视觉传感器

介绍

视觉传感器是一种基于摄像头的传感器，能够检测和跟踪颜色特征和颜色代码。它使机器人能够分析周围环境并对视觉输入做出响应。

以下是所有模块的列表：

操作 — 从视觉传感器捕获所选物体类型的数据。

• 拍摄视觉快照 — 使用选定的视觉传感器和特征捕获快照。

设置 — 选择要与之交互的对象。

• 设置视觉对象索引 — 指定要在对象相关块中引用哪个检测到的对象（按顺序）。

价值——访问和使用已捕获的数据。

• 视觉对象是否存在？ — 返回一个布尔值，指示检测到的对象是否存在。

• 视觉对象计数 — 返回快照中检测到的对象数量。

• 视觉对象属性 — 返回详细信息，例如：

  • width & height — 颜色签名的大小。

  • centerX & centerY — 传感器视图中的中心位置坐标。

  • angle — 颜色特征的角度。

行动

拍摄视觉快照

拍摄视觉快照 模块将从视觉传感器捕获当前图像，以便进行处理和分析，提取颜色特征或颜色代码。

必须先在视觉传感器实用程序中配置颜色签名和颜色代码，然后才能将此模块使用它们。

**注意：**在使用任何其他视觉传感器模块之前，需要先进行快照。

数据集按宽度从大到小的顺序存储对象，索引从 0 开始。可以使用 视觉对象属性 代码块访问每个对象的属性。如果没有检测到匹配的对象，则返回空数据集。

[Vision 1 v] 拍照 [SELECT_A_SIG v]

范围	描述
视觉传感器	要使用的视觉传感器，在“设备”窗口中进行配置。
签名	筛选数据集，使其仅包含指定颜色特征或颜色代码的数据。

设置

设置视觉对象索引

设置视觉对象索引 块设置要使用数据集中的哪个项目。

设定 [Vision 1 v] 对象标号为 [1]

范围	描述
视觉传感器	要使用的视觉传感器，在“设备”窗口中进行配置。
指数	要使用的数据集中的项目编号。

价值观

视觉对象是否存在？

视觉对象存在？ 块返回一个布尔值，指示是否在数据集中检测到指定的颜色签名或颜色代码。

• 正确——该数据集包含颜色特征或颜色代码。

• 错误——该数据集不包含颜色特征或颜色代码。

<[Vision 1 v] 对象存在？>

参数	描述
视觉传感器	要使用的视觉传感器，在“设备”窗口中进行配置。

视觉对象计数

视觉对象计数 模块返回数据集中检测到的对象数量，以整数形式表示。

([Vision 1 v] 对象数目)

参数	描述
视觉传感器	要使用的视觉传感器，在“设备”窗口中进行配置。

视觉对象属性

使用 拍摄视觉快照 块 后，每个对象（如下所示）都包含五个属性。

([Vision 1 v] 对象 [宽 v])

某些属性值基于在执行拍摄视觉快照模块时，视觉传感器视野中检测到的颜色特征或颜色代码的位置。视觉传感器的分辨率为316×212像素。

范围	描述
视觉传感器	要使用的视觉传感器，在“设备”窗口中进行配置。
财产	要使用检测到的对象的哪个属性： 宽度 高度 X轴中心点 Y轴中心点 角度

宽度

width 返回检测到的颜色特征的宽度（以像素为单位），数值为 0 到 316 之间的整数。

Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为宽度。

[Vision 1 v] 对象 [宽 v]

高度

height 返回检测到的颜色特征的高度（以像素为单位），数值为 0 到 212 之间的整数。

Vision 对象属性 stack 块，其参数设置为 height。

[Vision 1 v] 对象 [高 v]

centerX

centerX 返回检测到的颜色特征中心的 x 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 316 之间的整数。

Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 centerX。

[Vision 1 v] 对象 [中心X坐标 v]

中心Y

centerY 返回检测到的 objcolor 签名中心的 y 坐标（以像素为单位），数值为 0 到 212 之间的整数。

Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 centerY。

[Vision 1 v] 对象 [中心Y坐标 v]

角度

angle 返回检测到的颜色代码的方向，以 0 到 180 度之间的整数表示。

Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为旋转。

[Vision 1 v] 对象 [夹角 v]