控制器#

介绍 #

VEX IQ（第二代）控制器 API 提供了 VEX IQ（第二代）控制器和 VEX IQ（第二代）大脑之间的通信方法。这使得大脑能够检测控制器上的不同按钮以及操纵杆轴的变化。

以下是可用方法的列表：

操作 - 启用或禁用控制器。

RemoteControlCodeEnabled – 启用或禁用控制器配置的操作。

Getters——从控制器操纵杆和按钮返回值。

pressing – 返回指定按钮是否被按下。
position – 返回操纵杆指定轴的位置。

回调——通过回调方法与控制器交互。

pressed – 按下指定按钮时调用一个函数。
released – 当指定按钮被释放时调用一个函数。
已更改 – 当操纵杆的轴发生变化时调用一个函数。

构造函数——手动初始化控制器。

controller – 创建一个控制器。

行动 #

远程控制代码已启用 #

RemoteControlCodeEnabled 是一个变量，可以设置为布尔值，用于从“设备”菜单中启用或禁用控制器配置的操作。控制器默认启用。它可以设置为以下任一值：

true — 启用控制器配置的操作。
false — 禁用控制器配置的操作。

用法：
RemoteControlCodeEnabled = false

// Drive with controller after pressing a button
  RemoteControlCodeEnabled = false;
  Drivetrain.turn(right);
  while (true){
    if(Controller.ButtonEUp.pressing()){
      Drivetrain.stop();
      RemoteControlCodeEnabled = true;
      break;
    }
  }
  Brain.Screen.print("Controller Active");

吸气剂 #

紧迫 #

“pressing” 返回一个整数，指示控制器上的特定按钮当前是否被按下。此方法必须在特定的按钮对象上调用，例如“ButtonEDown”（请参阅下文的完整按钮对象列表）。

1-指定的按钮被按下。
0——指定的按钮未被按下。

用法：
十个可用按钮对象之一可用于此方法，如下所示：

按钮	命令
`按钮向下`	`Controller.ButtonEDown.pressing()` — E Down 按钮
`ButtonEUp`	`Controller.ButtonEUp.pressing()` — E 向上按钮
`ButtonFDown`	`Controller.ButtonFDown.pressing()` — F Down 按钮
`ButtonFUp`	`Controller.ButtonFUp.pressing()` — F 向上按钮
`ButtonL3`	`Controller.ButtonL3.pressing()` — 左操纵杆按钮 - 仅限 IQ（第二代）控制器
`ButtonLDown`	`Controller.ButtonLDown.pressing()` — L 向下按钮
`ButtonLUp`	`Controller.ButtonLUp.pressing()` — L 向上按钮
`ButtonR3`	`Controller.ButtonR3.pressing()` — 右操纵杆按钮 - 仅限 IQ（第二代）控制器
`ButtonRDown`	`Controller.ButtonRDown.pressing()` — R 向下按钮
`ButtonRUp`	`Controller.ButtonRUp.pressing()` — R 向上按钮

参数	描述
	该方法没有参数。

// Drive forward when a button is pressed
while (true){
    if(Controller.ButtonEUp.pressing()){
      Drivetrain.drive(forward);
    }
    else{
      Drivetrain.stop();
    }
  }

位置 #

position 返回操纵杆指定轴的位置，以 -100 到 100 之间的整数表示，代表百分比。此方法必须在特定的轴对象上调用，例如 AxisA（请参阅下文的完整轴对象列表）。

用法：
可以使用此方法的四个可用轴之一，如下所示：

轴	命令
`AxisA`	`Controller.AxisA.position()` — 左操纵杆的垂直轴
`AxisB`	`Controller.AxisB.position()` — 左操纵杆的水平轴
`AxisC`	`Controller.AxisC.position()` — 右操纵杆的水平轴
`AxisD`	`Controller.AxisD.position()` — 右操纵杆的垂直轴

参数	描述
	该方法没有参数。

// Turn depending on the joystick position
while (true){
    if (Controller.AxisC.position() < 0){
      Drivetrain.turn(left);
    }
    else if (Controller.AxisC.position() > 0){
      Drivetrain.turn(right);
    }
    else{
      Drivetrain.stop();
    }
  }

打回来 #

按下 #

pressed 注册了一个函数，当控制器上的特定按钮被按下时会调用该函数。此方法必须在特定的按钮对象上调用，例如 ButtonEDown（请参阅下文的完整按钮对象列表）。

用法：
十个可用按钮对象之一可用于此方法，如下所示：

按钮	命令
`按钮向下`	`Controller.ButtonEDown.pressed(callback)` — E Down 按钮
`ButtonEUp`	`Controller.ButtonEUp.pressed(callback)` — E 向上按钮
`ButtonFDown`	`Controller.ButtonFDown.pressed(callback)` — F Down 按钮
`ButtonFUp`	`Controller.ButtonFUp.pressed(callback)` — F 向上按钮
`ButtonL3`	`Controller.ButtonL3.pressed(callback)` — 左操纵杆按钮 - 仅限 IQ（第二代）
`ButtonLDown`	`Controller.ButtonLDown.pressed(callback)` — L 向下按钮
`ButtonLUp`	`Controller.ButtonLUp.pressed(callback)` — L 向上按钮
`ButtonR3`	`Controller.ButtonR3.pressed(callback)` — 右操纵杆按钮 - 仅限 IQ（第二代）
`ButtonRDown`	`Controller.ButtonRDown.pressed(callback)` — R 向下按钮
`ButtonRUp`	`Controller.ButtonRUp.pressed(callback)` — R 向上按钮

范围	描述
打回来	按下按钮时将调用的函数。

//Turn when a button is pressed
void buttonPressed(){
  Drivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Check for EUp to be pressed
  Controller.ButtonEUp.pressed(buttonPressed);
}

发布 #

released 注册了一个函数，当控制器上的特定按钮被释放时调用。此方法必须在特定的按钮对象上调用，例如 ButtonEDown（请参阅下文的完整按钮对象列表）。

用法：
十个可用按钮对象之一可用于此方法，如下所示：

按钮	命令
`按钮向下`	`Controller.ButtonEDown.released(callback)` — E Down 按钮
`ButtonEUp`	`Controller.ButtonEUp.released(callback)` — E 向上按钮
`ButtonFDown`	`Controller.ButtonFDown.released(callback)` — F Down 按钮
`ButtonFUp`	`Controller.ButtonFUp.released(callback)` — F 向上按钮
`ButtonL3`	`Controller.ButtonL3.released(callback)` — 左操纵杆按钮 - 仅限 IQ（第二代）
`ButtonLDown`	`Controller.ButtonLDown.released(callback)` — L 向下按钮
`ButtonLUp`	`Controller.ButtonLUp.released(callback)` — L 向上按钮
`ButtonR3`	`Controller.ButtonR3.released(callback)` — 右操纵杆按钮 - 仅限 IQ（第二代）
`ButtonRDown`	`Controller.ButtonRDown.released(callback)` — R 向下按钮
`ButtonRUp`	`Controller.ButtonRUp.released(callback)` — R 向上按钮

范围	描述
打回来	释放按钮时将调用的 function

//Turn when a button is pressed
void buttonReleased(){
  Drivetrain.turnFor(left, 90, degrees);
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Check for EUp to be released
  Controller.ButtonEUp.released(buttonReleased);
}

改变 #

changed 注册了一个函数，当操纵杆位置发生变化时会调用该函数。此方法必须在特定的轴对象上调用，例如 AxisA（请参阅下文的完整轴对象列表）。

用法：
可以使用此方法的四个可用轴之一，如下所示：

轴	命令
`AxisA`	`Controller.AxisA.changed(callback)` — 左操纵杆的垂直轴
`AxisB`	`Controller.AxisB.changed(callback)` — 左操纵杆的水平轴
`AxisC`	`Controller.AxisC.changed(callback)` — 右操纵杆的水平轴
`AxisD`	`Controller.AxisD.changed(callback)` — 右操纵杆的垂直轴

参数	描述
打回来	先前定义的函数，当轴的值发生变化时执行。

// Function to drive when the joystick is moved
void moveJoystick(){
    Drivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();
  // Call when AxisA changes
  Controller.AxisA.changed(moveJoystick);
}

构造函数 #

控制器 #

controller 创建一个控制器对象。

用法：
controller()

范围	描述
	该方法没有参数。

// Create a new object "Controller" with the controller class.
controller Controller = controller();
int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Move forward and backward with controller buttons 
  while (true){
    if(Controller.ButtonEUp.pressing()){
      Drivetrain.drive(forward);
    }
    else if(Controller.ButtonEDown.pressing()){
      Drivetrain.drive(reverse);
    }
    else{
      Drivetrain.stop();
    }
  }
}