惯性#
介绍#
大脑内置惯性传感器。该传感器可以测量大脑的运动或转动情况。
惯性传感器由两部分组成。陀螺仪测量转向，例如大脑朝向哪个方向以及转向的角度。加速度计测量运动变化，例如加速、减速或在碰撞过程中突然停止。
惯性块可用于跟踪转弯、重置航向或旋转值、检测碰撞和报告加速度。
惯性传感器的编码方式有很多种。以下是所有惯性模块的列表：
设置 — 校准或设置传感器值。
校准陀螺仪 — 校准大脑内置的惯性传感器。
set heading — 将大脑的当前方向设置为新的方向值。
设置旋转 — 将大脑的当前旋转设置为新的旋转值。
数值 — 检查传感器信息。
校准陀螺仪#
校准陀螺仪堆栈模块用于校准大脑内置惯性传感器的陀螺仪部分。
校准有助于惯性传感器正确测量转弯角度。校准期间，请保持主机静止约 2 秒钟。如果在校准期间主机移动，航向和旋转值可能无法正确测量转弯角度。
项目将等待校准完成后，才会运行堆栈中的下一个模块。
校准陀螺仪
参数 |
描述 |
|---|---|
该块没有参数。 |
设置标题#
航向是指大脑所面向的方向，以 0 到 359 度为单位进行测量。设置航向堆栈块将大脑的当前航向更改为新的航向值。
例如，如果大脑转向右侧，将航向设置为 0 度，则该右侧位置将成为新的 0 度。然后，大脑可以根据这个新方向跟踪其他航向。
设定归位为 [0] 度
参数 |
描述 |
|---|---|
标题 |
要为大脑设置的航向值，以度为单位。该值可以是 0 到 359 之间的整数。 |
设置旋转#
旋转角度是指大脑旋转的程度，以度为单位。与方向不同，旋转角度可以超过 359 度，也可以低于 0 度。在项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。设置旋转角度 代码块会将大脑的当前旋转角度更改为新值。
例如，如果大脑向右旋转了两圈，其旋转角度将为 720 度。将旋转角度设置为 0 度会将旋转角度从 720 度重置为 0 度。然后，大脑可以根据这个新值跟踪旋转。
设定转向为 [0] 度
参数 |
描述 |
|---|---|
旋转 |
大脑的旋转值，以度为单位。该值可以是整数。 |
标题#
方向是指大脑所面向的方向，以度为单位。方向报告模块会报告 0 到 359 度的方向。
起始航向为0度。如果大脑转动超过359度，航向将回转至0度。
(归位角度值)
参数 |
描述 |
|---|---|
该块没有参数。 |
旋转#
旋转角度是指大脑旋转的程度，以度为单位。项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。旋转角度报告模块会报告大脑当前的旋转角度。
向右转动会增加旋转角度，向左转动会减少旋转角度。例如，向右转动两圈，旋转角度为 720 度。从 0 度向左转动一圈，旋转角度为 -360 度。
(转向角度值)
参数 |
描述 |
|---|---|
该块没有参数。 |
检测到崩溃#
检测到碰撞布尔模块报告大脑是否检测到突然的冲击，例如机器人撞到物体或受到足够大的撞击以快速改变其运动。
正确 — 检测到崩溃。
错误 — 未检测到崩溃。
<检测到碰撞？>
参数 |
描述 |
|---|---|
该块没有参数。 |
例子
当开始 :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
set drive velocity to [100] %
驱动 [向前 v]
等到 <检测到碰撞？>
驱动 [反 v] [100] [毫米 v] ▶
[右 v] 转 [90] 度 ▶
加速度#
加速度是指大脑加速或减速的速度。加速度报告模块会报告大脑在所选轴上的加速度，范围从 -4.0 G 到 4.0 G。
G是用来测量加速度的单位。1G大约相当于你静止坐着时感受到的重力加速度。
该值可以是正数也可以是负数，具体取决于所选轴上的加速度方向。所选轴决定了模块报告的运动方向。
([X v] 轴加速度值\(g\))
参数 |
描述 |
|---|---|
轴 |
测量加速度的轴：
|
例子
当开始 :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
设定打印精度为 [All Digits v]
set drive velocity to [100] %
打印 [Resting: ] ▶
打印 ([X v] 轴加速度值\(g\)) ▶
设定光标至下一行
等待 [1] 秒
驱动 [向前 v] [500] [毫米 v] ◀ 并且不等待
等待 [0.2] 秒
打印 [Startup: ] ▶
打印 ([X v] 轴加速度值\(g\)) ▶