传动系统

介绍

驱动系统包括车轮和电机，用于控制机器人的行驶和转向。驱动系统常见于 Code Base 2.0、Super Car 等机器人或定制机器人中。

驱动系统利用大脑中的惯性传感器(Inertial.md)来检测碰撞，并帮助机器人精确地移动和转向。在每个项目开始时，驱动系统会自动校准惯性传感器。校准期间，请保持机器人静止约2秒钟，以便机器人能够正确地移动和转向。

传动系统编程方式有很多种。以下是所有传动系统模块的列表：

动作——移动和转向机器人。

• drive — 使机器人无限向前或向后移动。

• 驱动 — 使机器人向前或向后移动指定的距离。

• 驱动直到 — 使机器人前进或后退，直到眼传感器检测到物体或机器人检测到碰撞。

• turn — 使机器人永远向左或向右转弯。

• turn for — 使机器人向左或向右旋转指定的角度数。

• 转向航向 — 将机器人转向 -359 度到 359 度之间的特定航向。机器人将沿最短路径转向以达到目标航向。

• 转向旋转 — 将机器人转向指定的旋转方向。

• 停止驾驶 — 停止机器人的移动。

设置 — 调整传动系统设置。

• 设置驱动速度 — 告诉机器人以多快的速度行驶。

• 设置转弯速度 — 告诉机器人转弯的速度。

• set drive stopping — 告诉机器人如何停止移动：通过制动、滑行或保持。

• 设置驱动超时 — 设置机器人尝试完成一次移动的秒数。

• 设置驱动航向 — 将机器人的当前航向更改为新的航向。

• 设置驱动旋转 — 将机器人的当前旋转更改为新的旋转。

数值 — 检查移动状态。

• 驱动完成 — 报告机器人是否已完成移动。

• 驱动航向 — 报告机器人的当前航向，范围从 0 到 359 度。

• 驱动旋转 — 报告机器人的当前旋转方向。

• 驱动速度 — 报告机器人的行驶速度，以 -100% 到 100% 的百分比表示。

行动

驾驶

驱动 模块使机器人能够无限向前或向后移动。机器人将持续移动，直到收到其他指令，例如转向或停止。

驱动 [向前 v]

参数	描述
方向	机器人移动方向：前进或后退。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive forward then stop.]
驱动 [向前 v]
等待 (2) 秒
驱动停止

开车去

驱动堆栈模块控制机器人前进或后退一段特定距离。程序会等待机器人完成移动后，才会运行堆栈中的下一个模块。

驱动 [向前 v] [100] [毫米 v] ▶

参数	描述
方向	机器人移动方向：前进或后退。
距离	机器人行驶的距离。可以是整数，也可以是小数。
单元	距离单位：mm（毫米）或英寸。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive back and forth.]
驱动 [向前 v] [100] [毫米 v] ▶
驱动 [反 v] [4] [英寸 v] ▶

开车直到

驱动直到堆叠块使机器人前进或后退，直到眼传感器检测到物体或机器人检测到碰撞为止。

驱动 [向前 v] 直到 [对象 v] ▶

参数	描述
方向	机器人移动方向：前进或后退。
状况	导致机器人停止运行的条件：遇到障碍物或发生碰撞。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right after a crash.]
驱动 [向前 v] 直到 [撞毁 v] ▶
[右 v] 转 (90) 度 ▶

转动

转向 积木块会让机器人无限向左或向右转向。机器人会一直转向，直到收到其他动作指令，例如行驶或停止。

[右 v] 转

参数	描述
方向	机器人转向的方向：向左或向右。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right and left, then stop.]
[右 v] 转
等待 [2] 秒
[左 v] 转
等待 [2] 秒
驱动停止

转向

“转向”堆栈模块会使机器人向左或向右旋转指定的角度。旋转角度是相对于机器人的当前位置而言的。程序会等待机器人完成旋转后，才会运行堆栈中的下一个模块。

[右 v] 转 (90) 度 ▶

参数	描述
方向	机器人转向的方向：向左或向右。
角度	机器人旋转的角度数。可以是整数，也可以是小数。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right then left.]
[右 v] 转 (90) 度 ▶
[左 v] 转 (90) 度 ▶

转向航向

航向角是指机器人大脑所面向的方向，以度为单位。转向航向角 堆栈块使机器人转向 -359 度到 359 度之间的特定航向角。机器人会选择到达目标航向角的最短路径。

起始航向为0度。

该项目将等待机器人完成转向后，才会运行堆栈中的下一个模块。

归位至 [90] 度 ▶

参数	描述
标题	机器人应面向的方向，以整数表示，范围从 -359 度到 359 度。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn to face the cardinal directions.]
归位至 [90] 度 ▶
等待 [1] 秒
归位至 [180] 度 ▶
等待 [1] 秒
归位至 [270] 度 ▶
等待 [1] 秒
归位至 [0] 度 ▶

转向旋转

旋转到旋转堆栈块使机器人旋转到特定方向。

旋转角度是指机器人转动的幅度，以度为单位。在项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。也可以使用 set drive rotation 代码块来设置旋转角度。

旋转角度是绝对值。这意味着转弯方向取决于机器人当前的旋转角度。向右转弯会增加旋转角度，向左转弯会减少旋转角度。

例如，如果机器人从0度开始，你将其旋转720度，它会向右转两次。如果你再将其旋转360度，它会向左转一次，因为360小于720。

该项目将等待机器人完成转向后，才会运行堆栈中的下一个模块。

转向至 (90) 度 ▶

参数	描述
旋转	机器人将要旋转的角度值，以度为单位。该值可以是整数。
不要等待	选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Make one full turn to the right.]
转向至 [360] 度 ▶
[Make another full turn to the right.]
转向至 [720] 度 ▶
[Make one full turn to the left, returning to 360 degrees.]
转向至 [360] 度 ▶

停止驾驶

停止驱动堆栈块会停止机器人的运动。

驱动停止

参数	描述
	该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive forward then stop.]
驱动 [向前 v]
等待 (2) 秒
驱动停止

设置

设置驱动速度

设置驱动速度 代码块告诉机器人以多快的速度行驶。百分比越高，机器人行驶速度越快；百分比越低，机器人行驶速度越慢。

每个项目开始时，机器人默认以 50% 的速度行驶。

注意： 速度越高，机器人行驶速度越快，但精度可能越低。速度越低，机器人行驶速度越慢，但精度越高。

set drive velocity to [50] %

参数	描述
速度	行驶速度，范围从 0% 到 100%。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive at different velocities.]
驱动 [向前 v] [100] [毫米 v] ▶
等待 [1] 秒
[Drive slow.]
set drive velocity to [20] %
驱动 [向前 v] [100] [毫米 v] ▶
等待 [1] 秒
[Drive fast.]
set drive velocity to [100] %
驱动 [向前 v] [100] [毫米 v] ▶

设置转弯速度

设置转弯速度 代码块告诉机器人转弯的速度。百分比越高，机器人转弯越快；百分比越低，机器人转弯越慢。

每个项目开始时，机器人默认以 50% 的速度旋转。

注意： 速度越高，机器人转弯越快，但精度可能越低。速度越低，机器人转弯越慢，但精度越高。

set turn velocity to [50] %

参数	描述
速度	转弯速度从 0% 到 100%。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn at different velocities.]
[右 v] 转 [180] 度 ▶
等待 [1] 秒
[Turn fast.]
set turn velocity to [100] %
[右 v] 转 [180] 度 ▶

设置驱动器停止

设置驱动停止堆栈块设置机器人停止移动的方式：通过制动、滑行或保持。

设定驱动停止模式为 [刹车 v]

参数	描述
停止行为	机器人停止方式： 刹车 — 立即停止。2 滑行** — 减速直至停止。4 保持** — 立即停止并保持车轮位置

如果不使用此模块，机器人停止时将使用刹车。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive, then coast to a stop.]
set drive velocity to [100] %
设定驱动停止模式为 [滑行 v]
驱动 [向前 v]
等待 [2] 秒
驱动停止

设置驱动器超时

设置驱动超时 代码块用于设置机器人尝试完成一次动作的秒数。如果机器人无法在规定时间内完成，它将停止尝试并执行代码块中的下一个。这样可以防止机器人卡在某个动作上。

设定驱动超时为 [1] 秒

参数	描述
时间	机器人尝试完成一次动作的秒数。该值可以是整数或小数。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive as far as possible for 1 second before turning right.]
设定驱动超时为 [1] 秒
驱动 [向前 v] [25] [英寸 v] ▶
[右 v] 转 [90] 度 ▶

设置驾驶航向

航向角是指机器人大脑所朝向的方向，以度为单位。设置驱动航向堆栈块会将机器人的当前航向角更改为新的航向角值。

例如，如果机器人转向右侧，将航向设置为 0 度，则该右侧位置将成为新的 0 度航向。然后，机器人可以根据新的航向转向其他位置。

设定底盘归位至 [0] 度

参数	描述
标题	要设置的机器人航向角值，单位为度。该值可以是 0 到 359 之间的整数。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Face the new 0 degree heading.]
设定底盘归位至 [90] 度
归位至 [0] 度 ▶

设置驱动器旋转

旋转角度是指机器人转动的程度，以度为单位。在项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。设置驱动旋转角度 代码块会将机器人的当前旋转角度更改为新值。

例如，如果机器人向右转了两圈，它的旋转角度将为 720 度。将旋转角度设置为 0 度会将旋转角度从 720 度重置为 0 度。然后，机器人可以根据这个新的旋转角度进行旋转。

设定底盘转向至 (0) 度

参数	描述
旋转	机器人旋转角度值，以度为单位。该值可以是整数。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Spin counterclockwise two times.]
设定底盘转向至 [720] 度
转向至 [0] 度 ▶

价值观

驾驶已完成

“驱动完成”布尔模块用于报告机器人是否已停止移动。这可用于根据机器人的移动状态来控制其他行为的执行时间。

• 正确 — 机器人已停止移动。

• 错误 — 机器人仍在移动。

该模块与以下具有and don’t wait参数的传动系统模块配合使用：drive for、drive until、turn for、turn to heading和turn to rotation。

<驱动已结束?>

参数	描述
	该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn when the drivetrain is done moving forward.]
驱动 [向前 v] [100] [毫米 v] ◀ 并且不等待
等待 [0.25] 秒
永久循环
如果 <驱动已结束?> 那么
[右 v] 转 [180] 度 ▶
退出循环
否则
打印 [Still moving...] ▶
等待 [0.1] 秒
清除所有行

行驶方向

航向是指机器人大脑所面向的方向，以度为单位。驱动航向报告模块会报告该航向，范围从 0 度到 359 度。

机器人的初始航向角为0度。

(底盘归位角度值)

参数	描述
	该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the heading while turning.]
[右 v] 转 [450] 度 ◀ 并且不等待
永久循环
清除所有行
打印 (底盘归位角度值) ▶
等待 [0.1] 秒

驱动旋转

旋转角度是指机器人转动的程度，以度为单位。项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。“驱动旋转”报告模块会报告机器人当前的旋转角度。

向右转会增加旋转角度，向左转会减少旋转角度。例如，向右转两圈，旋转角度将达到 720 度。

(底盘转向角度值)

参数	描述
	该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the rotation while turning.]
[右 v] 转 [450] 度 ◀ 并且不等待
永久循环
清除所有行
打印 (底盘转向角度值) ▶
等待 [0.1] 秒

驱动速度

驱动速度报告模块会报告机器人的行驶速度，以 -100% 到 100% 的百分比表示。

正值表示机器人向前行驶，负值表示机器人向后行驶。

(驱动速度为%)

参数	描述
	该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the velocity of the robot before and while moving.]
打印 [Start: ] ▶
打印 (驱动速度为%) ▶
设定光标至下一行
驱动 [向前 v]
等待 [0.5] 秒
打印 [Moving: ] ▶
打印 (驱动速度为%) ▶
驱动停止