C++#

VEX IQ（第二代）C++ API 参考文档解释了 VEXcode IQ C++ 项目中使用的类、对象、构造函数、成员函数和变量。

当您想要了解设备或功能的创建方式、检查要使用的函数签名或比较类中的相关成员函数时，请使用此参考资料。

VEXcode IQ C++ 项目使用 C++ 命令。此外，借助 VEX Visual Studio Code 扩展，C++ API 信息也支持使用 Visual Studio Code 编写的项目。

如何阅读 C++ 类页面#

C++ 课程页面通常遵循以下顺序：

  1. 简介 - 解释该类代表什么以及何时有用。

  2. 派生类 - 列出所有基于此类的类（如果适用）。

  3. 类构造函数或构造函数 - 显示用于从类创建对象的语法。

  4. 类析构函数 - 显示用于销毁对象并释放其资源（如果适用）的语法。

  5. 参数 - 说明创建对象时使用的构造函数参数。

  6. 示例 - 展示如何在代码中创建对象。

  7. 成员函数 - 列出属于该类的函数，通常按用途分组。

  8. 函数条目 - 解释每个成员函数，包括可用函数、参数、返回值、注释和示例。

并非每个页面都包含所有部分。例如，有些页面不包含派生类，有些函数没有参数或返回值。

常用C++ API元素#

元素

它的含义

班级

The C++ type for a device or feature, such as motor or drivetrain.

目的

A named instance created from a class, such as motor Motor1 or drivetrain myDrivetrain.

构造器

用于从类创建对象的代码。

成员功能

A command called on an object, such as myDrivetrain.drive(…).

可用功能

每个成员函数只能使用一个确切的函数签名。有些成员函数可能有多个可用的函数签名。

范围

传递给构造函数或函数的值，用于控制其执行的操作。

返回值

A value a function gives back, such as bool, int32_t, or double.

C++基础词汇#

学期

它的含义

多变的

A name that stores a value, such as int speed = 50;.

类型

The kind of data something stores, such as int, double, or bool.

细绳

Text inside quotes, such as “Hello”.

int

A positive or negative whole number type, such as 90.

双倍的

A number type that can include a decimal, such as 25.5.

布尔值

A value that is either true or false.

争论

A value passed into a member function or function call, such as forward in myDrivetrain.drive(forward).

构造函数和对象#

在使用许多 C++ 类的成员函数之前，必须先创建一个对象。构造函数展示了如何创建该对象。

例如，可以通过向构造函数提供所需的端口或配置信息来创建设备对象：

motor Motor1 = motor(PORT1, false);

对象创建完成后，即可调用其成员函数：

Motor1.spin(forward);

在 VEXcode 中，设备配置通常由设备菜单自动生成。而在安装了 VEX 扩展的 Visual Studio Code 中，可能需要手动编写构造函数。

选择合适的可用功能#

有些成员函数有多个可用版本。每个版本使用的参数集都不同，因此请选择与项目所需参数值相匹配的版本。

例如，传动系统函数可能有一个版本使用当前速度，而另一个版本允许项目选择速度：

void drive(directionType dir);

void drive(directionType dir, double velocity, velocityUnits units);

Both functions call drive, but the second function gives more control because it includes velocity parameters.

示例函数输入#

驾驶#

drive moves the robot forward or reverse forever. The robot will continue to move until it is given another action, like turning or stopping.

可用功能

void drive(directionType dir);


void drive(directionType dir, double velocity, velocityUnits units);

范围

类型

描述

dir

directionType

The direction the robot moves: forward or reverse.

velocity

double

The velocity to drive with from 0% to 100% when using velocityUnits::pct, from 0 to 120 rpm when using rpm, or from 0 to 720 degrees per second when using dps. If no velocity is provided, the robot drives at the current drive velocity.

units

velocityUnits

The velocity unit: velocityUnits::pct (percent), rpm (rotations per minute), or dps (degrees per second).

返回值

此函数不返回值。

笔记

  • drive is non-waiting. The project will run the next line of code right away.

  • The robot will continue to move until stop is called or another drivetrain movement function runs.

  • isDone and isMoving are not used with drive because drive does not have a target distance.

例子

// Drive forward and back.
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

等待行为和非等待行为#

一些 C++ 代码移动函数会等待当前操作完成后才执行下一行代码。而另一些函数则会在执行完一个操作后立即执行下一行代码。

  • 等待中 - 项目将等待函数执行完毕。

  • 无需等待 - 项目启动函数后立即继续执行下一行。

Some functions include a parameter such as waitForCompletion to choose this behavior. For those functions, true usually makes the project wait, while false lets the next line run right away.

小节中的命令#

C++ 命令按设备或主题进行组织。例如，驱动系统、运动控制、大脑、控制器、智能端口设备、惯性传感器、控制台和逻辑的命令分别归入各自的子章节中。

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