传动系统#

介绍#

第一代VEX IQ机器人使用传动系统来驱动和转向。传动系统由电机和轮子组成，它们协同工作以移动机器人。

配置好的驱动系统使用连接的陀螺仪传感器 (Sensors/gyro_sensing.md) 来帮助机器人精确移动和转向。在每个项目开始时，驱动系统会自动校准陀螺仪传感器。校准期间，请保持机器人静止约 2 秒钟，以便机器人能够正确移动和转向。

传动系统编程方式有很多种。以下是所有传动系统模块的列表：

动作——移动和转向机器人。

  • drive — 使机器人无限向前或向后移动。

  • 驱动 — 使机器人向前或向后移动指定的距离。

  • turn — 使机器人永远向左或向右转弯。

  • turn for — 使机器人向左或向右旋转指定的角度数。

  • 转向航向 — 将机器人转向 -359 度到 359 度之间的特定航向。机器人将沿最短路径转向以达到目标航向。

  • 转向旋转 — 将机器人转向指定的旋转方向。

  • 停止驾驶 — 停止机器人的移动。

设置 — 调整传动系统设置。

数值 — 检查移动状态。

行动#

驾驶#

驱动 模块使机器人能够无限向前或向后移动。机器人将持续移动，直到收到其他指令，例如转向或停止。

驱动 [向前 v]

参数

描述

方向

机器人移动方向：前进或后退。

例子

当开始
[Drive forward, then stop.]
驱动 [向前 v]
等待 (2) 秒
驱动停止

驱动#

驱动堆栈模块控制机器人前进或后退一段特定距离。程序会等待机器人完成移动后，才会运行堆栈中的下一个模块。

驱动 [向前 v] (200) [毫米 v] ▶

参数

描述

方向

机器人移动方向：前进或后退。

距离

机器人行驶的距离。可以是整数，也可以是小数。

单元

距离单位：mm（毫米）或英寸。

不要等待

选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Drive backward 500 mm.]
驱动 [反 v] (500) [毫米 v] ▶

转动#

转向 积木块会让机器人无限向左或向右转向。机器人会一直转向，直到收到其他动作指令，例如行驶或停止。

[右 v] 转

参数

描述

方向

机器人转向的方向：向左或向右。

例子

当开始
[Turn right, then stop.]
[右 v] 转
等待 (2) 秒
驱动停止

转向#

“转向”堆栈模块会使机器人向左或向右旋转指定的角度。旋转角度是相对于机器人的当前位置而言的。程序会等待机器人完成旋转后，才会运行堆栈中的下一个模块。

[右 v] 转 (90) 度 ▶

参数

描述

方向

机器人转向的方向：向左或向右。

角度

机器人旋转的角度数。可以是整数，也可以是小数。

不要等待

选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Turn left, then turn around to the right.]
[左 v] 转 (90) 度 ▶
[右 v] 转 (180) 度 ▶

转向标题#

航向角是指机器人面向的方向，以度为单位。转向航向角 代码块可以将机器人转向 -359 度到 359 度之间的特定航向角。机器人会选择到达目标航向角的最短路径。

起始航向为0度。

该项目将等待机器人完成转向后，才会运行堆栈中的下一个模块。

归位至 (90) 度 ▶

参数

描述

标题

机器人应面向的方向，以度为单位。该值可以是-359到359之间的整数或小数。

不要等待

选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Turn to face the cardinal directions.]
归位至 (90) 度 ▶
等待 (2) 秒
归位至 (180) 度 ▶
等待 (2) 秒
归位至 (270) 度 ▶
等待 (2) 秒
归位至 (0) 度 ▶
等待 (2) 秒

转向旋转#

旋转到旋转堆栈块使机器人旋转到特定方向。

旋转角度是指机器人转动的幅度，以度为单位。在项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。也可以使用 set drive rotation 代码块来设置旋转角度。

旋转角度是绝对值。这意味着转弯方向取决于机器人当前的旋转角度。向右转弯会增加旋转角度，向左转弯会减少旋转角度。

例如，如果机器人从0度开始，你将其旋转720度，它会向右转两次。如果你再将其旋转360度，它会向左转一次，因为360小于720。

转向至 (90) 度 ▶

参数

描述

旋转

机器人将要旋转的角度值，以度为单位。可以是整数或小数。

不要等待

选择箭头（▶）展开代码块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个代码块就会立即运行。

例子

当开始
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
转向至 (-90) 度 ▶
等待 (2) 秒
转向至 (450) 度 ▶

停止驾驶#

停止驱动堆栈块会停止机器人的运动。

驱动停止

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Drive forward, then stop.]
驱动 [向前 v]
等待 [4] 秒
驱动停止

设置#

设定驱动速度#

设置驱动速度 代码块告诉机器人以多快的速度行驶。百分比越高，机器人行驶速度越快；百分比越低，机器人行驶速度越慢。

每个项目开始时，机器人默认以 50% 的速度行驶。

**注意：**速度越高，机器人行驶速度越快，但精度可能越低；速度越低，机器人行驶速度越慢，但精度可能越高。

set drive velocity to (50) %

参数

描述

速度

行驶速度，范围从 0% 到 100%。

例子

当开始
[Drive forward at the default velocity.]
驱动 [向前 v] (100) [毫米 v] ▶
等待 (1) 秒
[Move slower.]
设定驱动速度为 (20)%
驱动 [向前 v] (100) [毫米 v] ▶
等待 (1) 秒
[Move faster.]
设定驱动速度为 (100)%
驱动 [向前 v] (100) [毫米 v] ▶
等待 (1) 秒

设定转弯速度#

设置转弯速度 代码块告诉机器人转弯的速度。百分比越高，机器人转弯越快；百分比越低，机器人转弯越慢。

每个项目开始时，机器人默认以 50% 的速度旋转。

**注意：**速度越高，机器人转弯越快，但精度可能越低；速度越低，机器人转弯越慢，但精度可能越高。

设定转向速度为 (50)%

参数

描述

速度

转弯速度从 0% 到 100%。

例子

当开始
[Turn at default velocity.]
[右 v] 转 (100) 度 ▶
等待 (1) 秒
[Turn slower.]
设定转向速度为 (20)%
[右 v] 转 (100) 度 ▶
等待 (1) 秒
[Turn faster.]
设定转向速度为 (100)%
[右 v] 转 (100) 度 ▶
等待 (1) 秒

设置驱动停止#

设置驱动停止堆栈块设置机器人停止移动的方式：通过制动、滑行或保持。

设定驱动停止模式为 [刹车 v]

参数

描述

停止行为

机器人停止方式：

  • 刹车 — 立即停止。2
  • 滑行** — 减速直至停止。4
  • 保持** — 立即停止并保持车轮位置

如果不使用此模块，机器人停止时将使用刹车。

例子

当开始
[Drive forward and coast to a stop.]
设定驱动速度为 (100)%
设定驱动停止模式为 [滑行 v]
驱动 [向前 v]
等待 (2) 秒
驱动停止

设置驱动超时#

设置驱动超时 代码块用于设置机器人尝试完成一次动作的秒数。如果机器人无法在规定时间内完成，它将停止尝试并执行代码块中的下一个。这样可以防止机器人卡在某个动作上。

设定驱动超时为 (1) 秒

参数

描述

时间

机器人尝试完成一次动作的秒数。该值可以是整数或小数。

例子

当开始
[Drive forward for 1 second, then turn.]
设定驱动超时为 (1) 秒
驱动 [向前 v] (25) [英寸 v] ▶
[右 v] 转 (90) 度 ▶

设置驱动航向#

航向角是指机器人朝向的方向，以度为单位。设置驱动航向堆栈块会将机器人的当前航向角更改为新的航向角值。

例如，如果机器人转向右侧，将航向设置为 0 度，则该右侧位置将成为新的 0 度航向。然后，机器人可以根据新的航向转向其他位置。

设定底盘归位至 (0) 度

参数

描述

标题

要设置的机器人航向角值，单位为度。该值可以是整数，也可以是 0 到 359 之间的十进制数。

例子

当开始
[Turn to the left.]
设定底盘归位至 (90) 度
归位至 (0) 度 ▶

设置驱动旋转#

旋转角度是指机器人转动的程度，以度为单位。在项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。设置驱动旋转角度 代码块会将机器人的当前旋转角度更改为新值。

例如，如果机器人向右转了两圈，它的旋转角度将为 720 度。将旋转角度设置为 0 度会将旋转角度从 720 度重置为 0 度。然后，机器人可以根据这个新的旋转角度进行旋转。

设定底盘转向至 (0) 度

参数

描述

旋转

机器人旋转角度的设定值，单位为度。可以是整数或小数。

例子

当开始
[Spin counterclockwise two times.]
设定底盘转向至 (720) 度
转向至 (0) 度 ▶

价值观#

驾驶已完成#

“驱动完成”布尔模块用于报告机器人是否已停止移动。这可用于根据机器人的移动状态来控制其他行为的执行时间。

  • 正确 — 机器人已停止移动。

  • 错误 — 机器人仍在移动。

该模块与以下具有and don’t wait参数的传动系统模块配合使用：drive for、turn for、turn to heading和turn to rotation。

<驱动已结束?>

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Start spinning when the drive is complete.]
驱动 [向前 v] (200) [毫米 v] ◀ 并且不等待
永久循环
如果 <驱动已结束?> 那么
[右 v] 转 (360) 度 ▶
退出循环
否则
在屏幕上设定光标至 (1) 行 (1) 列
在屏幕上打印 [Still Moving...]▶
等待 (0.1) 秒
清屏

车辆正在行驶#

“驱动正在移动”布尔模块用于报告机器人是否正在移动。这可用于根据机器人的移动状态来控制其他行为的执行时间。

  • 正确 — 机器人正在移动。

  • 错误 — 机器人没有移动。

该模块与以下具有and don’t wait参数的传动系统模块配合使用：drive for、turn for、turn to heading和turn to rotation。

<驱动进行中?>

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
驱动 [向前 v] (200) [毫米 v] ◀ 并且不等待
当 <驱动进行中?>
在屏幕上设定光标至 (1) 行 (1) 列
在屏幕上打印 [Still Moving...]▶
等待 (0.1) 秒
清屏
结束
在屏幕上设定光标至 (1) 行 (1) 列
在屏幕上打印 [Done!]▶

行驶方向#

驱动航向报告模块报告机器人的当前航向，范围从 0 度到 359 度。

机器人的初始航向角为0度。

(底盘归位角度值)

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Display the heading after turning.]
[右 v] 转 (450) 度 ▶
在屏幕上打印 (底盘归位角度值)◀ 并设定光标为下一行

驱动旋转#

旋转角度是指机器人转动的程度，以度为单位。项目开始时，旋转角度值设置为 0 度。“驱动旋转”报告模块会报告机器人当前的旋转角度。

向右转会增加旋转角度，向左转会减少旋转角度。例如，向右转两圈，旋转角度将达到 720 度。

(底盘转向角度值)

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Display the rotation after turning.]
[右 v] 转 (450) 度 ▶
在屏幕上打印 (底盘转向角度值)◀ 并设定光标为下一行

驱动速度#

驱动速度报告模块会报告机器人的行驶速度。

它可以以百分比（-100% 到 100%）或转速（-127 rpm 到 127 rpm）的形式报告速度。正值表示机器人向前行驶，负值表示机器人向后行驶。

(驱动速度 [% v])

参数

描述

单元

驱动速度报告单位：

  • % —
速度范围为 -100% 至 100%。2
  • rpm** — 报告速度范围为 -127 rpm 至 127 rpm。4

    		•

    例子

    当开始
[Display the velocity as the robot is moving.]
驱动 [向前 v]
等待 (1) 秒
在屏幕上打印 (驱动速度 [% v])◀ 并设定光标为下一行
驱动停止

    驱动电流#

    驱动电流报告模块报告驱动系统正在使用的电流大小，以安培（A）为单位，范围从 0.0 到 1.2 A。电流是指流经驱动系统的电量。

    电流值越高，意味着驱动系统消耗的电流越大。这种情况可能发生在机器人推挤物体或被卡住后试图移动时。

    这可以用来检查传动系统在运动过程中是否运转吃力。如果电流持续偏高，传动系统可能会发热或动力利用效率降低。

    (驱动电流 [amps v])

    参数

    描述

    此代码块没有参数。

    例子

    当开始
[Display the current as the robot is moving.]
在屏幕上设定打印精度为 [0.01 v]
驱动 [向前 v]
等待 (1) 秒
在屏幕上打印 (驱动电流 [amps v])◀ 并设定光标为下一行
驱动停止
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