Sensor de visión

Introducción

El sensor de visión es un sensor basado en cámara que puede detectar y rastrear firmas y códigos de color. Permite que un robot analice su entorno y responda a la información visual.

A continuación se muestra una lista de todos los bloques:

Acciones: Capturar datos del sensor de visión para un tipo de objeto seleccionado.

• tomar instantánea de visión — Captura una instantánea utilizando un sensor de visión y una firma seleccionados.

Ajustes: elige con qué objeto interactuar.

• establecer índice de objeto de visión — Especifica qué objeto detectado (por orden) se debe referenciar en los bloques relacionados con objetos.

Valores: Acceda y utilice los datos capturados.

• ¿Existe el objeto de visión? — Devuelve un valor booleano que indica si hay un objeto detectado presente.

• conteo de objetos de visión — Devuelve el número de objetos detectados en la instantánea.

• propiedad del objeto de visión — Devuelve detalles como:

  • ancho y alto — Tamaño de la firma de color.

  • centerX y centerY — Coordenadas de posición central en la vista del sensor.

  • ángulo — Ángulo de la firma de color.

Comportamiento

tomar instantánea de la visión

El bloque capturar instantánea visual capturará la imagen actual del sensor de visión para su posterior procesamiento y análisis en busca de firmas o códigos de color.

Las firmas de color y los códigos de color deben configurarse primero en la utilidad del sensor de visión antes de poder utilizarlos con este bloque.

Nota: Es necesario realizar una instantánea antes de utilizar cualquier otro bloque de sensor de visión.

El conjunto de datos almacena objetos ordenados de mayor a menor ancho, comenzando en el índice 0. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto mediante el bloque vision object property. Se devuelve un conjunto de datos vacío si no se detectan objetos coincidentes.

[SELECT_A_SIG v]una instantánea de [Vision1 v]

Parámetro	Descripción
sensor de visión	El sensor de visión que se va a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.
firma	Filtra el conjunto de datos para incluir únicamente los datos de la firma de color o código de color especificado.

Ajustes

establecer índice de objeto de visión

El bloque establecer índice de objeto de visión establece qué elemento del conjunto de datos se debe utilizar.

Establezca el índice del objeto [Vision1 v] en [1]

Parámetro	Descripción
sensor de visión	El sensor de visión que se va a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.
índice	El número del elemento del conjunto de datos que se va a utilizar.

Valores

¿Existe el objeto de visión?

El bloque ¿Existe el objeto de visión? devuelve un valor booleano que indica si se detecta una firma de color o un código de color específico en el conjunto de datos.

• Verdadero: el conjunto de datos incluye la firma de color o el código de color.

• Falso: el conjunto de datos no incluye la firma de color ni el código de color.

<¿Existe [Vision1 v] objeto?>

Parámetros	Descripción
sensor de visión	El sensor de visión que se va a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.

recuento de objetos de visión

El bloque conteo de objetos de visión devuelve el número de objetos detectados en el conjunto de datos como un número entero.

([Vision1 v] recuento de objetos)

Parámetros	Descripción
sensor de visión	El sensor de visión que se va a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.

propiedad del objeto de visión

Hay cinco propiedades que se incluyen con cada objeto (que se muestra a continuación) almacenadas después de que se utiliza el bloque tomar instantánea de visión.

([Vision1 v] objeto [amplitud v])

Algunos valores de propiedad se basan en la posición de la firma de color o el código de color detectado en la vista del sensor de visión en el momento en que se utilizó el bloque tomar instantánea de visión. El sensor de visión tiene una resolución de 316 por 212 píxeles.

Parámetro	Descripción
sensor de visión	El sensor de visión que se va a utilizar, configurado en la ventana Dispositivos.
propiedad	¿Qué propiedad del objeto detectado utilizar?: ancho alto centroX centroY ángulo

ancho

El parámetro width devuelve el ancho de la firma de color detectada en píxeles como un número entero entre 0 y 316.

El bloque de pila de propiedades del objeto Vision con su parámetro establecido en ancho.

[Vision1 v] objeto [amplitud v]

altura

La función height devuelve la altura de la firma de color detectada en píxeles como un número entero entre 0 y 212.

El bloque de pila de propiedades del objeto Vision con su parámetro establecido en altura.

[Vision1 v] objeto [altura v]

centroX

centerX devuelve la coordenada x del centro de la firma de color detectada en píxeles como un número entero de 0 a 316.

El bloque de la pila de propiedades del objeto Vision con su parámetro establecido en centerX.

[Vision1 v] objeto [centroX v]

centroY

centerY devuelve la coordenada y del centro de la firma objcolor detectada en píxeles como un número entero de 0 a 212.

El bloque de la pila de propiedades del objeto Vision con su parámetro establecido en centerY.

[Vision1 v] objeto [centroY v]

ángulo

El parámetro angle devuelve la orientación del código de color detectado como un número entero en grados, de 0 a 180.

El bloque de la pila de propiedades del objeto Vision con su parámetro configurado en rotación.

[Vision1 v] objeto [ángulo v]