串行链接

什么是串行链路？

VEXlink 使 V5 主控模块能够与其他 V5 主控模块通信，从而实现点对点连接并在多个机器人之间创建通信网。它支持无线和有线通信，有线连接建议使用改良的智能电缆以避免电源路由问题。对于无线通信，每个机器人都需要一个连接到智能端口的 V5 机器人无线电模块，VEXlink 无线电模块可以与 V5 控制器的 VEXnet 无线电模块配合使用，后者应连接到编号最高的智能端口以避免冲突。

VEXlink 中的 SerialLink 类允许在机器人之间发送数据流，发送机器人和接收机器人都需要理解数据流的内容，该类通常用作更高层软件的一部分，根据需要对数据包进行编码和解码。

要创建 VEXlink，两个 V5 主控模块都必须连接到 V5 机器人无线电模块。

初始化 SerialLink 类

VEXlink 是通过使用以下构造函数创建的：

The serial_link constructor creates a serial_link object.

范围	描述
port	A valid Smart Port that the VEXlink Radio is connected to.
name	此链接的名称。建议此唯一字符串足够长，以便 Vexos 对其进行哈希处理后能够生成唯一的 ID。不建议使用“vexlink”之类的通用名称，因为它可能已被其他团队使用。
linktype	The type of link, either linkType::manager or linkType::worker. This information is used to correctly configure the radio and also determines available bandwidth for transmission and reception. A manager robot has double the available bandwidth (1040 bytes/second) to send information to the worker robot (520 bytes/second).
wired	Whether or not it is a wired link. Set to true if wired.

// Construct a VEXlink "seriallink" with the serial_link class.
serial_link seriallink = serial_link(PORT1, "Link", linkType::manager);

This seriallink object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to serial_link class methods.

类方法

send()

The send(buffer) method sends a buffer through the serial link.

参数	描述
buffer	字符串或字节数组。要发送的消息。

返回值： 表示所发送消息长度的整数。

// Send the string "test".
  seriallink.send("test");

receive()

The receive(length, timeout) method receives data from the serial link.

参数	描述
length	等待的最大数据量。
timeout	函数返回前的超时值，单位为毫秒。

返回值： 一个整数，表示接收到的数据的长度。

// Wait for 128 bytes of data for 1000mS.
  int buffer = seriallink.receive(128, 1000);

已收到（）

The received(callback) method registers a callback function for when data is received.

参数	描述
callback	接收到数据时要调用的回调函数。

**返回值：**无。