C++#

A Referência da API C++ do VEX IQ (1ª geração) explica as classes, objetos, construtores, funções membro e variáveis utilizadas nos projetos VEXcode C++.

Utilize esta referência quando pretende compreender como um dispositivo ou recurso é criado, verificar qual a assinatura de função a utilizar ou comparar funções-membro relacionadas numa classe.

Os comandos C++ são utilizados nos projetos C++ do VEXcode IQ. As páginas C++ estão organizadas de forma diferente das páginas de Blocos, uma vez que muitos comandos pertencem a uma classe. Uma página pode primeiro explicar a classe e como criar um objeto, e depois listar as funções-membro que podem ser chamadas nesse objeto.

Como ler uma página de uma classe C++#

Uma página de classe C++ segue normalmente esta ordem:

Introdução - Explica o que a classe representa e quando é útil.
Classes Derivadas - Lista quaisquer classes que sejam baseadas nesta classe, se aplicável.
Construtor ou Construtores da Classe - Mostra a sintaxe utilizada para criar um objeto da classe.
Destrutor de Classes - Mostra a sintaxe utilizada para destruir o objeto e libertar os seus recursos, se aplicável.
Parâmetros - Explica os parâmetros do construtor utilizados ao criar o objeto.
Exemplo - Mostra como criar o objeto em código.
Funções-membro - Lista as funções que pertencem à classe, geralmente agrupadas por finalidade.
Entradas de funções - Explica cada função membro, incluindo as funções disponíveis, parâmetros, valores de retorno, notas e exemplos.

Nem todas as páginas possuem todas as secções. Por exemplo, algumas páginas não incluem classes derivadas e algumas funções não possuem parâmetros ou valores de retorno.

Elementos comuns da API C++#

Elemento	O que significa
Classe	O tipo C++ para um dispositivo ou característica, como `bumper` ou `drivetrain`.
Objeto	Uma instância nomeada criada a partir de uma classe, como `bumper Bumper1` ou `drivetrain myDrivetrain`.
Construtor	O código utilizado para criar um objeto a partir de uma classe.
Função de membro	Um comando chamado num objeto, como por exemplo `myDrivetrain.drive(…)`.
Função disponível	Uma assinatura de função exata que pode ser utilizada para uma função membro. Algumas funções membro têm mais do que uma função disponível.
Parâmetro	Um valor passado a um construtor ou função para controlar o que faz.
Valor de Retorno	Um valor que uma função devolve, como por exemplo `bool`, `int32_t`, ou `double`.

Vocabulário básico de C++#

Termo	O que significa
Variável	Um nome que armazena um valor, como por exemplo `int speed = 50;`.
Tipo	O tipo de dados que algo armazena, como por exemplo `int`, `double`, ou `bool`.
Fio	Texto entre aspas, como `“Hello”`.
int	Um tipo de número inteiro positivo ou negativo, como `90`.
duplo	Um tipo de número que pode incluir um decimal, como por exemplo `25.5`.
bool	Um valor que pode ser `true` (verdadeiro), `false` falso).
Discussão	Um valor passado para uma função membro ou chamada de função, como `forward` in `myDrivetrain.drive(forward)`.

Construtores e Objetos#

Antes de utilizar funções-membro de muitas classes C++, é necessário que um objeto exista. O construtor mostra como criar este objeto.

Por exemplo, um objeto Bumper Switch pode ser criado fornecendo ao construtor a Smart Port onde o sensor está ligado:

bumper Bumper1 = bumper(PORT1);

Após a criação do objeto, as suas funções-membro podem ser chamadas:

Bumper1.pressing();

No VEXcode, a configuração do dispositivo é normalmente gerada automaticamente pelo Menu de Dispositivos. No VS Code, os construtores podem ter de ser escritos manualmente.

Escolhendo a função disponível adequada#

Algumas funções-membro têm mais do que uma função disponível. Cada função utiliza um conjunto diferente de parâmetros, por isso escolha aquela que corresponde aos valores que o seu projeto necessita de fornecer.

Por exemplo, uma função de transmissão pode ter uma versão que utiliza a velocidade atual e outra versão que permite ao projeto escolher uma velocidade:

void drive(directionType dir);

void drive(directionType dir, double velocity, velocityUnits units);

Ambas as versões chamam drive, mas a segunda versão oferece mais controlo porque inclui parâmetros de velocidade.

Exemplo de entrada de função#

conduzir#

drive moves the robot forward or reverse forever. The robot will continue to move until it is given another action, like turning or stopping.

Funções disponíveis

void drive(directionType dir);

void drive(directionType dir, double velocity, velocityUnits units);

Parâmetro	Tipo	Descrição
`dir`	`directionType`	A direção em que o robô se move: `forward` ou `reverse`.
`velocity`	`double`	A velocidade de deslocação varia de 0% a 100% quando se utiliza `velocityUnits::pct`, de 0 a 120 rpm quando se utiliza `rpm`ou de 0 a 720 graus por segundo quando se utiliza `dps`Se não for fornecida qualquer velocidade, o robô deslocar-se-á à velocidade de deslocação atual.
`units`	`velocityUnits`	A unidade de velocidade: `velocityUnits::pct` (por cento), `rpm` (rotações por minuto) ou `dps` (graus por segundo).

Valor de Retorno

Esta função não devolve qualquer valor.

Notas

A unidade drive não está em espera. O projeto executará a próxima linha de código imediatamente.
O robô continuará a mover-se até que o comando stop seja chamado ou outra função de movimento do sistema de transmissão seja executada.
isDone e isMoving não são utilizados com drive porque drive não tem uma distância alvo.

Exemplo

// Drive forward and back.
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

Comportamento de espera e não espera#

Algumas funções de movimentação em C++ aguardam a conclusão de uma ação antes de avançar para a linha de código seguinte. Outras funções iniciam uma ação e permitem que a linha seguinte seja executada imediatamente.

Aguarda - O projeto aguarda até que a função termine.
Sem espera - O projeto inicia a função e continua imediatamente para a linha seguinte.

Algumas funções incluem um parâmetro como waitForCompletion para escolher este comportamento. Para estas funções, true geralmente faz o projeto esperar, enquanto false permite que a linha seguinte seja executada imediatamente.

Comandos em Subsecções#

Os comandos C++ estão organizados por dispositivo ou tópico. Por exemplo, os comandos para os dispositivos Brain (Cérebro), Controller (Controlador), Drivetrain (Transmissão), Events (Eventos), Motion (Movimento), Smart Port (Porta Inteligente), Threads (Threads) e Logic (Lógica) são agrupados nas suas próprias subsecções.