GPS Sensörü#

giriiş#

V5 GPS (Oyun Konumlandırma Sistemi™) Sensörü, VEX Sahası üzerindeki bir robot için doğru konum ve yön takibi sağlar. Robotun X ve Y koordinatlarını ve yönünü gerçek zamanlı olarak hesaplamak için Saha çevresindeki GPS Saha Kodunu kullanır.

GPS sensörü, Cihazlar penceresinde GPS sensörünü yapılandırırken girilen ofsetlerden otomatik olarak hesaplanan bir referans noktası kullanarak robotun konumunu döndürür.

GPS Sensörü hakkında daha fazla bilgi için VEX Kütüphanesindeki VEX V5 ile GPS Sensörünü Kullanma bölümünü okuyun.

Referans noktası, GPS sensörünün kendi (0, 0) konumu olarak işlev görür; GPS yöntemleri tarafından döndürülen tüm koordinatlar, yönler ve hareketler bu yapılandırılmış noktaya göre belirlenir.

VEX V5 GPS Sensörü.

Bu sayfada örnek GPS sensör adı olarak gps_sensor kullanılmıştır. İhtiyaç duydukça kendi yapılandırdığınız adla değiştirin.

Aşağıda mevcut yöntemlerin listesi bulunmaktadır:

  • calibrate – GPS Sensörünü, yönünü mevcut aktarma organı yönü olarak ayarlayacak şekilde kalibre eder.

  • set_origin – Robot üzerindeki referans noktasının konumunu ayarlar.

  • set_location – Hem referans noktasının konumunu hem de yönünü Saha üzerinde ayarlar.

  • x_position – Alan üzerindeki referans noktasının x koordinatını döndürür.

  • y_position – Alan üzerindeki referans noktasının y koordinatını döndürür.

  • heading – Alan yönelimine göre referans noktasının yönünü döndürür.

  • acceleration – Seçilen eksende robotun ivmesini döndürür.

  • gyro_rate – Seçilen eksende robotun dönüş hızını döndürür.

  • orientation – Robotun yuvarlanma, eğim veya sapma yönelimini derece cinsinden döndürür.

  • quality – GPS Sensörünün sinyal gücünü döndürür.

  • changed – GPS Sensörü yön değişikliğini algıladığında çağrılacak bir fonksiyonu kaydeder.

Yapıcı Fonksiyon – GPS Sensörünü Manuel Olarak Başlatma.

  • Gps – Bir GPS Sensörü oluşturur.

kalibre et#

calibrate referans noktasını kalibre eder ve yapılandırılmış yönünü mevcut tahrik sistemi yönü olarak ayarlar. Bu süre boyunca robot tamamen hareketsiz kalmalıdır, çünkü kalibrasyon sırasında hareket yanlış sonuçlar doğuracaktır.

Usage:
gps_sensor.calibrate()

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

set_origin#

set_origin komutu, robot üzerindeki referans noktasının konumunu manuel olarak ayarlar. Bu sayede, GPS sensörünün konumunu yapılandırma ayarlarından yapmak yerine, robot üzerindeki konumunu manuel olarak ayarlayabilirsiniz.

Usage:
gps_sensor.set_origin(x, y, distance_units)

Parametreler

Tanım

X

Robot üzerindeki referans noktasının x koordinatı.

y

Robot üzerindeki referans noktasının y koordinatı.

mesafe_birimleri

x ve y koordinatlarının ölçü birimleri:

  • MM – milimetre
  • INCHES

 
# GPS Sensor is mounted 25mm forward
# from the reference point on a robot

gps.set_origin(0, 25, MM)

konum belirle#

set_location komutu, referans noktasının konumunu ve yönünü manuel olarak ayarlar. Bu, GPS sensörünün başlangıçta sahanın duvarlarına çok yakın olması ve yeterli miktarda GPS saha kodunu görüş alanına alamaması durumunda oluşabilecek yanlışlıkları azaltmaya yardımcı olmak için yapılabilir.

VEX V5 alanının yukarıdan görünümü, sensörün alanın kenarlarındaki Alan Koduna baktığını gösteriyor.

Usage:
gps_sensor.set_location(x, y, distance_units, heading, heading_units)

Parametreler

Tanım

X

Alan üzerindeki referans noktasının x koordinatı.

y

Alan üzerindeki referans noktasının y koordinatı.

mesafe_birimleri

x ve y koordinatlarının ölçü birimleri:

  • MM – milimetre
  • INCHES

başlık

Referans noktasının baktığı yön, mutlak alan yönüne göre 0 ile 359,9 derece arasındadır.

başlık_birimleri

Başlığın ölçü birimi:DEGREES

x_konumu#

x_position , referans noktasının Alan üzerindeki x koordinatını döndürür.

Usage:
gps_sensor.x_position(units)

Parametreler

Tanım

birim

Ölçü birimi:

  • MM – milimetre
  • INCHES

y_konumu#

y_position , referans noktasının Alan üzerindeki y koordinatını döndürür.

Usage:
gps_sensor.y_position(units)

Parametreler

Tanım

birim

Ölçü birimi:

  • MM – milimetre
  • INCHES

başlık#

heading alanın yönelimine bağlı olarak 0 ile 359,9 derece arasında referans noktasının yönünü döndürür.

Bu başlık, saat yönünde 0º ile 359,9º arasında değişen mutlak alan başlığına karşılık gelir. 0º, saat 12 konumundadır.

VEX V5 alanının yukarıdan görünümü, alan etrafındaki dereceleri göstermektedir.

Usage:
gps_sensor.heading()

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

ivme#

acceleration komutu, robotun belirtilen eksen üzerindeki ivmesini -4,0 ile 4,0 G arasında döndürür.

Usage:
gps_sensor.acceleration(axis)

Parametreler

Tanım

eksen

Hangi ekseni kullanmalı:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

jiroskop_oranı#

gyro_rate , robotun seçilen eksen üzerindeki dönüş hızını döndürür.

Usage:
gps_sensor.gyro_rate(axis, units)

Parametreler

Tanım

eksen

Hangi ekseni kullanmalı:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

birimler

Ölçü birimi:

  • VelocityUnits.DPS – saniyede derece, -1000 ile 1000 arası
  • VelocityUnits.RPM – dakikada devir, -167 ile 167 arası

oryantasyon#

orientation robotun yuvarlanma, eğim veya sapma yönünü derece cinsinden döndürür.

Usage:
gps_sensor.orientation(axis, units)

Parametreler

Tanım

eksen

Hangi yönlendirme kullanılmalı:

  • OrientationType.ROLL
  • OrientationType.PITCH
  • OrientationType.YAW

birimler

Ölçü birimi:DEGREES

kalite#

quality GPS sensörünün sinyal gücünü yüzde olarak döndürür.

Olası Değerler

Tanım

100

GPS sensöründen bildirilen tüm konum ve yön verileri geçerlidir.

~90

Konum verileri artık GPS Alan Kodu’ndan bilgi alınarak değil, alternatif yöntemlerle hesaplanıyor.

0 - 80

Yalnızca GPS sensörünün yön değerleri geçerlidir, ancak bir GPS sensörünün konum ve yön bilgilerini doğru bir şekilde belirlemek için yeterli GPS alan kodunu taramadığı süre uzadıkça, bildirilen sinyal kalitesi 0’a kadar düşmeye devam eder; bu noktada GPS sensör verileri etkili bir şekilde donar ve artık geçerli olmaz.

Usage:
gps_sensor.quality()

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

değişti#

changed GPS Sensörü yön değişikliğini algıladığında çağrılacak bir fonksiyonu kaydeder.

Usage:
gps_sensor.changed(callback, arg)

Parametreler

Tanım

callback

GPS Sensörünün yönü değiştiğinde yürütülen, önceden tanımlanmış bir fonksiyon.

arg

İsteğe bağlı. Geri çağrı fonksiyonuna iletilecek argümanları içeren bir demet. Daha fazla bilgi için Parametreli Fonksiyonları Kullanma bölümüne bakın.

 
def my_function():
  brain.screen.print("GPS heading changed")

# Call my_function whenever gps_sensor's heading changes
gps_sensor.changed(my_function)

Yapıcı#

Yapıcılar, VEXcode dışında bir GPS Sensörünü yapılandırmak için gerekli olan Gps nesnelerini manuel olarak oluşturmak için kullanılır.

Gps#

Gps , bir GPS Sensörü oluşturur.

Usage:
Gps(smartport)

Parametre

Tanım

smartport

GPS sensörünün bağlı olduğu akıllı port, Ports.PORTx şeklinde yazılır; burada x port numarasıdır.

 
# Create a GPS Sensor in Port 10
gps_sensor = Gps(Ports.PORT10)
On this page