传动系统#

驾驶#

Drive 块用于永远沿指定方向移动传动系统，直到使用新的传动系统命令或项目停止。

这是一个非等待块，允许任何后续块无延迟地执行。

驱动 [向前 v]

选择传动系统移动的方向。

一个带凹槽的蓝色代码块，周围有黄色高亮，其中包含用白色书写的“向前行驶”字样。右侧有一个标记为“前进”的下拉菜单。代码块下方有一个展开的下拉菜单，显示“前进”（带有复选标记）和“后退”选项。

在这个例子中，机器人将向前行驶2秒，然后停止。

当开始 :: hat events
驱动 [向前 v]
等待 (2) 秒
驱动停止

驱动#

Drive For 块用于将传动系统移动给定的距离。

这可以是非等待或等待块，取决于是否使用并且不等待选项。

驱动 [向前 v] (200) [毫米 v] ▶

选择传动系统移动的方向。

一个带凹槽的蓝色编码块，周围有黄色高亮显示，其中包含用白色书写的“向前行驶 200 毫米”字样。它包含三个元素：一个标有“向前”的下拉菜单、一个白色椭圆形中显示的数字“200”以及一个标有“毫米”的下拉菜单。编码块末端有一个指向右侧的小箭头。编码块下方是一个展开的下拉菜单，显示“向前”（带有复选标记）和“向后”选项。

通过输入一个值并选择测量单位（英寸或毫米）来设置传动系统移动的距离。

一个带凹槽的蓝色编码块，周围有黄色高亮显示，其中包含用白色书写的“向前行驶 200 毫米”字样。它包含三个元素：一个标有“向前”的下拉菜单、一个白色椭圆形中显示的数字“200”以及一个标有“毫米”的下拉菜单。编码块末端有一个指向右侧的小箭头。编码块下方是一个展开的下拉菜单，显示选项“毫米”（带有复选标记）和“英寸”。

默认情况下，Drive For 模块会阻止所有后续模块的执行，直到其完成。通过展开 Drive for 模块以显示 and don’t wait，模块将在传动系统移动时继续执行。

驱动 [向前 v] (200) [毫米 v] ◀ 并且不等待

在此示例中，机器人将反向行驶 500 毫米。

当开始 :: hat events
驱动 [反 v] (500) [毫米 v] ▶

转动#

Turn 块用于永远旋转传动系统，直到使用新的传动系统块或程序停止。

这是一个非等待块，允许任何后续块无延迟地执行。

[右 v] 转

选择传动系统的转动方向。

一个带凹槽的蓝色代码块，周围有黄色高亮，其中包含用白色书写的“右转”字样。右侧有一个标记为“右”的下拉菜单。代码块下方是一个展开的下拉菜单，显示“左转”和“右转”选项，其中“右转”已选中并带有复选标记。

在这个例子中，机器人将向左转 2 秒，然后停止。

当开始 :: hat events
[右 v] 转
等待 (2) 秒
驱动停止

转至#

Turn For 块用于将传动系统旋转给定的度数。

这可以是非等待或等待块，取决于是否使用并且不等待选项。

[右 v] 转 (90) 度 ▶

选择传动系统的转动方向。

一个带凹槽的蓝色代码块，周围有黄色高亮显示，其中包含用白色书写的“右转 90 度”文字。它包含三个元素：一个标有“右”的下拉菜单、一个白色椭圆形中显示的数字“90”以及单词“度”。代码块末端有一个指向右侧的小箭头。代码块下方是一个展开的下拉菜单，显示“左”和“右”选项，其中“右”已选中并带有复选标记。

通过输入度数来设置传动系统的转动距离。

默认情况下，转向模块会阻止所有后续模块的执行，直到其完成为止。通过展开转向模块以显示不等待，模块将在传动系统移动时继续执行。

[右 v] 转 (90) 度 ◀ 并且不等待

在这个例子中，机器人向左转 45 度。

当开始 :: hat events
[左 v] 转 (45) 度 ▶

停止驾驶#

停止驾驶块用于停止传动系统。

这是一个非等待块，允许任何后续块无延迟地执行。

驱动停止

在这个例子中，机器人将在4秒后停止行驶。

当开始 :: hat events
驱动 [向前 v]
等待 (4) 秒
驱动停止

设置驱动速度#

设置驱动速度块用于设置传动系统的速度。

这是一个非等待块，允许任何后续块无延迟地执行。

set drive velocity to (50) [% v]

设置驱动速度模块的设置范围为 1% 至 100%。默认驱动速度为 50%。

在此示例中，在机器人向前行驶 600 毫米之前，驱动速度设置为 100%。

当开始 :: hat events
set drive velocity to (100) [% v]
驱动 [向前 v] (600) [毫米 v] ▶

设置转弯速度#

设置转弯速度块用于设置传动系统的转弯速度。

这是一个非等待块，允许任何后续块无延迟地执行。

设定转向速度为 (50) [% v]

设置转弯速度 模块的设置范围为 1% 到 100%。默认转弯速度为 50%。

在这个例子中，转弯速度设置为 100%，然后机器人向左转弯 180 度。

当开始 :: hat events
设定转向速度为 (100) [% v]
[左 v] 转 (180) 度 ▶

设置驱动器停止#

设置驱动停止块用于设置机器人停止移动时传动系统的行为。

这是一个非等待块，允许任何后续块无延迟地执行。

设定驱动停止模式为 [刹车 v]

选择要使用的停止行为。

三种驱动器停止行为如下：

  • 刹车——传动系统将立即停止。

  • 滑行 - 传动系统将逐渐旋转直至停止。

  • 保持 - 传动系统将立即停止。如果传动系统受到外力旋转，内置编码器会将传动系统移回其初始停止位置。

一个蓝色带缺口的方块，上面写着“将驱动器停止设置为制动”，下方有一个下拉菜单。该方块带有黄色轮廓。下拉菜单显示三个选项：“制动”（已选中，带有复选标记）、“滑行”和“保持”。

在这个例子中，传动系统移动了 2 秒然后滑行停止。

当开始 :: hat events
[Set Drivetrain stopping behavior to coast and start driving forward.]
设定驱动停止模式为 [滑行 v]
驱动 [向前 v]
[Drive forward for 2 seconds before stopping.]
等待 (2) 秒
驱动停止

设置驱动器超时#

设置驱动超时块用于设置传动系统运动命令的时间限制。

这是一个非等待块，允许任何后续块无延迟地执行。

设定驱动超时为 (1) 秒

传动系统的时间限制用于防止未到达目标位置的驱动块等待堆栈中其他块的执行。

例如，如果机器人因为遇到墙壁等障碍物而无法到达目标位置，驱动模块将无限期地继续运行。这将阻止堆栈中任何后续模块的执行。通过设置时间限制，驱动模块将在指定时长后自动停止，即使未到达目标位置，程序也能继续执行下一个模块。

在此示例中，传动系统设置为向前移动 25 英寸，超时时间为 1 秒。由于机器人无法在 1 秒内到达目标位置，因此驱动模块将自动停止，机器人将右转 90 度。

当开始 :: hat events
[Set drive timeout to 1 second.]
设定驱动超时为 (1) 秒
驱动 [向前 v] (25) [英寸 v] ▶
[右 v] 转 (90) 度 ▶
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