Aktarma organları#

giriiş #

VEX V5 robotu, hareket etmek ve dönmek için bir tahrik sistemi kullanır. Tahrik sistemi, robotu hareket ettirmek için birlikte çalışan motorlardan ve tekerleklerden oluşur.

Yapılandırılmış bir tahrik sistemi Atalet Sensörü, GPS Sensörü, Jiroskop Sensörü veya sensörsüz bir sistem kullanabilir. Bir sensör kullanıldığında, tahrik sistemi robotun hassas bir şekilde hareket etmesine ve dönmesine yardımcı olmak için bu sensörü kullanır. Her projenin başlangıcında, tahrik sistemi sensörü otomatik olarak kalibre eder. Robotun doğru şekilde hareket edebilmesi ve dönebilmesi için kalibrasyon sırasında robotu sabit tutun.

Aktarma organlarını kodlamanın birçok yolu vardır. Bu sayfada örnek olarak drivetrain aktarma organı adı kullanılmıştır. Gerektiğinde kendi yapılandırdığınız adla değiştirin.

Aşağıda tüm aktarma organı yöntemlerinin listesi bulunmaktadır:

İşlemler — Robotu hareket ettir ve döndür.

drive — Robotu sonsuza dek ileri veya geri hareket ettirir.
drive_for — Robotu belirli bir mesafe boyunca ileri veya geri hareket ettirir.
turn — Robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür.
turn_for — Robotu belirli sayıda derece sola veya sağa döndürür.
turn_to_heading — Robotu -359 ile 359 derece arasında belirli bir yöne doğru döndürür. Robot, hedef yöne ulaşmak için en kısa yönde dönecektir.
turn_to_rotation — Robotu belirli bir dönüşe döndürür.
stop — Robotun hareketini durdurur.
calibrate_drivetrain – Aktarma organlarıyla yapılandırılmış sensörü kalibre eder.

Değiştiriciler — Aktarma organı ayarlarını düzenleyin.

set_drive_velocity — Robota ne kadar hızlı süreceğini söyler.
set_turn_velocity — Robota ne kadar hızlı döneceğini söyler.
set_stopping — Robotun hareket etmeyi nasıl durduracağını belirtir: fren yaparak, süzülerek veya tutunarak.
set_timeout — Robotun bir hareketi tamamlamak için kaç saniye deneyeceğini ayarlar.
set_heading — Robotun mevcut yönünü yeni bir yöne değiştirir.
set_rotation — Robotun mevcut dönüşünü yeni bir dönüşe değiştirir.
set_turn_threshold – Robotun dönüşün tamamlanması için hedef açıya ne kadar yaklaşması gerektiğini belirtir.
set_turn_constant – Robotun dönüşlerini ne kadar güçlü bir şekilde düzelteceğini değiştirir.
set_turn_direction_reverse – Akıllı tahrik sisteminin dönüş yönünün tersine çevrilip çevrilmeyeceğini değiştirir.

Getters — Aktarma organlarının durumunu kontrol edin.

is_done — Robotun hareketinin tamamlanıp tamamlanmadığını Boolean değer olarak döndürür.
is_moving — Robotun hareket edip etmediğini Boolean değer olarak döndürür.
heading — Robotun mevcut yönünü 0 ile 359,99 derece arasında döndürür.
rotation — Robotun mevcut dönüşünü döndürür.
velocity — Robotun ne kadar hızlı sürdüğünü döndürür.
current — Aktarma organlarının ne kadar elektrik akımı kullandığını döndürür.
power — Aktarma organlarının enerjiyi ne kadar hızlı kullandığını döndürür.
torque — Aktarma organlarının ne kadar tork kullandığını döndürür.
efficiency — Aktarma organlarının gücü ne kadar verimli kullandığını döndürür.
temperature — Aktarma organlarının ne kadar sıcak olduğunu döndürür.
get_timeout – Geçerli zaman aşımı ayarını döndürür.

Yapımcılar – Aktarma organlarını manuel olarak oluşturun ve yapılandırın.

DriveTrain – Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü olmadan bir aktarma sistemi oluşturur.
SmartDrive – Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü ile yapılandırılmış bir tahrik sistemi oluşturur.

Eylemler #

drive #

drive robotu sonsuza dek ileri veya geri hareket ettirir. Robot, dönme veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar hareket etmeye devam edecektir. Devir sayısı (RPM) veya saniyedeki derece sayısı için limit, tahrik sisteminin dişli oranına göre değişir.

Usage:
drivetrain.drive(direction, velocity, units)

Parametreler	Tanım
`direction`	Robotun hareket yönü: `FORWARD` veya `REVERSE`.
`velocity`	Optional. The velocity to drive with from 0% to 100% when using `PERCENT`, from 0 to 600 rpm when using `RPM`, or from 0 to 3600 degrees per second when using `VelocityUnits.DPS`. This can be an `integer` or decimal (`float`). If no velocity is provided, the robot drives at the current drive velocity.
`units`	İsteğe bağlı. Hız birimi: `RPM` (dakikadaki dönüş sayısı, varsayılan), `PERCENT`veya `VelocityUnits.DPS` (saniyede derece).

# Drive forward, then stop
drivetrain.drive(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
drivetrain.stop()

# Drive forward at 360 degrees per second
drivetrain.drive(FORWARD, 360.0, VelocityUnits.DPS)

drive_for #

drive_for komutu, robotu belirli bir mesafe boyunca ileri veya geri hareket ettirir. Proje, bir sonraki kod satırı çalışmadan önce robotun hareketini tamamlamasını bekleyecektir. Devir sayısı (RPM) veya saniyedeki derece sayısı için limit, tahrik sisteminin dişli oranına göre değişir.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, velocity, units_v, wait)

Parametreler	Tanım
`direction`	Robotun hareket yönü: `FORWARD` veya `REVERSE`.
`distance`	Robotun kat ettiği mesafe. Bu, `integer` veya ondalık sayı (`float` ) olabilir.
`units`	İsteğe bağlı. Mesafe birimi: `INCHES` (varsayılan) veya `MM` (milimetre).
`velocity`	Optional. The velocity to drive with from 0% to 100% when using `PERCENT`, from 0 to 600 rpm when using `RPM`, or from 0 to 3600 degrees per second when using `VelocityUnits.DPS`. This can be an `integer` or decimal (`float`). If no velocity is provided, the robot drives at the current drive velocity.
`units_v`	İsteğe bağlı. Hız birimi: `RPM` (dakikadaki dönüş sayısı, varsayılan), `PERCENT`veya `VelocityUnits.DPS` (saniyede derece).
`wait`	İsteğe bağlı. `wait=True` (varsayılan) robot hareket etmeyi bitirene kadar projenin bir sonraki kod satırının çalışmasını beklemesini sağlar. `wait=False` bir sonraki kod satırının hemen çalışmasını sağlar.

# Drive forwards and backwards
drivetrain.drive_for(FORWARD, 5)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.drive_for(REVERSE, 5)

turn #

turn robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür. Robot, sürüş veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar dönmeye devam edecektir. Devir sayısı (RPM) veya saniyedeki derece sayısı için limit, tahrik sisteminin dişli oranına göre değişir.

Usage:
drivetrain.turn(direction, velocity, units)

Parametreler	Tanım
`direction`	Robotun dönüş yönü: `LEFT` veya `RIGHT`.
`velocity`	Optional. The velocity to turn with from 0% to 100% when using `PERCENT`, from 0 to 600 rpm when using `RPM`, or from 0 to 3600 degrees per second when using `VelocityUnits.DPS`. This can be an `integer` or decimal (`float`). If no velocity is provided, the robot turns at the current turn velocity.
`units`	İsteğe bağlı. Hız birimi: `RPM` (dakikadaki dönüş sayısı, varsayılan), `PERCENT`veya `VelocityUnits.DPS` (saniyede derece).

# Turn right, then stop
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(2, SECONDS)
drivetrain.stop()

turn_for #

turn_for komutu, robotu belirli bir derece kadar sola veya sağa döndürür. Dönüş, robotun mevcut konumuna göre belirlenir. Proje, bir sonraki kod satırı çalışmadan önce robotun dönüşünün tamamlanmasını bekleyecektir. Devir sayısı (RPM) veya saniyedeki derece sayısı için limit, tahrik sisteminin dişli oranına göre değişir.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, velocity, units_v, wait)

Parametreler	Tanım
`direction`	Robotun dönüş yönü: `LEFT` veya `RIGHT`.
`angle`	Robotun döndüğü derece sayısı. Bu `integer` 3, 0, 1, 1, 2, 3, 0, 1, 3, 0 …`float` , 0
`units`	İsteğe bağlı. Dönüş birimi: `DEGREES` (varsayılan) veya `TURNS`Bir dönüş 360 dereceye eşittir.
`velocity`	Optional. The velocity to turn with from 0% to 100% when using `PERCENT`, from 0 to 600 rpm when using `RPM`, or from 0 to 3600 degrees per second when using `VelocityUnits.DPS`. This can be an `integer` or decimal (`float`). If no velocity is provided, the robot turns at the current turn velocity.
`units_v`	İsteğe bağlı. Hız birimi: `RPM` (dakikadaki dönüş sayısı, varsayılan), `PERCENT`veya `VelocityUnits.DPS` (saniyede derece).
`wait`	İsteğe bağlı. `wait=True` (varsayılan) robotun dönüşü tamamlanana kadar bir sonraki kod satırının çalışmasını bekler. `wait=False` bir sonraki kod satırının hemen çalışmasını sağlar.

# Turn left, then turn around to the right
drivetrain.turn_for(LEFT, 90)
drivetrain.turn_for(RIGHT, 180)

turn_to_heading #

Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. turn_to_heading komutu, robotu -359 ile 359 derece arasında belirli bir yöne çevirir. Robot, hedef yöne ulaşmak için en kısa yöne dönecektir.

Robotun başlangıç yönü 0 derecedir.

Proje, bir sonraki kod satırını çalıştırmadan önce robotun dönüş işlemini tamamlamasını bekleyecektir.

Not: Bu işlev yalnızca, aktarma organları Aygıtlar penceresinde Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü ile yapılandırılmışsa kullanılabilir.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, velocity, units_v, wait)

Parametreler	Tanım
`angle`	Robotun bakması gereken yön, derece cinsinden. Bu, -359 ile 359 arasında bir tamsayı `integer` ) veya ondalık sayı (`float`) olabilir.
`units`	İsteğe bağlı. Yön birimi: `DEGREES` (varsayılan).
`velocity`	Optional. The velocity to turn with from 0% to 100% when using `PERCENT`, from 0 to 600 rpm when using `RPM`, or from 0 to 3600 degrees per second when using `VelocityUnits.DPS`. This can be an `integer` or decimal (`float`). If no velocity is provided, the robot turns at the current turn velocity.
`units_v`	İsteğe bağlı. Hız birimi: `RPM` (dakikadaki dönüş sayısı, varsayılan), `PERCENT`veya `VelocityUnits.DPS` (saniyede derece).
`wait`	İsteğe bağlı. `wait=True` (varsayılan) robotun dönüşü tamamlanana kadar bir sonraki kod satırının çalışmasını bekler. `wait=False` bir sonraki kod satırının hemen çalışmasını sağlar.

# Turn to face the cardinal directions
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# Turn twice slowly
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES, 20, PERCENT)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES, 20, PERCENT)

turn_to_rotation #

turn_to_rotation robotu belirli bir dönüşe döndürür.

Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Dönme ayrıca set_rotation yöntemi kullanılarak da ayarlanabilir.

Dönme değerleri mutlaktır. Bu, dönüş yönünün robotun mevcut dönüşüne bağlı olduğu anlamına gelir. Sağa dönmek dönmeyi artırır, sola dönmek ise dönmeyi azaltır.

Örneğin, robot 0 dereceden başlarsa ve 720 derece döndürürseniz, iki kez sağa dönecektir. Ardından 360 derece döndürürseniz, 360, 720’den küçük olduğu için bir kez sola dönecektir.

Proje, bir sonraki kod satırını çalıştırmadan önce robotun dönüş işlemini tamamlamasını bekleyecektir.

Not: Bu yöntem yalnızca, aktarma organları Aygıtlar penceresinde Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü ile yapılandırılmışsa kullanılabilir.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, velocity, units_v, wait)

Parametreler	Tanım
`angle`	Robotun döneceği dönüş değeri, derece veya tur cinsinden. Bu, `integer` veya ondalık sayı (`float` ) olabilir.
`units`	İsteğe bağlı. Dönme birimi: `DEGREES` (varsayılan) veya `TURNS`Bir dönüş 360 dereceye eşittir.
`velocity`	Optional. The velocity to turn with from 0% to 100% when using `PERCENT`, from 0 to 600 rpm when using `RPM`, or from 0 to 3600 degrees per second when using `VelocityUnits.DPS`. This can be an `integer` or decimal (`float`). If no velocity is provided, the robot turns at the current turn velocity.
`units_v`	İsteğe bağlı. Hız birimi: `RPM` (dakikadaki dönüş sayısı, varsayılan), `PERCENT`veya `VelocityUnits.DPS` (saniyede derece).
`wait`	İsteğe bağlı. `wait=True` (varsayılan) robotun dönüşü tamamlanana kadar bir sonraki kod satırının çalışmasını bekler. `wait=False` bir sonraki kod satırının hemen çalışmasını sağlar.

# Turn left, then spin in a circle clockwise and face right
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# Turn left then slowly spin in a circle clockwise
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES, 20, PERCENT)

stop #

stop robotun hareketini durdurur.

Usage:
drivetrain.stop(mode)

Parametreler	Tanım
`mode`	İsteğe bağlı. Robotun nasıl duracağı: `BRAKE` (varsayılan), `BRAKE`veya `COAST` `COAST` — Hemen durur. `HOLD` — Yavaşlayarak durur. `HOLD` — Hemen durur ve tekerleklerin konumunu korur.

Parametreler

Tanım

mode

İsteğe bağlı. Robotun nasıl duracağı: BRAKE (varsayılan), BRAKEveya COAST

COAST — Hemen durur.
HOLD — Yavaşlayarak durur.
HOLD — Hemen durur ve tekerleklerin konumunu korur.

# Drive forward, then stop
drivetrain.drive(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
drivetrain.stop()

calibrate_drivetrain #

calibrate_drivetrain , aktarma organlarının yapılandırılmış Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü’ni kalibre eden yerleşik bir fonksiyondur.

Kalibrasyon, sensörün hareketi doğru şekilde ölçmesine yardımcı olur. Kalibrasyon sırasında robotu yaklaşık 2 saniye boyunca hareketsiz tutun. Robot kalibrasyon sırasında hareket ederse, sensör hareketi doğru şekilde ölçemeyebilir.

Proje, bir sonraki kod satırı çalıştırılmadan önce kalibrasyon işleminin tamamlanmasını bekleyecektir.

Not: Bu işlev yalnızca, aktarma organları Aygıtlar penceresinde Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü ile yapılandırılmışsa kullanılabilir.

Usage:
calibrate_drivetrain()

Parametreler	Tanım
	Bu fonksiyonun parametresi yoktur.

Mutatörler #

set_drive_velocity #

set_drive_velocity komutu robota ne kadar hızlı gideceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde robotun daha hızlı, daha düşük bir yüzde ise daha yavaş gitmesini sağlar. RPM veya saniyedeki derece için limit, tahrik sisteminin dişli oranına göre değişir.

Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda hareket etmesiyle başlar.

Not: Daha yüksek hız, robotun daha hızlı hareket etmesini sağlar, ancak hassasiyeti azalabilir. Daha düşük hız ise robotun daha yavaş hareket etmesini sağlar, ancak hassasiyeti artabilir.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

Parametreler	Tanım
`velocity`	The velocity to drive with from 0% to 100% when using `PERCENT`, from 0 to 600 rpm when using `RPM`, or from 0 to 3600 degrees per second when using `VelocityUnits.DPS`. This can be an `integer` or decimal (`float`).
`units`	İsteğe bağlı. Hız birimi: `RPM` (dakikadaki dönüş sayısı, varsayılan), `PERCENT`veya `VelocityUnits.DPS` (saniyede derece).

# Drive forward at the default velocity
drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
wait(1, SECONDS)

# Drive slower
drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
wait(1, SECONDS)

# Drive faster
drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
wait(1, SECONDS)

set_turn_velocity #

set_turn_velocity komutu robota ne kadar hızlı döneceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde robotun daha hızlı dönmesini, daha düşük bir yüzde ise daha yavaş dönmesini sağlar. RPM veya saniyedeki derece için limit, tahrik sisteminin dişli oranına göre değişir.

Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda dönmesiyle başlar.

Not: Daha yüksek hız, robotun daha hızlı dönmesini sağlar, ancak hassasiyeti azalabilir. Daha düşük hız ise robotun daha yavaş dönmesini sağlar, ancak hassasiyeti artabilir.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

Parametreler	Tanım
`velocity`	The velocity to turn with from 0% to 100% when using `PERCENT`, from 0 to 600 rpm when using `RPM`, or from 0 to 3600 degrees per second when using `VelocityUnits.DPS`. This can be an `integer` or decimal (`float`).
`units`	İsteğe bağlı. Hız birimi: `RPM` (dakikadaki dönüş sayısı, varsayılan), `PERCENT`veya `VelocityUnits.DPS` (saniyede derece).

# Turn at the default velocity
drivetrain.turn_for(RIGHT, 100)
wait(1, SECONDS)

# Turn slower
drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
drivetrain.turn_for(RIGHT, 100)
wait(1, SECONDS)

# Turn faster
drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
drivetrain.turn_for(RIGHT, 100)
wait(1, SECONDS)

set_stopping #

set_stopping , robotun hareket etmeyi nasıl durduracağını belirler: fren yaparak, süzülerek veya bekleyerek.

Usage:
drivetrain.set_stopping(mode)

Parametreler	Tanım
`mode`	Robotun nasıl duracağı: `BRAKE` — Hemen durur. `COAST` — Yavaşlayarak durur. `HOLD` — Hemen durur ve tekerleklerin konumunu korur.

Parametreler

Tanım

mode

Robotun nasıl duracağı:

BRAKE — Hemen durur.
COAST — Yavaşlayarak durur.
HOLD — Hemen durur ve tekerleklerin konumunu korur.

Bu yöntem kullanılmazsa, robot dururken BRAKE yöntemini kullanacaktır.

set_timeout #

set_timeout , robotun bir hareketi tamamlamak için kaç saniye deneyeceğini belirler. Robot bu süre içinde hareketi tamamlayamazsa, denemeyi bırakır ve bir sonraki kod satırına geçer. Bu, robotun bir harekette takılıp kalmasını önler.

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

Parametreler	Tanım
`value`	Robotun bir hareketi tamamlamak için deneyebileceği süre. Bu, pozitif bir tamsayı `integer` veya ondalık sayı (`float` )) olabilir.
`units`	İsteğe bağlı. Zaman birimi: `MSEC` (milisaniye, varsayılan) veya `SECONDS`.

set_heading #

Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. set_heading komutu, robotun mevcut yönünü yeni bir yön değerine değiştirir.

Örneğin, robot sağa doğru dönmüşse, yönü 0 dereceye ayarlamak, sağa dönük bu pozisyonu yeni 0 derece yapar. Ardından robot, bu yeni yöne göre diğer pozisyonlara dönebilir.

Not: Bu yöntem yalnızca, aktarma organları Aygıtlar penceresinde Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü ile yapılandırılmışsa kullanılabilir.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

Parametreler	Tanım
`heading`	Robot için ayarlanacak yön değeri, derece veya dönüş cinsinden. Bu, `integer` veya ondalık sayı (`float` ) olabilir.
`units`	İsteğe bağlı. Yön birimi: `DEGREES` (varsayılan) veya `TURNS`Bir dönüş 360 dereceye eşittir.

# Face the new 0 degrees
drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

set_rotation #

Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. set_rotation komutu, robotun mevcut dönme değerini yeni bir değere değiştirir.

Örneğin, robot sağa doğru iki tam tur atmışsa, dönüş değeri 720 derece olacaktır. Dönüşü 0 dereceye ayarlamak, bu dönüş değerini 720’den 0 dereceye sıfırlayacaktır. Ardından robot, bu yeni değere göre dönüş yapabilir.

Not: Bu yöntem yalnızca, aktarma organları Aygıtlar penceresinde Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü ile yapılandırılmışsa kullanılabilir.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

Parametreler	Tanım
`rotation`	Robot için ayarlanacak dönüş değeri, derece veya tur cinsinden. Bu, `integer` veya ondalık sayı (`float` ) olabilir.
`units`	İsteğe bağlı. Dönme birimi: `DEGREES` (varsayılan) veya `TURNS`Bir dönüş 360 dereceye eşittir.

# Spin counterclockwise two times
drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

set_turn_threshold #

set_turn_threshold , robotun dönüşü tamamlamadan önce hedef açıya ne kadar yaklaşması gerektiğini belirler.

Daha küçük bir eşik değeri, dönüşleri daha hassas hale getirebilir, ancak robotun dönüşü tamamlaması daha uzun sürebilir. Daha büyük bir eşik değeri ise dönüşlerin daha kısa sürede tamamlanmasını sağlayabilir, ancak dönüşler daha az hassas olabilir.

Not: Bu yöntem yalnızca, aktarma organları Aygıtlar penceresinde Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü ile yapılandırılmışsa kullanılabilir.

Usage:
drivetrain.set_turn_threshold(value)

Parametreler	Tanım
`value`	Dönüş eşiği, derece cinsinden. Bu, `integer` veya ondalık sayı (`float`) olabilir. Varsayılan dönüş eşiği 1 derecedir.

set_turn_constant #

set_turn_constant , robotun dönüşlerini ne kadar güçlü bir şekilde düzelteceğini değiştirir.

Daha yüksek bir değer, robotun dönüşleri daha güçlü bir şekilde düzeltmesini sağlar. Daha düşük bir değer ise robotun dönüşleri daha yumuşak bir şekilde düzeltmesini sağlar. Varsayılan değer 1.0’dır.

Not: Bu yöntem yalnızca, aktarma organları Aygıtlar penceresinde Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü ile yapılandırılmışsa kullanılabilir.

Usage:
drivetrain.set_turn_constant(value)

Parametreler	Tanım
`value`	Dönüş sabiti. Bu, 0,1 ile 4,0 arasında ondalık bir sayı (`float`) olabilir. Varsayılan değer 1,0’dır.

set_turn_direction_reverse #

set_turn_direction_reverse komutu, akıllı aktarma organının dönüş yönünün tersine çevrilip çevrilmeyeceğini değiştirir.

This can be used if the drivetrain turns the opposite direction than expected after being manually configured in code. This method works the same as setting the reverse parameter to True when constructing a SmartDrive.

Not: Bu yöntem yalnızca, aktarma organları Aygıtlar penceresinde Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü ile yapılandırılmışsa kullanılabilir.

Usage:
drivetrain.set_turn_direction_reverse(value)

Parametreler	Tanım
`value`	Akıllı tahrik sisteminin dönüş yönünü tersine çevirip çevirmeme: `True` dönüş yönünü tersine çevirir ve `False` varsayılan dönüş yönünü kullanır.

Getters #

is_done #

is_done , robotun hareketinin tamamlanıp tamamlanmadığını Boolean bir değer olarak döndürür. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

True — Robot hareket etmeyi bitirdi.
False — Robot hala hareket halinde.

Bu yöntem, wait parametresine sahip aşağıdaki Aktarma Organı yöntemleriyle birlikte çalışır: drive_for, turn_for, turn_to_heading ve turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

Parametreler	Tanım
	Bu yöntemin parametresi yoktur.

is_moving #

is_moving , robotun hareket edip etmediğini Boolean bir değer olarak döndürür. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

True — Robot hareket ediyor.
False — Robot hareket etmiyor.

Kullanım:

drivetrain.is_moving()

Parametreler	Tanım
	Bu yöntemin parametresi yoktur.

heading #

Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. heading komutu, robotun mevcut yönünü 0 ile 359,99 derece arasında döndürür.

Robotun başlangıç yönü 0 derecedir.

Not: Bu yöntem yalnızca, aktarma organları Aygıtlar penceresinde Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü ile yapılandırılmışsa kullanılabilir.

Usage:
drivetrain.heading(units)

Parametreler	Tanım
`units`	İsteğe bağlı. Yönün döndürüleceği birim: `DEGREES` (varsayılan) veya `TURNS`Bir dönüş 360 dereceye eşittir.

# Display the heading after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print("Heading: ")
brain.screen.print(drivetrain.heading())

rotation #

Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. rotation komutu robotun mevcut dönme değerini döndürür.

Sağa dönmek dönüş açısını artırır, sola dönmek ise azaltır. Örneğin, sağa iki tam tur dönmek 720 derecelik bir dönüş sağlar.

Not: Bu yöntem yalnızca, aktarma organları Aygıtlar penceresinde Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü ile yapılandırılmışsa kullanılabilir.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

Parametreler	Tanım
`units`	İsteğe bağlı. Döndürme birimi: `DEGREES` (varsayılan) veya `TURNS`Bir dönüş 360 dereceye eşittir.

# Display the rotation after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print("Rotation: ")
brain.screen.print(drivetrain.rotation())

velocity #

velocity , robotun ne kadar hızlı gittiğini gösterir.

Hız değerini -100% ile 100% arasında bir yüzde olarak, RPMveya VelocityUnits.DPS döndürebilir. Pozitif bir değer robotun ileri yönde hareket ettiğini, negatif bir değer ise robotun geri yönde hareket ettiğini gösterir.

Usage:
drivetrain.velocity(units)

Parametreler	Tanım
`units`	İsteğe bağlı. Hız birimi: `RPM` (dakikadaki dönüş sayısı, varsayılan), `PERCENT`veya `VelocityUnits.DPS` (saniyede derece).

current #

current , aktarma organlarının kullandığı elektrik akımının miktarını amper (amper) cinsinden ölçerek gösterir. Akım, aktarma organlarından geçen elektrik miktarıdır.

Daha yüksek akım değeri, tahrik sisteminin daha fazla elektrik akımı kullandığı anlamına gelir. Bu durum, robot bir nesneye karşı itme hareketi yaparken veya sıkışmışken hareket etmeye çalışırken ortaya çıkabilir.

Bu, hareket sırasında aktarma organlarının zorlanıp zorlanmadığını kontrol etmek için kullanılabilir. Akım yüksek kalırsa, aktarma organları ısınabilir veya gücü daha az verimli kullanabilir.

Usage:
drivetrain.current(units)

Parametreler	Tanım
`units`	İsteğe bağlı. Akımın döndürüleceği birim: `CurrentUnits.AMP` (amper, varsayılan).

power #

power , aktarma organlarının ne kadar güç kullandığını watt cinsinden gösterir. Güç, aktarma organlarının enerjiyi ne kadar hızlı kullandığını gösterir.

Daha yüksek güç değeri, tahrik sisteminin enerjiyi daha hızlı kullandığı anlamına gelir. Bu durum, robot bir nesneye karşı itme hareketi yaparken veya sıkışmışken hareket etmeye çalışırken ortaya çıkabilir.

Bu, hareketleri karşılaştırmak veya aktarma organlarının zorlanıp zorlanmadığını kontrol etmek için kullanılabilir. Güç yüksek kalırsa, aktarma organları daha fazla ısınabilir veya enerjiyi daha az verimli kullanabilir.

Usage:
drivetrain.power()

Parametreler	Tanım
	Bu yöntemin parametresi yoktur.

torque #

Tork, tekerlekler dönerken aktarma organlarının ne kadar güçlü itme veya çekme yapabildiğini gösterir.

torque , aktarma organlarının kullandığı tork miktarını Newton-metre (Nm) veya inç-pound (InLb) cinsinden gösterir.

Daha yüksek tork değeri, tahrik sisteminin daha fazla itme veya çekme uyguladığı anlamına gelir. Bu durum, robot bir nesneye karşı itme uygularken veya sıkışmışken hareket etmeye çalışırken ortaya çıkabilir.

Bu, aktarma organlarının zorlanıp zorlanmadığını kontrol etmek veya farklı hareketlerin ne kadar itme gücü gerektirdiğini karşılaştırmak için kullanılabilir.

Usage:
drivetrain.torque(units)

Parametreler	Tanım
`units`	İsteğe bağlı. Torkun geri dönüş birimi: `TorqueUnits.NM` (Newton metre, varsayılan) veya `TorqueUnits.INLB` (inç pound).

efficiency #

efficiency aktarma organlarının gücü ne kadar verimli kullandığını %0 ile %100 arasında bir yüzde olarak gösterir.

Verimlilik, tahrik sisteminin gücünün ne kadarının hareket için kullanıldığını gösterir. Daha yüksek bir verimlilik değeri, tahrik sisteminin gücünün daha fazlasının hareket için kullanıldığı anlamına gelir. Daha düşük bir verimlilik değeri, robot sıkıştığında veya bir nesneye karşı itme yaptığında olduğu gibi, tahrik sistemi çok çalıştığı ancak fazla hareket etmediği durumlarda ortaya çıkabilir.

Bu özellik, hareketleri karşılaştırmak veya aktarma organlarının hareket için kullanmak yerine gücü boşa harcayıp harcamadığını kontrol etmek için kullanılabilir.

Usage:
drivetrain.efficiency()

Parametreler	Tanım
	Bu yöntemin parametresi yoktur.

temperature #

temperature seçilen sıcaklık biriminde aktarma organlarının ortalama sıcaklığını döndürür.

Sıcaklık, tahrik sistemi motorlarının ne kadar ısındığını gösterir. Daha yüksek sıcaklık, motorların çalışırken daha fazla ısındığı anlamına gelir. Motorların tam performansla çalışmaya devam etmesi için 55°C’nin altında kalmaları gerekir.

Motorlar çok ısınırsa, kendilerini korumak için maksimum akımlarını düşürürler. 70°C’ye ulaştıklarında, soğuyana kadar çalışmayı durdururlar.

Bu özellik, aktarma organlarının tekrarlanan hareketler, uzun sürüşler veya bir cisme karşı itme sırasında aşırı ısınıp ısınmadığını kontrol etmek için kullanılabilir.

Usage:
drivetrain.temperature(units)

Parametreler	Tanım
`units`	İsteğe bağlı. Sıcaklığın döndürüleceği birim: `TemperatureUnits.CELSIUS` (varsayılan) veya `TemperatureUnits.FAHRENHEIT`.

get_timeout #

get_timeout , şu anda ayarlanmış zaman aşımı değerini milisaniye cinsinden döndürür.

Usage:
drivetrain.get_timeout()

Parametreler	Tanım
	Bu yöntemin parametresi yoktur.

İnşaatçılar #

Yapıcılar, VEXcode dışında bir aktarma organını yapılandırmak için gerekli olan DriveTrain ve SmartDrive nesnesini manuel olarak oluşturmak için kullanılır.

Tahrik sistemi oluşturulmadan önce en az iki Motor veya MotorGroup nesnesi oluşturulmalıdır.

DriveTrain #

DriveTrain , Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü olmadan bir aktarma organı oluşturur.

Usage:
DriveTrain(lm, rm, wheelTravel, trackWidth, wheelBase, units, externalGearRatio)

Parametre	Tanım
`lm`	Sol motor veya motor grubu.
`rm`	Sağ motor veya motor grubu.
`wheelTravel`	İsteğe bağlı. Tahrik sistemi tekerleklerinin çevresi. Varsayılan değer 300 milimetredir.
`trackWidth`	İsteğe bağlı. Sol ve sağ tekerlekler arasındaki genişlik. Varsayılan değer 320 milimetredir.
`wheelBase`	İsteğe bağlı. Ön ve arka tekerlekler arasındaki mesafe. Varsayılan değer 320 milimetredir.
`units`	İsteğe bağlı. `wheelTravel`, `trackWidth`ve `wheelBase`için birim: `MM` (milimetre, varsayılan), `INCHES`veya `DistanceUnits.CM` (santimetre).
`externalGearRatio`	İsteğe bağlı. Vites kullanılıyorsa, sürüş mesafelerini ayarlamak için kullanılan vites oranı. Bu, `integer` veya ondalık sayı (`float`) olabilir. Varsayılan değer 1.0’dır.

# Create the Motors
left_motor = Motor(Ports.PORT1, GearSetting.RATIO_18_1, False)
right_motor = Motor(Ports.PORT2, GearSetting.RATIO_18_1, True)

# Create a drivetrain with default values
drivetrain = DriveTrain(left_motor, right_motor)

# Create the motors
left_motor = Motor(Ports.PORT1, GearSetting.RATIO_18_1, False)
right_motor = Motor(Ports.PORT2, GearSetting.RATIO_18_1, True)

"""
Create a drivetrain with the following values:
- wheelTravel = 319.19
- trackWidth = 295
- wheelBase = 40
- units = MM (Millimeters)
- externalGearRatio - 1
"""
drivetrain = DriveTrain(left_motor, right_motor, 319.19, 295, 40, MM, 1)

SmartDrive #

SmartDrive , Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü ile yapılandırılmış bir tahrik sistemi oluşturur.

Usage:
SmartDrive(lm, rm, g, wheelTravel, trackWidth, wheelBase, units, externalGearRatio)

Parametre	Tanım
`lm`	Sol motor veya motor grubu.
`rm`	Sağ motor veya motor grubu.
`g`	Aktarma organları tarafından kullanılan Atalet Sensörü, GPS Sensörü veya Jiroskop Sensörü.
`wheelTravel`	İsteğe bağlı. Tahrik sistemi tekerleklerinin çevresi. Varsayılan değer 300 milimetredir.
`trackWidth`	İsteğe bağlı. Sol ve sağ tekerlekler arasındaki genişlik. Varsayılan değer 320 milimetredir.
`wheelBase`	İsteğe bağlı. Ön ve arka tekerlekler arasındaki mesafe. Varsayılan değer 320 milimetredir.
`units`	İsteğe bağlı. `wheelTravel`, `trackWidth`ve `wheelBase`için birim: `MM` (milimetre, varsayılan), `INCHES`veya `DistanceUnits.CM` (santimetre).
`externalGearRatio`	İsteğe bağlı. Vites kullanılıyorsa, sürüş mesafelerini ayarlamak için kullanılan vites oranı. Bu, `integer` veya ondalık sayı (`float`) olabilir. Varsayılan değer 1.0’dır.

# Create the Motors
left_motor = Motor(Ports.PORT1, GearSetting.RATIO_18_1, False)
right_motor = Motor(Ports.PORT2, GearSetting.RATIO_18_1, True)

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_a = Gyro(brain.three_wire_port.a)


# Create a drivetrain with default values
drivetrain = SmartDrive(left_motor, right_motor, gyro_a)

# Create the Motors
left_motor = Motor(Ports.PORT1, GearSetting.RATIO_18_1, False)
right_motor = Motor(Ports.PORT2, GearSetting.RATIO_18_1, True)

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_a = Gyro(brain.three_wire_port.a)

"""
Create a drivetrain with the following values:
- wheelTravel = 319.19
- trackWidth = 295
- wheelBase = 40
- units = MM (Millimeters)
- externalGearRatio - 1
"""
drivetrain = SmartDrive(left_motor, right_motor, gyro_a, 319.19, 295, 40, MM, 1)