Трансмісія#
Вступ#
Робот VEX V5 використовує трансмісію для руху та повороту. Трансмісія складається з двигунів та коліс, які працюють разом для переміщення робота.
Налаштований трансмісійний агрегат може використовувати Інерційний датчик, GPS-датчик, Гіроскопічний датчик або не використовувати жодного датчика. Коли використовується датчик, трансмісійний агрегат використовує його для точного руху та повороту робота. На початку кожного проекту трансмісійний агрегат автоматично калібрує датчик. Тримайте робота нерухомо під час калібрування, щоб він міг правильно рухатися та повертатися.
Існує багато способів кодування трансмісії. На цій сторінці як приклад назви трансмісії використовується drivetrain За потреби замініть її власною налаштованою назвою.
Нижче наведено список усіх методів трансмісії:
Дії — Переміщення та поворот робота.
drive— Рухає робота вперед або назад безкінечно.drive_for— Переміщує робота вперед або назад на певну відстань.turn— Повертає робота ліворуч або праворуч назавжди.turn_for— Повертає робота ліворуч або праворуч на певну кількість градусів.turn_to_heading— Повертає робота обличчям до певного курсу від -359 до 359 градусів. Робот поверне найкоротшим шляхом для досягнення цільового курсу.turn_to_rotation— Повертає робота на певний оберт.stop— Зупиняє рух робота.calibrate_drivetrain– Калібрує датчик, налаштований разом із трансмісією.
Мутатори — налаштування параметрів трансмісії.
set_drive_velocity— Вказує роботу, з якою швидкістю рухатися.set_turn_velocity— Вказує роботу, як швидко повертатися.set_stopping— Вказує, як робот зупинить рух: гальмуванням, рухом на вильоті або утримуванням.set_timeout— Встановлює, скільки секунд робот намагатиметься завершити рух.set_heading— Змінює поточний напрямок руху робота на новий.set_rotation— Змінює поточне обертання робота на нове обертання.set_turn_threshold– Вказує, наскільки близько робот повинен підійти до цільового кута, перш ніж поворот буде завершено.set_turn_constant– Змінює, наскільки сильно робот коригує свої повороти.set_turn_direction_reverse– Змінює, чи напрямок повороту інтелектуальної трансмісії змінюється на зворотний.
Геттери — Перевірка стану трансмісії.
is_done— Повертає, чи завершив рух робот, у вигляді логічного значення.is_moving— Повертає значення типу логічне, яке вказує, чи рухається робот.heading— Повертає поточний напрямок руху робота від 0 до 359,99 градусів.rotation— Повертає поточне обертання робота.velocity— Повертає швидкість руху робота.current— Повертає силу струму, що споживається трансмісією.power— Повертає, як швидко трансмісія використовує енергію.torque— Повертає крутний момент, який використовує трансмісія.efficiency— Повертає, наскільки ефективно трансмісія використовує потужність.temperature— Повертає температуру трансмісії.get_timeout– Повертає поточне значення тайм-ауту.
Конструктори – вручну створюють та налаштовують трансмісію.
DriveTrain– Створює трансмісію без Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика.SmartDrive– Створює трансмісію, налаштовану за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика.
Дії#
drive#
drive переміщує робота вперед або назад безкінечно. Робот продовжуватиме рухатися, доки йому не буде надано іншу дію, таку як поворот або зупинка. Для обертів за хвилину або градусів за секунду обмеження змінюється передавальним числом трансмісії.
Usage:
drivetrain.drive(direction, velocity, units)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Напрямок руху робота: |
|
Необов’язково. Швидкість руху від 0% до 100% при використанні |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання швидкості: |
# Drive forward, then stop
drivetrain.drive(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
drivetrain.stop()
# Drive forward at 360 degrees per second
drivetrain.drive(FORWARD, 360.0, VelocityUnits.DPS)
drive_for#
drive_for переміщує робота вперед або назад на певну відстань. Проект чекатиме, поки робот завершить рух, перш ніж виконуватиметься наступний рядок коду. Для обертів за хвилину або градусів за секунду обмеження змінюється передавальним числом трансмісії.
Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, velocity, units_v, wait)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Напрямок руху робота: |
|
Відстань, яку проїжджає робот. Це може бути |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання відстані: |
|
Необов’язково. Швидкість руху від 0% до 100% при використанні |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання швидкості: |
|
Необов’язково. |
# Drive forwards and backwards
drivetrain.drive_for(FORWARD, 5)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.drive_for(REVERSE, 5)
turn#
turn повертає робота ліворуч або праворуч назавжди. Робот продовжуватиме обертатися, доки йому не буде надано іншу дію, наприклад, рух або зупинку. Для обертів за хвилину або градусів за секунду обмеження змінюється передавальним числом трансмісії.
Usage:
drivetrain.turn(direction, velocity, units)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Напрямок повороту робота: |
|
Необов’язково. Швидкість повороту від 0% до 100% при використанні |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання швидкості: |
# Turn right, then stop
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(2, SECONDS)
drivetrain.stop()
turn_for#
turn_for повертає робота ліворуч або праворуч на певну кількість градусів. Поворот здійснюється відносно поточного положення робота. Проект чекатиме, поки робот завершить поворот, перш ніж виконуватиметься наступний рядок коду. Для обертів за хвилину або градусів за секунду обмеження змінюється передавальним числом трансмісії.
Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, velocity, units_v, wait)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Напрямок повороту робота: |
|
Кількість градусів, на яку повертається робот. Це може бути |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання повороту: |
|
Необов’язково. Швидкість повороту від 0% до 100% при використанні |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання швидкості: |
|
Необов’язково. |
# Turn left, then turn around to the right
drivetrain.turn_for(LEFT, 90)
drivetrain.turn_for(RIGHT, 180)
turn_to_heading#
Курс руху – це напрямок, у якому рухається робот, виміряний у градусах. turn_to_heading повертає робота обличчям до певного курсу від -359 до 359 градусів. Робот поверне у найкоротшому напрямку, щоб досягти цільового курсу.
Початковий курс робота становить 0 градусів.
Проєкт чекатиме, поки робот завершить обертання, перш ніж буде виконано наступний рядок коду.
Примітка: Ця функція доступна лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».
Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, velocity, units_v, wait)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
The direction the robot should face, in degrees. This can be an |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання заголовка: |
|
Необов’язково. Швидкість повороту від 0% до 100% при використанні |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання швидкості: |
|
Необов’язково. |
# Turn to face the cardinal directions
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)
# Turn twice slowly
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES, 20, PERCENT)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES, 20, PERCENT)
turn_to_rotation#
turn_to_rotation повертає робота до певного обертання.
Обертання – це кут повороту робота, виміряний у градусах. На початку проекту значення повороту встановлюється на 0 градусів. Обертання також можна встановити за допомогою методу set_rotation.
Значення обертання є абсолютними. Це означає, що напрямок повороту залежить від поточного обертання робота. Поворот праворуч збільшує обертання, а поворот ліворуч зменшує обертання.
Наприклад, якщо робот починає рух з кута 0 градусів, а потім повертається на 720 градусів, він двічі повернеться праворуч. Якщо потім повернути на 360 градусів, він один раз повернеться ліворуч, оскільки 360 менше за 720.
Проєкт чекатиме, поки робот завершить обертання, перш ніж буде виконано наступний рядок коду.
Примітка: Цей метод доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».
Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, velocity, units_v, wait)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Значення повороту, у градусах або обертах, до якого повернеться робот. Це може бути ціле число |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання обертання: |
|
Необов’язково. Швидкість повороту від 0% до 100% при використанні |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання швидкості: |
|
Необов’язково. |
# Turn left, then spin in a circle clockwise and face right
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)
# Turn left then slowly spin in a circle clockwise
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES, 20, PERCENT)
stop#
stop зупиняє рух робота.
Usage:
drivetrain.stop(mode)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Необов’язково. Як робот зупиниться:
|
# Drive forward, then stop
drivetrain.drive(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
drivetrain.stop()
calibrate_drivetrain#
calibrate_drivetrain – це вбудована функція, яка калібрує налаштований трансмісійний механізм Інерційний датчик, GPS-датчик або Гіроскопічний датчик.
Калібрування допомагає датчику правильно вимірювати рух. Під час калібрування тримайте робота нерухомим приблизно 2 секунди. Якщо робот рухається під час калібрування, датчик може неправильно вимірювати рух.
Проєкт чекатиме на завершення калібрування, перш ніж буде виконано наступний рядок коду.
Примітка: Ця функція доступна лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».
Usage:
calibrate_drivetrain()
Параметри |
Опис |
|---|---|
Ця функція не має параметрів. |
Мутатори#
set_drive_velocity#
set_drive_velocity вказує роботу, з якою швидкістю рухатися. Вищий відсоток робить робот швидшим, а нижчий – повільнішим. Для обертів за хвилину або градусів за секунду обмеження змінюється передавальним числом трансмісії.
Кожен проєкт починається з того, що робот рухається зі швидкістю 50% за замовчуванням.
Примітка: Вища швидкість робить робот швидшим, але це може бути менш точно. Нижча швидкість робить робот повільнішим, але це може бути точнішим.
Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Швидкість руху від 0% до 100% при використанні |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання швидкості: |
# Drive forward at the default velocity
drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
wait(1, SECONDS)
# Drive slower
drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
wait(1, SECONDS)
# Drive faster
drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
wait(1, SECONDS)
set_turn_velocity#
set_turn_velocity вказує роботу, як швидко повертатися. Вищий відсоток змушує робота повертатися швидше, а нижчий відсоток — повільніше. Для обертів за хвилину або градусів за секунду обмеження змінюється передавальним числом трансмісії.
Кожен проект починається з того, що робот обертається зі швидкістю 50% за замовчуванням.
Примітка: Вища швидкість змушує робота обертатися швидше, але це може бути менш точно. Нижча швидкість змушує робота обертатися повільніше, але це може бути точніше.
Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Швидкість обертання від 0% до 100% при використанні |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання швидкості: |
# Turn at the default velocity
drivetrain.turn_for(RIGHT, 100)
wait(1, SECONDS)
# Turn slower
drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
drivetrain.turn_for(RIGHT, 100)
wait(1, SECONDS)
# Turn faster
drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
drivetrain.turn_for(RIGHT, 100)
wait(1, SECONDS)
set_stopping#
set_stopping встановлює, як робот зупинятиме рух: гальмуванням, рухом на вильоті або утримуванням.
Usage:
drivetrain.set_stopping(mode)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Як робот зупиниться:
|
Якщо цей метод не використовується, робот використовуватиме BRAKE під час зупинки.
set_timeout#
set_timeout встановлює, скільки секунд робот намагатиметься завершити рух. Якщо робот не зможе завершити за цей час, він припинить спроби та перейде до наступного рядка коду. Це запобігає зависанню робота на русі.
Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Кількість часу, протягом якого робот може намагатися завершити рух. Це може бути додатне ціле число |
|
Необов’язково. Одиниця часу: |
set_heading#
Курс – це напрямок, у якому рухається робот, виміряний у градусах. set_heading змінює поточний курс робота на нове значення курсу.
Наприклад, якщо робот повернувся обличчям праворуч, встановлення курсу на 0 градусів робить це положення обличчям праворуч новим 0 градусами. Потім робот може повертатися в інші позиції на основі цього нового курсу.
Примітка: Цей метод доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».
Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Значення курсу, у градусах або поворотах, яке потрібно встановити для робота. Це може бути ціле число |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання курсу: |
# Face the new 0 degrees
drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)
set_rotation#
Обертання – це кут повороту робота, виміряний у градусах. На початку проекту значення повороту встановлюється на 0 градусів. set_rotation змінює поточне обертання робота на нове значення.
Наприклад, якщо робот зробив два повних оберти праворуч, значення його обертання становитиме 720 градусів. Встановлення обертання на 0 градусів скине це обертання з 720 до 0 градусів. Потім робот зможе повертатися до обертань на основі цього нового значення.
Примітка: Цей метод доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».
Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Значення обертання, у градусах або обертах, яке потрібно встановити для робота. Це може бути ціле число |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання обертання: |
# Spin counterclockwise two times
drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)
set_turn_threshold#
set_turn_threshold встановлює, наскільки близько робот повинен підійти до цільового кута, перш ніж поворот буде завершено.
Менший поріг може зробити повороти точнішими, але роботу може знадобитися більше часу для завершення повороту. Більший поріг може призвести до швидшого завершення поворотів, але вони можуть бути менш точними.
Примітка: Цей метод доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».
Usage:
drivetrain.set_turn_threshold(value)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Поріг повороту в градусах. Це може бути ціле число |
set_turn_constant#
set_turn_constant змінює, наскільки сильно робот коригує свої повороти.
Вище значення робить повороти робота сильнішими. Нижче значення робить повороти роботом плавнішими. Значення за замовчуванням — 1.0.
Примітка: Цей метод доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».
Usage:
drivetrain.set_turn_constant(value)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Константа повороту. Це може бути десяткове число ( |
set_turn_direction_reverse#
set_turn_direction_reverse змінює, чи напрямок повороту інтелектуальної трансмісії змінюється на зворотний.
Це можна використовувати, якщо трансмісія обертається у протилежному напрямку, ніж очікувалося, після ручного налаштування в коді. Цей метод працює так само, як встановлення параметра reverse на True під час побудови SmartDrive.
Примітка: Цей метод доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».
Usage:
drivetrain.set_turn_direction_reverse(value)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Чи слід змінювати напрямок повороту інтелектуальної трансмісії на зворотний: |
Геттери#
is_done#
is_done повертає, чи завершив рух робот, у вигляді логічного значення. Це можна використовувати для керування часом інших дій на основі руху робота.
True— Робот завершив рух.False— Робот все ще рухається.
Цей метод працює разом із наступними методами Drivetrain, які мають параметр wait : drive_for, turn_for, turn_to_heading та turn_to_rotation.
Usage:
drivetrain.is_done()
Параметри |
Опис |
|---|---|
Цей метод не має параметрів. |
is_moving#
is_moving повертає інформацію про те, чи рухається робот, у вигляді логічного значення. Це можна використовувати для керування часом інших дій на основі руху робота.
True— Робот рухається.False— Робот не рухається.
Використання:
drivetrain.is_moving()
Параметри |
Опис |
|---|---|
Цей метод не має параметрів. |
heading#
Курс – це напрямок, у якому рухається робот, виміряний у градусах. heading повертає поточний курс робота від 0 до 359,99 градусів.
Початковий курс робота становить 0 градусів.
Примітка: Цей метод доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».
Usage:
drivetrain.heading(units)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання для повернення курсу: |
# Display the heading after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print("Heading: ")
brain.screen.print(drivetrain.heading())
rotation#
Обертання – це кут повороту робота, виміряний у градусах. На початку проекту значення повороту встановлюється на 0 градусів. rotation повертає поточне обертання робота.
Поворот праворуч збільшує обертання, а поворот ліворуч зменшує. Наприклад, два повних оберти праворуч повернуть обертання на 720 градусів.
Примітка: Цей метод доступний лише якщо трансмісія налаштована за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика у вікні «Пристрої».
Usage:
drivetrain.rotation(units)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання для повернення обертання: |
# Display the rotation after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print("Rotation: ")
brain.screen.print(drivetrain.rotation())
velocity#
velocity повертає швидкість руху робота.
Він може повертати швидкість у відсотках від -100% до 100%, у RPMабо у VelocityUnits.DPS (градусів за секунду). Додатне значення означає, що робот рухається вперед. Від’ємне значення означає, що робот рухається назад.
Usage:
drivetrain.velocity(units)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання швидкості: |
current#
current повертає силу електричного струму, що споживається трансмісією, виміряну в амперах. Струм – це кількість електроенергії, що протікає через трансмісію.
Вище значення струму означає, що трансмісія використовує більше електричного струму. Це може статися, коли робот штовхається об об’єкт або намагається рухатися, коли він застряг.
Це можна використовувати для перевірки, чи не виникли проблеми з трансмісією під час руху. Якщо струм залишається високим, трансмісія може нагріватися або використовувати потужність менш ефективно.
Usage:
drivetrain.current(units)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання струму, в якій потрібно повернути значення: |
power#
power повертає кількість потужності, що споживається трансмісією, виміряну у ватах. Потужність показує, як швидко трансмісія використовує енергію.
Вище значення потужності означає, що трансмісія використовує енергію швидше. Це може статися, коли робот штовхається об об’єкт або намагається рухатися, коли він застряг.
Це можна використовувати для порівняння рухів або перевірки, чи не працює трансмісія. Якщо потужність залишається високою, трансмісія може нагріватися або використовувати енергію менш ефективно.
Usage:
drivetrain.power()
Параметри |
Опис |
|---|---|
Цей метод не має параметрів. |
torque#
Крутний момент показує, наскільки сильно трансмісія може штовхати або тягнути, коли колеса обертаються.
torque повертає крутний момент, який використовує трансмісія, виміряний у ньютон-метрах (Нм) або дюйм-фунтах (InLb).
Вище значення крутного моменту означає, що трансмісія штовхає або тягне сильніше. Це може статися, коли робот штовхає об’єкт або намагається рухатися, коли він застряг.
Це можна використовувати, щоб перевірити, чи не працює трансмісія, або порівняти, скільки зусилля потрібно для різних рухів.
Usage:
drivetrain.torque(units)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання крутного моменту: |
efficiency#
efficiency повертає, наскільки ефективно трансмісія використовує потужність, у відсотках від 0% до 100%.
Ефективність показує, яка частина потужності трансмісії використовується для руху. Вище значення ефективності означає, що для руху використовується більше потужності трансмісії. Нижче значення ефективності може бути, коли трансмісія працює інтенсивно, але мало рухається, наприклад, коли робот застряг або штовхається об об’єкт.
Це можна використовувати для порівняння рухів або перевірки, чи трансмісія витрачає потужність даремно, замість того, щоб використовувати її для руху.
Usage:
drivetrain.efficiency()
Параметри |
Опис |
|---|---|
Цей метод не має параметрів. |
temperature#
temperature повертає середню температуру трансмісії у вибраній одиниці вимірювання температури.
Температура показує, наскільки нагріті двигуни трансмісії. Вища температура означає, що двигуни нагріваються під час роботи. Для повної продуктивності двигуни повинні мати температуру нижче 55°C.
Якщо двигуни перегріються, вони знизять свій максимальний струм, щоб захистити себе. При 70°C двигуни зупиняться, доки не охолонуть.
Це можна використовувати для перевірки, чи не перегрівається трансмісія під час повторюваних рухів, тривалих пробіжок або коли вона тисне на якийсь предмет.
Usage:
drivetrain.temperature(units)
Параметри |
Опис |
|---|---|
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання температури, в якій повертається: |
get_timeout#
get_timeout повертає поточне значення timeout у мілісекундах.
Usage:
drivetrain.get_timeout()
Параметри |
Опис |
|---|---|
Цей метод не має параметрів. |
Конструктори#
Конструктори використовуються для ручного створення об’єктів DriveTrain та SmartDrive , які необхідні для налаштування трансмісії поза VEXcode.
Перед створенням трансмісії необхідно створити щонайменше два об’єкти Motor або MotorGroup.
DriveTrain#
DriveTrain створює трансмісію без Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика.
Usage:
DriveTrain(lm, rm, wheelTravel, trackWidth, wheelBase, units, externalGearRatio)
Параметр |
Опис |
|---|---|
|
Лівий двигун або група двигунів. |
|
Правий двигун або група двигунів. |
|
Необов’язково. Окружність коліс трансмісії. Значення за замовчуванням становить 300 міліметрів. |
|
Необов’язково. Ширина між лівим і правим колесами. Значення за замовчуванням становить 320 міліметрів. |
|
Необов’язково. Відстань між передніми та задніми колесами. Значення за замовчуванням становить 320 міліметрів. |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання для |
|
Необов’язково. Передавальне число, яке використовується для регулювання відстані приводу, якщо використовуються шестерні. Це може бути ціле число |
# Create the Motors
left_motor = Motor(Ports.PORT1, GearSetting.RATIO_18_1, False)
right_motor = Motor(Ports.PORT2, GearSetting.RATIO_18_1, True)
# Create a drivetrain with default values
drivetrain = DriveTrain(left_motor, right_motor)
# Create the motors
left_motor = Motor(Ports.PORT1, GearSetting.RATIO_18_1, False)
right_motor = Motor(Ports.PORT2, GearSetting.RATIO_18_1, True)
"""
Create a drivetrain with the following values:
- wheelTravel = 319.19
- trackWidth = 295
- wheelBase = 40
- units = MM (Millimeters)
- externalGearRatio - 1
"""
drivetrain = DriveTrain(left_motor, right_motor, 319.19, 295, 40, MM, 1)
SmartDrive#
SmartDrive створює трансмісію, налаштовану за допомогою Інерціального датчика, GPS-датчика або Гіроскопічного датчика.
Usage:
SmartDrive(lm, rm, g, wheelTravel, trackWidth, wheelBase, units, externalGearRatio)
Параметр |
Опис |
|---|---|
|
Лівий двигун або група двигунів. |
|
Правий двигун або група двигунів. |
|
Інерційний датчик, GPS-датчик або Гіроскопічний датчик, що використовується трансмісією. |
|
Необов’язково. Окружність коліс трансмісії. Значення за замовчуванням становить 300 міліметрів. |
|
Необов’язково. Ширина між лівим і правим колесами. Значення за замовчуванням становить 320 міліметрів. |
|
Необов’язково. Відстань між передніми та задніми колесами. Значення за замовчуванням становить 320 міліметрів. |
|
Необов’язково. Одиниця вимірювання для |
|
Необов’язково. Передавальне число, яке використовується для регулювання відстані приводу, якщо використовуються шестерні. Це може бути ціле число |
# Create the Motors
left_motor = Motor(Ports.PORT1, GearSetting.RATIO_18_1, False)
right_motor = Motor(Ports.PORT2, GearSetting.RATIO_18_1, True)
# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_a = Gyro(brain.three_wire_port.a)
# Create a drivetrain with default values
drivetrain = SmartDrive(left_motor, right_motor, gyro_a)
# Create the Motors
left_motor = Motor(Ports.PORT1, GearSetting.RATIO_18_1, False)
right_motor = Motor(Ports.PORT2, GearSetting.RATIO_18_1, True)
# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_a = Gyro(brain.three_wire_port.a)
"""
Create a drivetrain with the following values:
- wheelTravel = 319.19
- trackWidth = 295
- wheelBase = 40
- units = MM (Millimeters)
- externalGearRatio - 1
"""
drivetrain = SmartDrive(left_motor, right_motor, gyro_a, 319.19, 295, 40, MM, 1)