ก่อนที่จะใช้ฟังก์ชันสมาชิกจากคลาส C++ หลายๆ คลาส จำเป็นต้องมีอ็อบเจ็กต์อยู่ก่อนแล้ว โดยคอนสตรัคเตอร์จะแสดงวิธีการสร้างอ็อบเจ็กต์นั้น

ตัวอย่างเช่น สามารถสร้างอ็อบเจ็กต์ Bumper Switch ได้โดยการระบุ Smart Port ที่เชื่อมต่อกับเซ็นเซอร์ให้กับคอนสตรัคเตอร์:

bumper Bumper1 = bumper(PORT1);

หลังจากสร้างอ็อบเจ็กต์แล้ว สามารถเรียกใช้ฟังก์ชันสมาชิกของอ็อบเจ็กต์นั้นได้:

Bumper1.pressing();

ใน VEXcode การกำหนดค่าอุปกรณ์มักจะถูกสร้างขึ้นโดยอัตโนมัติโดยเมนูอุปกรณ์ ใน VS Code อาจจำเป็นต้องเขียนคอนสตรัคเตอร์ด้วยตนเอง

การเลือกฟังก์ชันที่เหมาะสมที่มีอยู่#

ฟังก์ชันสมาชิกบางฟังก์ชันมีฟังก์ชันให้เลือกใช้มากกว่าหนึ่งฟังก์ชัน แต่ละฟังก์ชันใช้ชุดพารามิเตอร์ที่แตกต่างกัน ดังนั้นให้เลือกฟังก์ชันที่ตรงกับค่าที่โครงการของคุณต้องการ

ตัวอย่างเช่น ฟังก์ชันระบบขับเคลื่อนอาจมีเวอร์ชันหนึ่งที่ใช้ความเร็วปัจจุบัน และอีกเวอร์ชันหนึ่งที่ให้โปรเจ็กต์เลือกความเร็วได้:

void drive(directionType dir);

void drive(directionType dir, double velocity, velocityUnits units);

ทั้งสองเวอร์ชันเรียกใช้ฟังก์ชัน driveกัน แต่เวอร์ชันที่สองให้การควบคุมมากกว่าเพราะมีพารามิเตอร์ความเร็วรวมอยู่ด้วย

ตัวอย่างการป้อนฟังก์ชัน#

ขับ#

คำสั่ง drive จะทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือถอยหลังอย่างไม่มีที่สิ้นสุด หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ต่อไปจนกว่าจะได้รับคำสั่งอื่น เช่น การเลี้ยวหรือการหยุด

ฟังก์ชันที่มีให้ใช้งาน

void drive(directionType dir);

void drive(directionType dir, double velocity, velocityUnits units);

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
`dir`	`directionType`	ทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์: `forward` หรือ `reverse`
`velocity`	`double`	ความเร็วในการขับเคลื่อนสามารถกำหนดได้ตั้งแต่ 0% ถึง 100% เมื่อใช้ `velocityUnits::pct`, ตั้งแต่ 0 ถึง 120 รอบต่อนาทีเมื่อใช้ rpm `rpm`หรือตั้งแต่ 0 ถึง 720 องศาต่อวินาทีเมื่อใช้ dps `dps`หากไม่ได้ระบุความเร็ว หุ่นยนต์จะขับเคลื่อนด้วยความเร็วในการขับเคลื่อนปัจจุบัน
`units`	`velocityUnits`	หน่วยความเร็ว: `velocityUnits::pct` (เปอร์เซ็นต์), `rpm` (รอบต่อนาที), หรือ `dps` (องศาต่อวินาที)

ค่าที่ส่งคืน

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

หมายเหตุ

drive คือคำสั่งที่ไม่รอ โปรเจ็กต์จะรันโค้ดบรรทัดถัดไปทันที
หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ต่อไปจนกว่าจะมีการเรียกใช้คำสั่ง stop หรือจนกว่าจะมีการทำงานของฟังก์ชันการเคลื่อนที่ของระบบขับเคลื่อนอื่นๆ
isDone และ isMoving ไม่ได้ใช้กับ drive เพราะ drive ไม่มีระยะเป้าหมาย

ตัวอย่าง

// Drive forward and back.
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

พฤติกรรมการรอคอยและการไม่รอคอย#

ฟังก์ชันการเคลื่อนที่บางฟังก์ชันใน C++ จะรอจนกว่าการกระทำจะเสร็จสิ้นก่อนที่โปรเจ็กต์จะย้ายไปยังบรรทัดโค้ดถัดไป ในขณะที่ฟังก์ชันอื่นๆ จะเริ่มการกระทำและอนุญาตให้บรรทัดถัดไปทำงานได้ทันที

กำลังรอ - โปรเจ็กต์จะรอจนกว่าฟังก์ชันจะทำงานเสร็จสิ้น
ไม่ต้องรอ - โปรเจ็กต์จะเริ่มฟังก์ชันและดำเนินการต่อในบรรทัดถัดไปทันที

ฟังก์ชันบางฟังก์ชันมีพารามิเตอร์ เช่น waitForCompletion สำหรับฟังก์ชันเหล่านั้น true จะทำให้โปรเจ็กต์รอ ในขณะที่ false จะทำให้บรรทัดถัดไปทำงานทันที

คำสั่งในหัวข้อย่อย#

คำสั่งในภาษา C++ จะถูกจัดระเบียบตามอุปกรณ์หรือหัวข้อ ตัวอย่างเช่น คำสั่งสำหรับสมอง (Brain), ตัวควบคุม (Controller), ระบบขับเคลื่อน (Drivetrain), เหตุการณ์ (Events), การเคลื่อนไหว (Motion), อุปกรณ์สมาร์ทพอร์ต (Smart Port), เธรด (Threads) และตรรกะ (Logic) จะถูกจัดกลุ่มไว้ในหมวดหมู่ย่อยของตนเอง